具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

请参阅图1-3，本发明提供一种仿生机器人足肢的具体实施方式：

请参阅图1，一种仿生机器人足肢，其结构包括躯干架1、探头2、曲轴关节3、吸能臂板4、夹取轮5、吸盘足6，所述的躯干架1一端设有探头2，所述的曲轴关节3分设于躯干架1侧边且躯干架1通过曲轴关节3连接吸能臂板4，所述的夹取轮5设于躯干架1中端位置且与其相互贯穿，所述的吸盘足6连接于吸能臂板4一端，躯干架1为机器人的机身主体结构，通过多边形构造可实现与曲轴关节3的联接，探头2为机器人的视觉感光结构，其采用三维感应摄像头组成，能够提供的信息包括体积、形状、位置、方向以及与物体的距离，三维数据可以通过不同的测量过程产生，如立体视觉、结构光和激光三角测量，立体视觉采用三角测量原理，三维摄像组件在近距离测量物体时具有很高的精确度，比超声和红外分辨率要高，并且在环境混乱时更加可靠，特别是在难以操控的表面或在环境光较暗的情况下，激光三角测量也可以工作，即使是低对比度的物体，也可以提供精确的数据，曲轴关节3为控制并联动吸能臂板4摆动与伸张动作的结构，吸能臂板4具备移动性能且配合夹取轮5与吸盘足6能够抓取大多数尺寸小于仿生机器人的物体。

请参阅图2，所述的吸能臂板4包括有导通板40、皮带轮41、连轴42、阀门43、柔粘轮44，所述的导通板40分设有皮带轮41且在皮带轮41之间通过连轴42相互连接，所述的连轴42底部设有阀门43与导通板40相互连接，所述的柔粘轮44设于导通板40内，导通板40采用内部中空的板块制成吸能臂板4的中空结构，其两端的皮带轮41通过连轴42驱动其运转，而且皮带轮41可产生结构之间不同方向的循环转动并带动联接的柔粘轮44实现联动，阀门43在结构中均设有一对，其中一个结构用于施加压力控制导通板40弯曲，继而实现吸能臂板4的张合动作，另一个结构则用于使吸盘足6接合真空，主要用于控制吸盘足6上的气动阀61，改变其结构的压力值和真空度，柔粘轮44通过两个相邻的轮体结构之间形成的夹角，不仅可通过结构旋转带动吸能臂板4的移动，还能利用夹角度数的改变实现对较小尺寸物体的拿取。

请参阅图3，所述的柔粘轮44包括有分转座440、轮罩441、转轮442、粘轮套443、轮刹盘444，所述的分转座440嵌合连接轮罩441，所述的轮罩441内设有转轮442且转轮442外层嵌合连接有粘轮套443，所述的轮刹盘444间隔连接于转轮442侧面，分转座440为轴承驱动结构，其分为两部分组成，用于分别驱动其方位一侧的转轮442朝同一方向或是相反方向旋转，转轮442在旋转方向一致的情况下产生的是带动吸能臂板4结构以转轮442同一水平线方向的前进或是后退动作，而在转轮442旋转方向相反时，两个结构之间的粘轮套443会朝中部位置持续旋入，粘轮套443采用柔性硅胶材质作为转轮442外壳，其作用不仅在于为了移动时增大与地面环境件的抓地力，也是为了借助材质的软胶特性增大与物体之间的附着摩擦程度，当小尺寸体积的物体进入粘轮套443结构间时，通过持续旋入的夹角能够在物体表面形成挤压力，该挤压作用力产生类似手指拿捏效果，继而实现转轮442结合粘轮套443结构而产生的移动与拿取功能，轮刹盘444则是依靠结构内部的锁止机制实现对转轮442的转向命令和完成动作，根据作业环境的不同，仿生机器人可选择采用双流传动模式或是单侧传动模式进行转向，双流传动模式就是利用两侧的转轮442以不同的方向转动，转向时靠分转座440为两个独立的驱动源分别向两个转轮442传送动力，可以通过一个转轮442向前转动，另一个转轮442向后转动实现转轮442在地面自由转向，形成中心转向效果，单侧传动模式即是利用轮刹盘444将单一侧的转轮442进行锁止，通过另一侧的转轮442转动以锁止的转轮442为基点进行旋转从而完成转向。

