具体实施方式

如图1、2所示，联合收割机在机体框架1的下侧设有在土壤面行驶的由左右一对履带构成的行驶装置2，在机体框架1的前侧设有收割农田的谷物杆的收割装置3，在收割装置3的后方左侧设有对收割的谷物杆进行脱粒、筛选处理的脱粒装置4，在收割装置3的后方右侧设有操纵者搭乘的操纵部5。

在操纵部5的下侧设有搭载发动机E的发动机室6，在操纵部5的后侧设有贮存进行了脱粒、筛选处理的谷粒的谷粒容器7，在谷粒容器7的后侧设有将谷粒向外部排出的排出推运器8，排出推运器8包括沿上下方向延伸的谷粒提升部8A和沿前后方向延伸的横排出部8B。

在操纵部5的操纵席5A的前侧设有前面板10，在左侧设有侧面板20。

在前面板10的中央部设有显示行驶装置2的行驶速度等的监视器11，在监视器11的后侧设有使收割装置3从土壤面向上方上升预定的高度而移动到避让姿势的避让开关12。

在侧面板20的前部设有主变速杆(方案中的“变速杆”)21，主变速杆21经由设于比发动机E靠下游侧的行驶用的液压式无级变速器51将行驶装置2的状态切换为前进状态、停止状态、或后退状态，并且进行发动机E的输出转速的加减速。

当使主变速杆21为中立姿势时，行驶装置2停止，当使主变速杆21从中立姿势向前方倾斜而成为前进姿势时，行驶装置2前进，当使主变速杆21成为从中立姿势向后方倾斜的后退姿势时，行驶装置2后退。

另外，当使主变速杆21成为中立姿势时，不进行发动机E的输出转速的加减速，当使主变速杆21从中立姿势向前方倾斜成为前进姿势时，发动机E的输出转速加速。此外，在本实施方式中，使主变速杆21从中立姿势向后方倾斜成为后退姿势，也不进行发动机E的输出转速的加减速。

在前进姿势下，当使主变速杆21进一步向前方倾斜时，通过液压式无级变速机51，行驶装置2的前进速度加速，当进一步向中立姿势方向、也就是向后方倾斜时，通过液压式无级变速机51，行驶装置2的前进速度减速。另外，与行驶装置2的行驶速度的加减速一致地，收割装置3的拉起速度也加减速。由此，能够通过操作主变速杆21，经由液压式无机变速机51进行行驶装置2的行驶速度和收割装置3的拉起速度的加速，高效地进行收割处理。

另外，在前进姿势下，当使主变速杆21进一步向前方倾斜时，发动机E的输出转速加速，当向中立姿势方向、即后方倾斜时，发动机E的输出转速减速。由此，能够操作主变速杆21，进行发动机E的输出转速的加速，经由液压式无机变速机51快速进行行驶装置2的行驶速度和收割装置3的拉起速度的加速。此外，在本实施方式中，发动机E的输出转速的加减速通过操作主变速杆21经由本机控制器30和发动机控制器40变更向发动机E供给燃烧空气的节气门的开度而进行。

在后退姿势下，当使主变速杆21向后方倾斜时，通过液压式无机变速机51，行驶装置2的后退速度加速，当向中立姿势方向、即前方倾斜时，通过液压式无机变速机51，行驶装置2的后退速度减速。另外，与行驶装置2的行驶速度的加减速一致地，收割装置3的拉起速度也加减速。由此，能够通过操作主变速杆21，经由液压式无机变速机51进行行驶装置2的行驶速度和收割装置3的拉起速度的减速，高效地进行收割处理。

在主变速杆21的后方右侧设有副变速杆22，副变速杆22经由设于液压式无机变速机51的下游侧的行驶用的变速器52进行行驶装置2的行驶速度的加减速。

当使副变速杆22向前方倾斜时，变速器52内的齿轮的变速比减小，行驶装置2的行驶速度加速，当使副变速杆22向后方倾斜时，变速比增大，行驶装置2的行驶速度减速。由此，能够根据农田的谷物杆的倒伏状态进行行驶装置2的行驶速度的加减速。即，在大量谷物杆倒伏的情况下，将副变速杆22向后方倾斜，维持收割装置3的拉起速度，将行驶装置2的行驶速度减速，能够抑制倒伏的谷物杆的收割遗漏。

