具体实施方式

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的图1~5，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施方式。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1~5所示，一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，包括停机旋转检测台1、无人机3以及双目相机4。停机旋转检测台1分布设置在输电线路交叉跨越点周围。停机旋转检测台1设置在以输电线路交叉跨越点为圆心半径为300米的范围内。这样的间距范围能够很好地观测到输电线路交叉跨越点的情况，常用的相机能够清晰拍下图片。本实施例中，停机旋转检测台1共设置四个，如图1所示，四个停机旋转检测台分别标号A、B、C、D分别位于输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上。经过大量的实践验证，在相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上获得的图像数据能够更准确地反应真实的交叉跨越点线路间距，这样就能够保证检测的准确性，最终达到准确监测、预警的目的。停机旋转检测台1的底部固定设置有固定支腿2，固定支腿2采用角钢制成，角钢的底部设成尖锐的形状，以便于插入地面实现停机旋转检测台1的固定。角钢共设置有3跟，其长度为1~2米，分别间隔120度焊接设置在停机旋转检测台1的底部。这样的机构相对于一根角钢作为支撑固定更为可靠和稳定。由于输电线路交叉跨越点大多数都是在野外，为了方便固定安装停机旋转检测台1，在停机旋转检测台1的下方焊接多根角钢，然后在现场将停机旋转检测台1以及角钢压入地面就可以实现快速固定，这样的结构简单容易制作，而且方便安装、拆卸。由于无人机3其腹部是自带飞行观察用的摄像头的，可以利用该摄像头经常观察停机旋转检测台1的状态，如果发现有变形或者存在故障时就派人及时处理即可。

双目相机4固定设置在无人机3上，无人机3能够带着双目相机4降落在停机旋转检测台1上，并能够通过双目相机4对输电线路交叉跨越点进行拍摄。更具体地，无人机3的起落架两侧分别固定设置有相机支架30，相机支架30上面固定设置有双目相机4。无人机3的起落架两侧均分别固定设置有相机支架30，这样的结构可以保证无人机的重心位于中心部位，不至于因为重心不在中心导致飞行不稳。此外，相机支架30上还设置有提供相机使用的电池以及控制电路。控制电路应当包括图像收发的通信模块，用于控制中心进行远程接收图像信息。

由于双目相机比较贵，一个观测点安装两台相机并配套对应的硬件电路、软件这样的成本比较高，为了降低成本，采用无人机带着两台相机循环观测的方式以降低硬件成本，这样的方式就可以非常灵活地设置观测点，观测点距离输电线路交叉跨越点可近可远，可多可少，只要能够准确获得线缆的间隔数据，可以随便控制，非常方便。

在一实施例中，停机旋转检测台1包括检测台本体10、旋转电机11以及转盘12。检测台本体10为圆柱体结构，其中部开设有转盘放置槽100，转盘放置槽100为一圆柱槽体，该转盘放置槽100内固定设置有旋转电机11，旋转电机11的输出转轴朝上，旋转电机11的输出转轴与转盘12固定连接。旋转电机11能够带动转盘123旋转60度。

停机旋转检测台1还设置有控制单元，控制单元设置在转盘放置槽100内。控制单元包括电源单元、控制器单元、电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元。电源单元包括蓄电池，其分别与控制器单元、电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元电性连接，用于为各个单元提供电能。控制器单元分别与电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元电连接，其中电机驱动单元的输出端与旋转电机11电连接。无线通讯单元通过无线电波与控制终端进行通讯，用于发送、接收控制中心的控制指令。无人机检测单元包括红外线检测传感器，用于检测无人机是否降落完成。整个停机旋转检测台1的控制由控制中心进行远程控制，配合无人机自身的飞行观察用摄像机调整停机旋转检测台1。比如无人机降落在A停机旋转检测台1时，先根据无人机自身的摄像机判断降落位置，然后控制无人机下降，下降后通过红外线检测传感器判断无人机是否已经停靠在A停机旋转检测台1上，如果完成停靠，则通过观察双目相机4采集到的图像同时遥控旋转电机11转动，以达到双目相机4最适合的角度。整个观测过程均远程遥控，不需要人员到现场操作，降低了操作人员的工作强度，节省了人力成本。

上述机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置其监测方法如下：

S1、停机旋转检测台1安装固定。将4个停机旋转检测台1分别固定设置在输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上，并且保证每一个停机旋转检测台1距离输电线路交叉跨越点直线距离不大于300米。

S2、遥控无人机3将双目相机4运送到停机旋转检测台1。按常规的遥控方式，将无人机3遥控飞行并降落到固定好的停机旋转检测台1上。

S3、调整停机旋转检测台1使双目相机4对准被测试的输电线路交叉跨越点。无人机完成降落后，开启并接受双目相机4的图像，根据图像控制停机旋转检测台1上的旋转电机11转动，旋转电机11带动转盘12以及无人机转动，直到对准被测试的输电线路交叉跨越点。

S4、开始利用双目相机4对被测试的输电线路交叉跨越点进行拍摄并将图像数据发送给控制中心进行运算获得结果值，然后存储以待比对。

S5、完成一个测试点的测试后，再次按步骤S1~S4的步骤进行下一个测试点的观测，直到完成所有测试点观测。

S6、将所有测试点的测试结果进行对比、求和并计算平均值，该平均值就是被测输电线路交叉跨越点的间距。

S7、完成测试，控制无人机返回。

本申请公开的一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，包括停机旋转检测台1、无人机3以及双目相机4，停机旋转检测台1分布设置在输电线路交叉跨越点周围，双目相机4固定设置在无人机3上，无人机3能够带着双目相机4降落在停机旋转检测台1上，并能够通过双目相机4对输电线路交叉跨越点进行拍摄。这样的方式就可以非常灵活地设置观测点，观测点距离输电线路交叉跨越点可近可远，可多可少，只要能够准确获得线缆的间隔数据，可以随便控制，非常方便。整个装置结构简单，成本低廉，操作方便便于组装和检修。