具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-6，本实施例提供一种切根采收装置，包括切根采收机架1、成品采收输送线2、翻转单元3、收集板6、抱具4、切根单元5和根系输送线7和根须收集箱8，成品输送线和切根单元5固定在切根采收机架1上，翻转单元3包括翻转板32和翻转气缸31，翻转板32设置在成品采收输送线2的侧边上，翻转板32上靠近成品采收输送线2的侧边上固定有翻转转轴35，翻转气缸31的输出轴与翻转板32上远离成品采收输送线2的侧边的一端枢接，翻转气缸31驱动翻转板32以翻转转轴35为旋转中心进行翻转，抱具4设置在翻转板32上远离成品采收输送线2的侧边上，切根单元5位于抱具4的下方。翻转气缸31上远离输出轴的一端与切根采收机架1进行转动连接。方便翻转旗杆跟随翻转板32的转动而转动一定的角度。附图1中，翻转板32处于翻转状态。

抱具4包括相对设置的固定抱壳42和活动抱壳41，翻转板32上固定有夹抱驱动气缸33和抱具4滑轨34，固定抱壳42固定在翻转板32上，活动抱壳41滑动的设置在抱具4滑轨34上，活动抱壳41与夹抱驱动气缸33的输出轴连接。初始阶段，固定抱壳42和活动抱壳41相互分离，夹取机械臂带动带着种植杯上的蔬菜从上至下接近固定抱壳42并贴紧，蔬菜到位后，活动抱壳41退回，活动抱壳41和固定抱壳42夹紧蔬菜，之后夹取机械臂带动种植杯下移，完成了蔬菜的脱杯过程。

抱具4的数量为多个，多个抱具4在翻转板32上间隔分布，活动抱壳41上固定有连接板36，相邻活动抱壳41的连接板36固定连接，夹抱驱动气缸33的输出轴与靠近翻转气缸31的活动抱壳41固定连接。活动抱壳41之间的连接板36刚性连接使得只要夹抱驱动气缸33驱动一个活动抱壳41在抱具4滑轨34上移动，其余的活动抱壳41也将跟随移动。

活动抱壳41和固定抱壳42的形状均为上大下小的半锥形。活动抱壳41和固定剥壳组成上大下小的锥形，上下均具有开口的抱具4，由于抱具4的锥形设计，活动抱壳41和固定抱壳42闭合过程中能够顺势托起蔬菜的叶片，有效的避免菜叶的损伤，提升采收品质。

收集板6固定在成品采收输送线2和翻转板32之间，收集板6由翻转板32向成品采收输送线2由上向下倾斜设置，收集板6的位置与翻转板32上抱具4的位置相对应。倾斜设置的收集板6用于将从抱具4内滑落的蔬菜过渡到种植板输送线，防止蔬菜落入到地面或其它地方。

进一步，切根单元5包括两个平行设置的无杆气缸51、若干个刀具滑轨52和切根刀具53，切根刀具53的两端分别滑动设置在两个无杆气缸51上，切根刀具53与刀具滑轨52滑动连接，无杆气缸51和刀具滑轨52与切根采收机架1相固定，切根刀具53的滑动方向与成品采收输送线2相垂直，切根刀具53位于抱具4的下方。切根刀具53滑动的设置在抱具4的下方，蔬菜进行脱杯时，切根刀具53的位于无杆气缸51的一端，避免切根刀具53与夹取机械臂发生碰撞，影响脱杯的顺利进行，脱杯完成后，切根刀具53运动到抱具4的正下方，切断蔬菜根须，切根动作完成后，无杆气缸51带动切根刀具53退回复位。

具体的，切根刀具53包括刀具固定板534、上刀片531和下刀片532，刀具固定板534上固定有两个相向运动的气动滑台533，上刀片531和下刀片532分别与一个气动滑台533连接，上刀片531和下刀片532均具有齿形的刃口。两个气动滑台533相向同时动作，驱动上、下刀片532的齿形刃口相向闭合切割蔬菜根部，切断根须。

根系输送线7固定在切根采收机架1上，根系输送线7位于切根单元5的下方，根须收集箱8设置在根系输送线7的输出端。根系输送线7用于对切断的根系进行回收收集，具体的，可以在根须收集箱8的底部设置滑轮组，方便根须收集箱8的移动，还可以增加具有可移动的种植杯回收箱，对脱离的种植杯进行回收。

本实施例使用动作过程：

1、夹抱驱动气缸33驱动活动抱壳41远离固定抱壳42，使得活动抱壳41和固定抱壳42，打开一定距离；外部夹取机械臂使用夹取装置夹取带有种植杯的蔬菜动作，将夹取装置上的蔬菜靠近固定抱壳42部分，固定抱壳42环抱住蔬菜的茎叶；

2、夹抱驱动气缸33缩回，活动抱壳41和固定抱壳42闭合，此动作使得抱具4完全抱住蔬菜，蔬菜被锥形抱具4抱紧后，夹取机械臂动作，带动夹具装置上的种植杯垂直向下移动，将种植杯从蔬菜根部脱出，夹取机械臂再次动作，将夹取装置上的种植杯移至种植杯回收箱上方；各夹爪张开，使各种植杯落入种植杯回收箱内；

3、切根单元5沿的无杆气缸51运动到抱具4的正下方，上刀片531和下刀片532的刃口动作，将蔬菜的根茎连接部分切断，之后复位，被切断的蔬菜根茎由于重力作用，掉落在根系输送线7上，最终落入根须收集箱8中，；

4、翻转气缸31动作，将锥形抱具4向上推动并摆动固定角度；锥形抱具4摆动到位后，抱具4里面的蔬菜沿着成品采收输送线2侧面的收集板6缓慢滑落至成品采收输送线2上，输送线上的作业人员对蔬菜进行后续的检验包装动作；

5、夹取机械臂带动夹取装置继续夹取蔬菜，进行下一排蔬菜的采收作业。

本发明中，使用抱具4与夹取机械臂配合分离，抱具4的使用使得种植杯与蔬菜的分离过程，蔬菜不易产生损伤，减少采收过程中蔬菜的夹伤、断叶现象，保证了采收的品质，同时翻转气缸31驱动翻转板32绕翻转转轴35向成品采收输送线2翻转，使得抱具4的顶端开口向下倾斜，抱具4内的蔬菜由于重力作用滑落至成品采收输送线2上，由此切根采收装置自动化的完成了蔬菜脱杯、切根和成品收集工作，有效提高采收效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。