如图3所示，在主变速杆21的后方左侧设有收割脱粒杆23，该收割脱粒杆23进行第一路径A上的设于发动机E与脱粒装置4之间的脱粒离合器50与第二路径B上的设于液压式无机变速机51与收割装置3之间的收割离合器53的连接和连接解除。

当使收割脱粒杆23向前方倾斜成为前方姿势时，收割离合器53和脱粒离合器50连接，收割装置3和脱粒装置4驱动。当使收割脱粒杆23从前方姿势向后方倾斜成为中立姿势时，收割离合器53的连接解除，收割装置3停止且脱粒装置4驱动，进一步地，当使收割脱粒杆23从中立姿势向后方倾斜成为后方姿势时，脱粒离合器50的连接解除，收割装置3和脱粒装置4停止。

由此，在向脱粒装置4移送大量谷物杆而对处理筒的旋转施加大的负荷，且发动机E的负荷大的情况下，例如，能够将收割脱粒杆23设为中立姿势，停止收割装置3的驱动，降低对发动机E施加的负荷。

在主变速杆21的右侧设有不经由本机控制器30而经由发动机控制器40对发动机E的输出转速进行加减速的加速杆24。

当使加速杆24向前方倾斜而成为前方姿势时，发动机E的输出转速加速，当使加速杆24向后方倾斜而成为后方姿势时，发动机E的输出转速减速。由此，能够通过操作加速杆24，使发动机E的输出转速加减速，进行脱粒装置4的处理筒等的转速的加减速，高效地进行脱粒筛选处理。

＜发动机的输出转速的传动图＞

接下来，对发动机E的输出转速的传动进行说明。如图3所示，发动机E的输出转速经由设于第一路径A上的脱粒离合器50传动至脱粒装置4，驱动脱粒装置4的处理筒、摆动筛选架等。此外，操作收割脱粒杆23进行脱粒离合器50的连接与连接解除的切换。

由此，能够将脱粒装置4的处理筒的转速与行驶装置2的行驶速度或收割装置3的拉起速度独立地设定，能够根据谷粒含有的水分量调整处理筒的转速，高效地进行脱粒筛选处理。

发动机E的输出转速传动至设于第二路径B上的液压式无机变速机51。传动至液压式无机变速机51的输入轴的发动机E的输出转速在液压式无机变速机51内进行加减速和旋转方向的变更，并从第一输出轴和第二输出轴输出。此外，操作主变速杆21进行液压式无机变速机51内的加减速和旋转方向的变更。

液压式无机变速机51的第一输出轴的输出转速传动至变速器52。传动至变速器52的输入轴的第一输出轴的输出转速被变速器52内的变速齿轮加减速，并从输出轴输出。

变速器52的输出轴的输出转速传动至行驶装置2，使行驶装置2的履带转动。

液压式无机变速机51的第二输出轴的输出转速经由收割离合器53传动至收割装置3，驱动收割装置3的拉起装置、切断装置等。此外，操作收割脱粒杆23，进行收割离合器53的连接和连接解除的切换。

由此，能够根据农田的谷物杆的倒伏状态，操作主变速杆21经由液压式无机变速机51使行驶装置2的行驶速度和收割装置3的拉起速度加减速，从而高效地进行收割处理。另外，也能够操作主变速杆21，容易地进行发动机E的输出转速的加减速。

＜本机控制器和发动机控制器＞

接下来，对本机控制器30和发动机控制器40进行说明。如图4所示，本机控制器30和发动机控制器40通过无线电路31连接。另外，在本机控制器30设有运算部30A、存储器部30B以及计时器部，运算部30A根据计测主变速杆21的倾斜角度的角度传感器32的输入值进行发动机E的控制，存储器部30B保存运算数据等，计时器部30C计测处理时间等。

在本机控制器30的一侧经由预定的接口电路连接有：计测主变速杆21的倾斜角度的角度传感器32；计测下落到脱粒装置4的筛选架上的谷粒的层厚的层厚传感器33；检测收割装置3从土壤面处于上方的避让姿势的避让传感器34；以及计测行驶装置2的履带支重轮的转速的速度传感器35。

另外，在本机控制器30的另一侧经由预定的接口电路连接有：检测收割脱粒杆23处于前方姿势的收割传感器36；计测副变速杆22的倾斜角度的角度传感器38；以及显示行驶装置2的行驶速度等的监视器11。

在发动机控制器40的一侧连接有计测加速杆24的倾斜角度的角度传感器41，在发动机控制器40的另一侧经由预定的接口电路连接有：计测发动机E的输出轴的输出转速的转速传感器42；向发动机E的缸筒内供给燃烧空气的节气门43；以及通过计测发动机E的缸筒内的温度来计测施加于发动机E的负荷的负荷传感器44。

