一种智能巡检机器人
阅读说明：本技术 一种智能巡检机器人 (Intelligent inspection robot ) 是由 陈如申 黎勇跃 于 2018-12-14 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种智能巡检机器人,包括底盘、安装在底盘上的移动控制机构、与底盘固定连接的立柱、水平安装在立柱上至少一个的转盘、安装在每个转盘上至少两个的摄像头、与每个所述转盘配合的调节机构,以及安装在底盘内的控制器和蓄电池,所述的蓄电池通过控制器为移动控制机构和调节机构提供工作电压,所述的移动控制机构、摄像头和调节机构均与控制器通信连接。本发明用于变电站的智能巡检机器人,采用多层的转盘,并且每层转盘上均布有至少两个的摄像头,实现竖直方向上的全方位监控巡检,并且每层转盘均可通过调节机构进行转动,实现空间上的全方位巡检,给变电站运行情况提供准确评判的依据。(The invention discloses an intelligent inspection robot which comprises a chassis, a mobile control mechanism arranged on the chassis, upright posts fixedly connected with the chassis, at least one rotary table horizontally arranged on the upright posts, at least two cameras arranged on each rotary table, an adjusting mechanism matched with each rotary table, a controller and a storage battery, wherein the storage battery provides working voltage for the mobile control mechanism and the adjusting mechanism through the controller, and the mobile control mechanism, the cameras and the adjusting mechanism are all in communication connection with the controller. The intelligent inspection robot for the transformer substation adopts multiple layers of turntables, and at least two cameras are uniformly distributed on each layer of turntable, so that all-dimensional monitoring inspection in the vertical direction is realized, and each layer of turntable can rotate through an adjusting mechanism, so that all-dimensional inspection in space is realized, and a basis for accurately judging the operation condition of the transformer substation is provided.)
本申请是申请日为：2018年12月14日，申请号为：2018115298187，发明名称为：用于变电站的智能巡检机器人的分案申请。
技术领域
本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种智能巡检机器人。
背景技术
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。变电站的正常运行是人们正常生活的保障。变电站传统的单一巡检方式为人工巡检，存在劳动强度大、巡检效率低、巡检不到位、雨雪恶劣环境下巡视困难等问题，并且简单依靠巡检人员的感官和经验，很难做到客观、全面、准确的评判，给设备的安全运行埋下安全隐患。
目前，变电站采用巡检机器人进行设备安全巡检，但是巡检机器人通常搭载一个或两个摄像头进行巡检视察。因此，巡检机器人不能全面检测到巡检环境的情况，巡检不到位，要做到全面巡检效率又低。因此，有必要提出一种智能巡检机器人。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种智能巡检机器人，实现全面巡检，给变电站运行情况提供准确评判的依据。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种智能巡检机器人，包括底盘、安装在底盘上的移动控制机构、与底盘固定连接的立柱、水平安装在立柱上至少一个的转盘、安装在每个转盘上至少两个的摄像头、与每个所述转盘配合的调节机构，以及安装在底盘内的控制器和蓄电池，所述的蓄电池通过控制器为移动控制机构和调节机构提供工作电压，所述的移动控制机构、摄像头和调节机构均与控制器通信连接。
进一步，所述的移动控制机构包括四组由滚轮、与滚轮联接的伺服电机、与伺服电机通信连接的伺服驱动器构成的车轮驱动总成，所述的伺服电机固定安装于底盘上，并且伺服电机的电机轴通过轴承与底盘配合，四组车轮驱动总成呈矩形四角对称分布在底盘上，每个所述的伺服驱动器均与控制器通信连接，所述的蓄电池通过控制器与每个所述的伺服电机电性连接。
进一步，所述的移动控制机构还包括用于安装在底盘外壳上的导航装置，所述的导航装置与控制器通信连接。
进一步，所述的调节机构包括安装在底盘内的步进电机、与步进电机电机轴联接的立杆，所述的立杆在与每个转盘等高的位置上设置有拨齿，每个所述的转盘上设置有扇形孔，并且每个扇形孔的外圆弧壁上设置有齿条，所述的立杆上的拨齿与对应转盘上的齿条啮合，所述的立杆底部通过轴承与底盘顶部配合连接，所述的步进电机通过电机驱动器与控制器通信连接。