实施例2

请参阅图1-6，本发明提供一种仿生机器人足肢的具体实施方式：

请参阅图1，一种仿生机器人足肢，其结构包括躯干架1、探头2、曲轴关节3、吸能臂板4、夹取轮5、吸盘足6，所述的躯干架1一端设有探头2，所述的曲轴关节3分设于躯干架1侧边且躯干架1通过曲轴关节3连接吸能臂板4，所述的夹取轮5设于躯干架1中端位置且与其相互贯穿，所述的吸盘足6连接于吸能臂板4一端，躯干架1为机器人的机身主体结构，通过多边形构造可实现与曲轴关节3的联接，探头2为机器人的视觉感光结构，其采用三维感应摄像头组成，能够提供的信息包括体积、形状、位置、方向以及与物体的距离，三维数据可以通过不同的测量过程产生，如立体视觉、结构光和激光三角测量，立体视觉采用三角测量原理，三维摄像组件在近距离测量物体时具有很高的精确度，比超声和红外分辨率要高，并且在环境混乱时更加可靠，特别是在难以操控的表面或在环境光较暗的情况下，激光三角测量也可以工作，即使是低对比度的物体，也可以提供精确的数据，曲轴关节3为控制并联动吸能臂板4摆动与伸张动作的结构，吸能臂板4具备移动性能且配合夹取轮5与吸盘足6能够抓取大多数尺寸小于仿生机器人的物体。

请参阅图2，所述的吸能臂板4包括有导通板40、皮带轮41、连轴42、阀门43、柔粘轮44，所述的导通板40分设有皮带轮41且在皮带轮41之间通过连轴42相互连接，所述的连轴42底部设有阀门43与导通板40相互连接，所述的柔粘轮44设于导通板40内，导通板40采用内部中空的板块制成吸能臂板4的中空结构，其两端的皮带轮41通过连轴42驱动其运转，而且皮带轮41可产生结构之间不同方向的循环转动并带动联接的柔粘轮44实现联动，阀门43在结构中均设有一对，其中一个结构用于施加压力控制导通板40弯曲，继而实现吸能臂板4的张合动作，另一个结构则用于使吸盘足6接合真空，主要用于控制吸盘足6上的气动阀61，改变其结构的压力值和真空度，柔粘轮44通过两个相邻的轮体结构之间形成的夹角，不仅可通过结构旋转带动吸能臂板4的移动，还能利用夹角度数的改变实现对较小尺寸物体的拿取。

请参阅图3，所述的柔粘轮44包括有分转座440、轮罩441、转轮442、粘轮套443、轮刹盘444，所述的分转座440嵌合连接轮罩441，所述的轮罩441内设有转轮442且转轮442外层嵌合连接有粘轮套443，所述的轮刹盘444间隔连接于转轮442侧面，分转座440为轴承驱动结构，其分为两部分组成，用于分别驱动其方位一侧的转轮442朝同一方向或是相反方向旋转，转轮442在旋转方向一致的情况下产生的是带动吸能臂板4结构以转轮442同一水平线方向的前进或是后退动作，而在转轮442旋转方向相反时，两个结构之间的粘轮套443会朝中部位置持续旋入，粘轮套443采用柔性硅胶材质作为转轮442外壳，其作用不仅在于为了移动时增大与地面环境件的抓地力，也是为了借助材质的软胶特性增大与物体之间的附着摩擦程度，当小尺寸体积的物体进入粘轮套443结构间时，通过持续旋入的夹角能够在物体表面形成挤压力，该挤压作用力产生类似手指拿捏效果，继而实现转轮442结合粘轮套443结构而产生的移动与拿取功能，轮刹盘444则是依靠结构内部的锁止机制实现对转轮442的转向命令和完成动作，根据作业环境的不同，仿生机器人可选择采用双流传动模式或是单侧传动模式进行转向，双流传动模式就是利用两侧的转轮442以不同的方向转动，转向时靠分转座440为两个独立的驱动源分别向两个转轮442传送动力，可以通过一个转轮442向前转动，另一个转轮442向后转动实现转轮442在地面自由转向，形成中心转向效果，单侧传动模式即是利用轮刹盘444将单一侧的转轮442进行锁止，通过另一侧的转轮442转动以锁止的转轮442为基点进行旋转从而完成转向。