＜发动机的输出转速的加减速方法＞

接下来，说明对发动机E的输出转速进行加减速的方法。如图5所示，在步骤S1中，本机控制器30判断来自检测收割脱粒杆23的前方姿势的收割传感器36的输入信号，在收割脱粒杆23位于前方姿势而使收割传感器36的输入信号为接通的情况下进入步骤S2，在收割脱粒杆23未位于前方姿势而使收割传感器36的输入信号为断开的情况下，反复执行步骤S1。此外，在收割脱粒杆23位于前方姿势的情况下，能够使脱粒离合器50和收割离合器53连接，收割装置3和脱粒装置4驱动而进行收割脱粒処理。

在步骤S2中，本机控制器30判断操纵者对主变速杆21的操作速度，在判断为主变速杆21的操作速度比预先设定的设定操作速度更慢的情况下进入步骤S3，在判断为主变速杆21的操作速度比预先设定的设定操作速度更快的情况细，进入步骤S4。

主变速杆21的操作速度通过用每单位时间由角度传感器41计测到的主变速杆21的倾斜角度除以单位时间而算出。另外，设定操作速度保存于本机控制器30的存储器部30B。

在步骤S3中，本机控制器30判断操纵者对主变速杆21的操作位置，在判断为主变速杆21的操作位置位于预定的区域，例如，如图6所示地，主变速杆21的操作位置位于预先设定的安全区域的情况下，进入步骤S4，在判断为主变速杆21的操作位置未位于预先设定的安全区域的情况下，返回步骤S2。

由此，在主变速杆21位于从中立姿势到安全区域的下限区域之间的情况下，发动机E的输出转速中止加减速，能够防止行驶装置2的行驶速度等的急加速和急减速。另一方面，在主变速杆21位于安全区域的情况下，能够进行发动机E的输出转速的加减速，将行驶装置2的行驶速度等迅速加减速。

主变速杆21的操作位置通过角度传感器41计测。另外，安全区域保存于本机控制器30的存储器部30B，在本实施方式中，在将主变速杆21从中立姿势向最前进姿势倾斜的倾斜角度设为100的情况下，是指使主变速杆21从中立姿势向最前进姿势倾斜25～100％的区域。

在假设将发动机E的输出转矩为最大的额定输出转速设为100的情况下，在将主变速杆21设为中立姿势的情况下，发动机E的输出转速为50。另外，在使主变速杆21从安全区域向中立姿势倾斜的情况下，后述的本机控制器30在经过预定的设定时间后使发动机E的输出转速成为50。设定时间保存于本机控制器30的存储器部30B，经过时间由计时器部30C计测。此外，在本实施方式中，设定时间设定为10秒。由此，能够防止将发动机E的输出转速减速而使脱粒装置4的来自风选机的筛选风减弱，从而谷粒混入排出稻草而排出到外部。此外，实施方式中，在手动作业时，发动机E的输出转速也设定为50。

另外，在使主变速杆21倾斜25％的情况下，发动机E的输出转速为70，在使主变速杆21倾斜75％的情况下，发动机E的输出转速为100，输出转矩最大，在使主变速杆21倾斜100％而成为最前进姿势的情况下，发动机E的输出转速为110，输出转矩减小。

在步骤S4中，本机控制器30判断操纵者对主变速杆21的操作方向，在判断为主变速杆21的操作方向从前进姿势向中立姿势操作的情况下，进入步骤S5，在判断为主变速杆21的操作方向从中立姿势向前进姿势操作的情况下，进入步骤S11。

由此，能够操作主变速杆21将发动机E的输出转速加减速，将行驶装置2的行驶速度等迅速加减速，并且能够进行脱粒装置4的处理筒等的转速的加减速，高效地进行脱粒筛选处理。

主变速杆21的操作方向通过每单位时间由角度传感器41计测到的主变速杆21的倾斜角度除以单位时间而算出。此外，在将主变速杆21从前进姿势向中立姿势操作的情况下，由角度传感器41计测到的主变速杆21的倾斜角度为负，在将主变速杆21从中立姿势向前进姿势操作的情况下，由角度传感器41计测到的主变速杆21的倾斜角度为正。

