具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考图1-图2描述根据本申请实施例的智能割草机100。

根据本申请实施例的智能割草机100包括：底盘10、驱动模块、控制模块和切割模块20。

其中，切割模块20与底盘10链接，切割模块20相对于底盘10可转动，控制模块控制切割模块20相对于底盘10往返移动。

需要说明的是，驱动模块可以用于驱动切割模块20相对底盘10转动，从而切割模块20可以实现切割动作，以通过切割模块20可以对草进行切割，同时驱动模块还可以通过驱动模块驱动智能割草机100移动，从而随着智能割草机100的移动对草进行切割。

进一步地，控制模块可以控制切割模块20相对底盘10往返移动，从而切割模块20可以沿着其往返移动时的运动路径对其所覆盖区域进行割草动作。由此，可以增加智能割草机100的割草面积，提高智能割草机100的割草效率。

当智能割草机100相对地面运动且切割模块20相对底盘10进行往返移动时，可以合理地增加切割模块20覆盖的区域面积。在智能割草机100运动的路径一定的情况下，由于切割模块20可以进行往返移动，切割模块20随着智能割草机100运动所对应覆盖的区域面积大，从而可以提高智能割草机100的割草效率。

需要说明的是，为了保证切割模块20可以提高智能割草机100的割草效率，切割模块20相对底盘10的运动方向与智能割草机100的行进方向不共线或平行，即二者存在一定的夹角。

根据本申请实施例的智能割草机100，通过将切割模块20构造为可以相对底盘10转动以及移动的结构，在智能割草机100运行时，相对底盘10转动并做往返移动的切割模块20可以增加智能割草机100的割草范围，从而可以提高智能割草机100的割草效率。

在本申请的一些实施例中，底盘10具有第一位置11和第二位置12，控制模块控制切割模块20在第一位置11和第二位置12之间往返移动。

可以理解的是，“往返移动”指的是：切割模块20由第一位置11运动至第二位置12，再由第二位置12运动至第一位置11。但并不限定切割模块20的初始位置位于第一位置11或第二位置12，切割模块20的初始位置可以是第一位置11和第二位置12之间的任一位置，即往返移动路径上的任一位置。

进一步地，当智能割草机100运行，随着智能割草机100的行进，切割模块20也相对于底盘10在第一位置11和第二位置12之间往返移动，切割模块20相对于底盘10的运动路径与切割智能割草机100的行进方向交叉。由此，可以增加智能割草机100的割草范围，提高智能割草机100的割草效率。

在本申请的一些实施例中，底盘10的移动速度为V，切割模块20在第一位置11和第二位置12之间完成一个来回的移动时间为t，切割模块20的直径为D，其中，Vt≤D。

其中，当切割模块20由第一位置11运动至第二位置12并再次运动至第一位置11为一个运动周期，也可以理解为，切割模块20在第一位置11和第二位置12内的任一位置运动至第一位置11后再运动至第二位置12并回位至初始位置的运动过程为一个运动周期。t指的是切割模块20运动一个运动周期的时间。Vt为切割模块20运动一个运动周期时的底盘10运动的位移，该位移需要小于等于切割模块20的直径D，由此可以防止由于底盘10行进过快而导致切割模块20的割草效果不理想。

需要说明的是，切割模块20的“割草效果不理想”指的是，在智能割草机100行进的路线上存在大量未被切割的草。当满足关系式Vt≤D时，切割模块20可以与智能割草机100途径的草充分接触，从而保证智能割草机100的割草效果。

在本申请的一些实施例中，第一位置11和第二位置12的横向距离大于底盘10的宽度。当切割模块20在第一位置11和第二位置12之间做往复运动时，切割模块20覆盖区域的宽度大于底盘10的宽度，从而在智能割草机100行进过程中，可以通过切割模块20对智能割草机100途径的区域进行充分地清理。

由此，在满足切割模块20具有大切割宽度(即第一位置11和第二位置12之间的横向距离)的前提下，合理地减小切割模块20的体积，从而满足小体积切割模块20具有大切割宽度的设计需求。同时，切割模块20在智能割草机100中占用空间小，便于对智能割草机100的体积进行调节，使得智能割草机100可以通过狭窄的通道。

进一步地，若智能割草机100位于狭窄通道时，控制模块控制切割模块20停止移动或减小移动范围，由此可以防止切割模块20与通道壁或周边异物接触，从而提升智能割草机100工作时的安全性、可靠性。

在本申请的一些实施例中，智能割草机100包括障碍检测模块，障碍检测模块用于检测宽度方向上的障碍。可以理解的是，切割模块20在智能割草机100的宽度方向做往返运动，由此需要对其路径上的障碍物进行检测，以有效地防止切割模块20与障碍物接触，以便于对切割模块20保护，提升智能割草机100工作时的安全性。

进一步地，若障碍检测模块检测到切割模块20接触障碍，控制模块控制切割模块20停止移动或减小移动范围，从而可以及时地对切割模块20的工作方式进行调节，以防止切割模块20与障碍接触而损坏的问题发生，提升智能割草机100工作时的安全性。