进一步，每个所述转盘上摄像头的数量相同，且摄像头均匀分布在转盘上，每个所述转盘上的扇形孔相同，且扇形孔的扇形角度＝360°/转盘上摄像头的数量。
进一步，所述的转盘的数量为三个，位于上方转盘上的摄像头拍摄视角朝上，位于中间转盘上的摄像头拍摄视角水平，位于下方转盘上的摄像头拍摄视角朝下。
进一步，所述的立柱沿中轴线具有一贯通的过线通道，并且立柱在每个转盘的上方设置至少一个的穿线孔，每个所述的穿线孔与过线通道相通，所述的过线通道还与底盘的内腔相通。
进一步，最底部的转盘上设置一防护罩，并且该防护罩将所有的转盘罩住，每个所述转盘上的摄像头均延伸出防护罩。
进一步，所述的底盘还设置一远程通讯装置，所述的远程通讯装置与控制器通信连接。
进一步，所述的底盘的侧壁上还设置一与蓄电池充电接口连接的充电插头，所述的充电插头；所述的底盘上还安装一用于提示电量的提示灯，所述的提示灯与控制器通信连接。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为一种智能巡检机器人，采用多层的转盘，并且每层转盘上均布有至少两个的摄像头，实现竖直方向上的全方位监控巡检，控制器通过导航装置控制四组车轮驱动总成按照导航路线行驶，行驶过程中，摄像头将采集的数据发送给控制器，由控制器将数据转换为数字信号，通过远程通讯装置发送给远程端，在远程端就能监控变电站的巡检情况，当达到重点巡检位置后，可以通过远程端发送全面巡检指令给控制器，控制器通过电机驱动器控制步进电机转动一定角度，进而带动转盘上的摄像头实现水平360度全面拍摄，多层的摄像头就能实现空间上的全方位巡检，也可以在控制器上预设重点巡检地点，当到达重点巡检地点后，控制器自动控制调节机构动作，实现全方位巡检。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明中一种智能巡检机器人的内部结构示意图；
图2为本发明中一种智能巡检机器人的外部结构示意图；
图3为本发明中一种智能巡检机器人的仰视图；
图4为本发明实施例一的转盘结构示意图；
图5为本发明实施例二的转盘结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例一、
如图1至图3所示，本发明实施例一种智能巡检机器人，包括底盘1、安装在底盘1上的移动控制机构2、与底盘1固定连接的立柱3、水平安装在立柱3上至少一个的转盘4、安装在每个转盘4上至少两个的摄像头5、与每个所述转盘4配合的调节机构6，以及安装在底盘1内的控制器7和蓄电池8，所述的蓄电池8通过控制器7为移动控制机构2和调节机构6提供工作电压，所述的移动控制机构2、摄像头5和调节机构6均与控制器7通信连接。
进一步地，所述的移动控制机构2包括四组由滚轮21、与滚轮21联接的伺服电机22、与伺服电机22通信连接的伺服驱动器23构成的车轮驱动总成，所述的伺服电机22固定安装于底盘1上，并且伺服电机22的电机轴通过轴承与底盘1配合，四组车轮驱动总成呈矩形四角对称分布在底盘1上，每个所述的伺服驱动器23均与控制器7通信连接，所述的蓄电池8通过控制器7与每个所述的伺服电机22电性连接；所述的移动控制机构2还包括用于安装在底盘1外壳上的导航装置25，所述的导航装置25与控制器7通信连接。
进一步地，所述的调节机构6包括安装在底盘1内的步进电机61、与步进电机61电机轴联接的立杆62，所述的立杆62在与每个转盘4等高的位置上设置有拨齿621，每个所述的转盘4上设置有扇形孔41，并且每个扇形孔41的外圆弧壁上设置有齿条411，所述的立杆62上的拨齿621与对应转盘4上的齿条411啮合，所述的立杆62底部通过轴承与底盘1顶部配合连接，所述的步进电机61通过电机驱动器63与控制器7通信连接。
进一步地，每个所述转盘4上摄像头5的数量相同，为两个，且摄像头5均匀分布在转盘4上，每个所述转盘4上的扇形孔41分布位置相同，扇形孔41的扇形角度＝360°/2转盘4上摄像头5的数量，如图4所示；最底部的转盘4上设置一防护罩42，并且该防护罩42将所有的转盘4罩住，每个所述转盘4上的摄像头5均延伸出防护罩42。
在本发明实施例中，所述的转盘4的数量为三个，位于上方转盘4上的摄像头5拍摄视角朝上，位于中间转盘4上的摄像头5拍摄视角水平，位于下方转盘4上的摄像头5拍摄视角朝下，实现在竖直方向上的全面监测。
进一步地，所述的立柱3沿中轴线具有一贯通的过线通道31，并且立柱3在每个转盘4的上方设置至少一个的穿线孔32，每个所述的穿线孔32与过线通道31相通，所述的过线通道31还与底盘1的内腔相通。每个转盘4上摄像头5的连接线均从对应的穿线孔32穿过后从过线通道31与底盘1内的控制器7连接。
更进一步，所述的底盘1还设置一远程通讯装置9，所述的远程通讯装置9与控制器7通信连接。控制器7通过远程通讯装置9与远程端通讯，通过远程端就能即时查看到巡检情况，并且还能通过远程端对控制器7发送控制命令；所述的底盘1的侧壁上还设置一与蓄电池8充电接口连接的充电插头10，所述的充电插头10；所述的底盘1上还安装一用于提示电量的提示灯11，所述的提示灯11与控制器7通信连接。
实施例二、
本发明实施例一种智能巡检机器人中，每个所述转盘4上摄像头5的数量均为三个，均匀分布在转盘4上，每个转盘4上的扇形孔41的扇形角度＝360°/3转盘4上摄像头5的数量，如图5所示，其他同实施例一。
本发明一种智能巡检机器人的工作原理：控制器7通过导航装置25控制四组车轮驱动总成按照导航路线行驶，行驶过程中，摄像头5将采集的数据发送给控制器7，由控制器7将数据转换为数字信号，通过远程通讯装置9发送给远程端，在远程端就能监控变电站的巡检情况，当达到重点巡检位置后，可以通过远程端发送全面巡检指令给控制器7，控制器7通过电机驱动器63控制步进电机61转动一定角度，进而带动转盘4上的摄像头5实现水平360度全面拍摄，由于采用多层的转盘4，并且每层转盘4上均布有至少两个的摄像头5，实现竖直方向上的全方位监控巡检，也可以在控制器7上预设重点巡检地点，当到达重点巡检地点后，控制器7自动控制调节机构6动作，实现全方位巡检。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。
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