在步骤S5中，本机控制器30判断来自计测下落到脱粒装置4的筛选架的谷粒的层厚的层厚传感器33的输入信号，在判断为由层厚传感器33计测到的层厚比预先设定的设定层厚薄的情况下，进入步骤S6，在判断为由层厚传感器33计测到的层厚比预先设定的设定层厚厚的情况下，反复执行步骤S5。此外，设定层厚保存于本机控制器30的存储器部30B。

由此，能够维持脱粒装置4的来自风选机的筛选风的强度，有效地进行筛选处理，能够防止谷粒排出到外部。

在步骤S6中，本机控制器30判断来自计测因脱粒装置4的驱动等而施加于发动机E的负荷的负荷传感器44的输入信号，在判断为由负荷传感器44计测到的发动机E的负荷比预先设定的设定负荷小的情况下，进入步骤S7，在判断为由负荷传感器44计测到的发动机E的负荷比预先设定的设定负荷大的情况下，反复执行步骤S6。此外，设定负荷保存于本机控制器30的存储器部30B。

由此，能够防止脱粒装置4的风选机的转速的变动，维持筛选风的强度，更高效地进行筛选处理，能够进一步防止谷粒排出到外部。

在步骤S7中，本机控制器30判断来自计测行驶装置2的履带支重轮的转速的速度传感器35的输入信号，在判断为由速度传感器35计测到的行驶装置的旋转轴的转速与由计测发动机E的输出转速的转速传感器42计测到的发动机E的输出转速相等的情况下，进入步骤S8，在由速度传感器35计测到的行驶装置的旋转轴的转速比由计测发动机E的输出转速的转速传感器42计测到的发动机E的输出转速更慢的情况下，进入步骤S11。

由此，能够防止行驶装置2的行驶速度的湿地行驶时等的减速，使行驶装置2的行驶速度和收割装置3的拉起速度同步，高效地进行谷物杆的收割处理。

在步骤S8中，本机控制器30判断来自检测收割装置3的避让姿势的避让传感器34的输入信号，在收割装置3未位于避让姿势而避让传感器34的输入信号为OFF的情况下，进入步骤S9，在收割装置3位于避让姿势而避让传感器34的输入信号为ON的情况下，进入步骤S10。

由此，在联合收割机掉头时等处于收割装置3的避让姿势的情况下，将发动机E的输出转速以恒定速度减速，能够避免减弱脱粒装置4的来自风选机的筛选风，使谷粒混合于排出稻草而排出到外部。

在步骤S9中，本机控制器30经由无线电路31向发动机控制器40发送主变速杆21的从前进姿势向中立姿势的操作量，发动机控制器40根据输入的操作量将节气门43的开度减小，使从节气门43向发动机E的缸筒供给的燃烧空气量减少，使发动机E的输出转速减速，并返回步骤S1。

另外，优选的是，本机控制器30在经过预定的第一设定时间后，向发动机控制器40发送操作量。由此，能够稳定进行发动机E的输出转速的减速。第一设定时间保存于本机控制器30的存储器部30B，经过时间由计时器部30C计测。此外，在本实施方式中，第一设定时间设定为2秒。

在步骤S10中，本机控制器30经由无线电路31向发动机控制器40发送预先设定的操作量，发动机控制器40根据输入的操作量将节气门43的开度减小，使从节气门43向发动机E的缸筒供给的燃烧空气量减少，使发动机E的输出转速减速以恒定速度减速，并返回步骤S1。此外，设定操作量保存于本机控制器30的存储器部30B。

另外，优选的是，本机控制器30在经过预定的第二设定时间后，向发动机控制器40发送设定操作量。由此，能够稳定进行发动机E的输出转速的减速。第二设定时间保存于本机控制器30的存储器部30B，经过时间由计时器部30C计测。此外，在本实施方式中，第二设定时间设定为3秒。

在步骤S11中，本机控制器30经由无线电路31向发动机控制器40发送主变速杆21的从中立姿势向前进姿势的操作量，发动机控制器40根据输入的操作量将节气门43的开度扩大，使从节气门43向发动机E的缸筒供给的燃烧空气量增加，使发动机E的输出转速加速，并返回步骤S1。

另外，优选的是，本机控制器30在经过预定的第三设定时间后，向发动机控制器40发送操作量。由此，能够稳定进行发动机E的输出转速的加速。第三设定时间保存于本机控制器30的存储器部30B，经过时间由计时器部30C计测。此外，第三设定时间优选设定为比第一设定时间短的时间，在本实施方式中，第三设定时间设定为1秒。