需要说明的是，障碍检测模块的检测动作对应的区域是与切割模块20未到达区域对应的，并根据切割模块20运行的方式判断切割模块20是否会与障碍接触，如果会发生接触，控制模块将控制切割模块20执行上述动作。

进一步地，若障碍检测模块检测到障碍的距离小于预设距离，控制模块控制切割模块20停止移动或减小移动范围。由此，可以及时地对切割模块20的工作方式进行调节，以防止切割模块20与障碍接触而损坏的问题发生，提升智能割草机100工作时的安全性。

具体地，切割模块20在运行过程中是处于高速运转并在宽度方向做往返运动的，由此将切割模块20与障碍之间预留出一定的距离，可以有效地提升切割模块20在工作时的安全性。

具体地，障碍检测模块包括：传感器，传感器可以对智能割草机100周围的物体相对智能割草机100的位置信息进行采集，并反馈至控制模块。相应地，控制模块可以调节切割模块20的工作方式。如：当智能割草机100位于狭窄通道内时，为防止切割模块20与通道壁接触，可以合理地减小切割模块20在第一位置11和第二位置12之间的移动范围，也可以根据需求停止切割模块20，使得切割模块20不再相对底盘10运动。由此，可以提升智能割草机100工作时的安全性，同时还可以对切割模块20起到良好的保护作用。

可选地，智能割草机100可以通过加载的地图信息对其周边的环境以及地形判断。当然，智能割草机100的检测方式并不局限于此，可以通过多种方式对周围环境进行检测。

在本申请的一些实施例中，第一位置11和第二位置12之间具有滑轨13，切割模块20与滑轨13相适配，而且切割模块20沿滑轨13移动。滑轨13对切割模块20的运动具有良好的导向作用，通过设置滑轨13可以提升切割模块20相对底盘10移动时的稳定性，从而提升智能割草机100工作时的可靠性。

进一步地，滑轨13沿直线方向或圆弧线延伸，从而切割模块20可以沿直线方向或圆弧线方向相对底盘10移动。其中滑轨13所在直线与智能割草机100的行进方向具有夹角，或者滑轨13所在的圆弧线与智能割草机100的行进方向交叉。

可以理解的是，滑轨13沿底盘10的宽度方向延伸，由此当切割模块20沿着滑轨13移动时，可以增加智能割草机100割草的宽度，从而可以提高智能割草机100的割草效率。

在本申请的另一些实施例中，底盘10具有滑槽，切割模块20沿滑槽可移动，滑槽对切割模块20的运动具有良好的导向作用，通过设置滑槽可以提升切割模块20相对底盘10移动时的稳定性，从而提升智能割草机100工作时的可靠性。

进一步地，滑槽沿直线方向或圆弧线方向延伸，从而切割模块20可以沿直线方向或圆弧线方向相对底盘10移动。其中滑槽所在直线与智能割草机100的行进方向具有夹角，或者滑槽所在的圆弧线与智能割草机100的行进方向交叉。由此可以增加智能割草机100割草的切割宽度，提高智能割草机100的割草效率。

如图1所示，滑槽沿圆弧线延伸，智能割草机100还包括摆杆30，摆杆30的一端与底盘10连接，摆杆30围绕其与底盘10相连的一端可摆动的布置，摆杆30的另一端与切割模块20相连。当摆杆30相对底盘10摆动时，与摆杆30相连的切割模块20可以随着摆杆30的摆动相对底盘10移动。

进一步地，切割模块20可以绕其与摆杆30相连的一端转动，从而切割模块20可以完成割草动作，在切割模块20随着摆杆30摆动的同时，切割模块20可以转动，即切割模块20在摆动的同时可以完成割草动作。

在本申请进一步的实施例中，驱动模块还包括驱动电机，驱动电机与摆杆30连接以驱动摆杆30摆动。驱动电机驱动摆杆30的运动过程可靠性高，可以保证切割模块20随摆杆30运动时的稳定性。

在本申请的一些实施例中，智能割草机100还包括护罩40，护罩40用于防护切割模块20，护罩40与切割模块20相对静止，由此护罩40可以与切割模块20同步相对底盘10运动，防止切割模块20与地面的坚硬物体接触而损坏切割模块20。

可选地，护罩40为两个，两个护罩40沿底盘10的宽度方向间隔布置在第一位置11和第二位置12的两侧，护罩40可以对切割模块20起到良好的保护作用。

可以理解的是，当第一位置11和第二位置12之间的宽度大于底盘10的宽度时，切割模块20将伸出底盘10，护罩40可以对切割模块20进行保护，

如图1所示，切割模块20包括安装刀片的刀盘21，刀盘21相对底盘10可转动，从而刀盘21可以带动刀片相对底盘10转动，实现切割模块20的切割动作。

根据本申请实施例的智能割草机100，切割模块20可以相对底盘10在第一位置11和第二位置12之间往返移动，从而满足小体积切割模块20、大切割宽度的切割需求，而且智能割草机100的切割覆盖面积大，可以对地面的草充分地切割，提升智能割草机100的工作效率。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。