请参阅图4，所述的轮刹盘444包括有活塞外壳4440、液压油道4441、牒盘4442、摩擦垫片4443，所述的活塞外壳4440内设有液压油道4441，所述的液压油道4441贴合连通牒盘4442并在牒盘4442内侧设有摩擦垫片4443相互对应，轮刹盘444通过液压油道4441注入液压油后由液压油对牒盘4442产生的压力使其带动牒盘4442向内压缩，牒盘4442向内收缩挤压摩擦垫片4443，摩擦垫片4443缩短与转轮442的间距并完全贴合转轮442直至将转轮442刹停。

请参阅图5，所述的夹取轮5包括有滚轮50、动力轴51、夹杆52、胶膜53，所述的滚轮50连接于动力轴51顶端且动力轴51底端设有夹杆52与之相连，所述的夹杆52内侧分布有胶膜53，滚轮50依靠动力轴51作为驱动结构可实现旋转，因滚轮50结构位于躯干架1顶端面且高度探出表面，所以在仿生机器人在处于管道或是缝隙等狭窄环境中作业时可依托滚轮50滚动实现上下端面同步移动，提高移动效率，动力轴51带动底部的夹杆52实现张合，并且胶膜53分子间的作用力比碳氢化合物要强得多，因此比同分子量的碳氢化合物粘度高，表面张力强，表面能大，成膜能力弱，高表面张力的特性使其结合夹杆52后能够对物体产生高强度附着效果，抓取物体后的防脱落性能较高，增加了仿生机器人的作业适用范围。

请参阅图6，所述的吸盘足6包括有盘体60、气动阀61、硅胶盘面62，所述的盘体60顶端连接气动阀61，所述的气动阀61底端连通硅胶盘面62，盘体60采用圆锥形结构体作为吸盘足6的架体结构，硅胶盘面62采用柔软的有机硅结构组成，利用气动阀61进行气动控制，施加压缩空气后，通过气动阀61改变结构的压力值和真空度能够使得硅胶盘面62向顶部收缩，硅胶盘面62向内弯曲并包裹物品，在收缩状态下其外部气压高于内部气压，物体即可吸附在硅胶盘面62上。

其具体实现原理如下：

根据作业环境的不同，仿生机器人可选择采用双流传动模式或是单侧传动模式进行转向，双流传动模式就是利用两侧的转轮442以不同的方向转动，转向时靠分转座440为两个独立的驱动源分别向两个转轮442传送动力，可以通过一个转轮442向前转动，另一个转轮442向后转动实现转轮442在地面自由转向，形成中心转向效果，单侧传动模式即是利用轮刹盘444将单一侧的转轮442进行锁止，轮刹盘444通过液压油道4441注入液压油后由液压油对牒盘4442产生的压力使其带动牒盘4442向内压缩，牒盘4442向内收缩挤压摩擦垫片4443，摩擦垫片4443缩短与转轮442的间距并完全贴合转轮442直至将转轮442刹停，通过另一侧的转轮442转动以锁止的转轮442为基点进行旋转从而完成转向，并且解决现有仿生机器人在一些宽度和高度有限的环境下作业时移动和转向效率会受到限制和影响的问题。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。