具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

如图1所示，剪式千斤顶100包括左、右支撑体，左、右支撑体分别包括A结构件110和B结构件120，A、B结构件通过柱体130装配在一起，自动化装配过程中，先将A结构件110和B结构件120上的A、B孔调节同心，然后插入柱体130，通过墩压机构对柱体130的两端进行墩压从而在柱体130的两端形成对A、B结构件和柱体130之间的脱离进行限位的限位结构。

如图1-3所示，一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配装置，包括用于夹装A、B结构件的约束部200，对A结构件110和/或B结构件120进行姿态调整的对心调节部300；所述的约束部200用于使得A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线处于同一平面内，记该平面为A面，A、B中心线为A、B结构件长度方向的中心线且A、B中心线呈相交状或重合状布置，A结构件110在约束部200上具有沿A中心线的长度方向移动的自由度和/或B结构件120在约束部200上具有沿B中心线的长度方向移动的自由度，A、B结构件均为长条形的槽型件，A结构件110的a1端与B结构件120的b1端相对应布置，a1端的A结构件110的槽壁上设置A孔111，b1端的B结构件120的槽壁上设置B孔121，A结构件110上a1端的宽度尺寸满足a1端插入B结构件120的b1端槽腔内的需求，A孔111中心线与A中心线之间的间距记为d1，B孔121中心线与B中心线之间的间距记为d2，d1=d2；所述的对心调节部300用于调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

采用约束部200将A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线约束在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部300调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

本发明可以实现自动化的将A、B结构件上的A、B孔中心线相重合，使得柱销可以很容易的插入A、B孔中，然后通过墩压柱销的两端，最终将A、B结构件通过柱销连接一起。最终实现A、B结构件与柱销的自动化组装，提高了装配的生产效率。

如图2-3所示，A结构件110的槽底设置有A工艺孔112，B结构件120的槽底设置有B工艺孔122，对心调节部300包括A对心调节销312和/或B对心调节销322，A对心调节销312插入A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度 方向移动，B对心调节销322插入B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动。

采用A对心调节销312插入A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销322插入B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合。

A工艺孔112沿着A中心线的长度方向间隔设置两个，B工艺孔122沿着B中心线的长度方向间隔设置两个，A对心调节销312设置两个，两A对心调节销312之间的间距与两A工艺孔112之间的间距保持一致，两B对心调节销322之间的间距与两B工艺孔122之间的间距保持一致。

将A对心调节销312设置成两个，两A对心调节销312伸入A结构件110上沿着A中心线的长度方向间隔设置的两A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，使得A结构件110在移动的过程中不发生摆动；将B对心调节销322设置成两个，两B对心调节销322伸入B结构件120上沿着B中心线的长度方向间隔设置的两B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动，使得B结构件120在移动的过程中不发生摆动。

A、B结构件的槽底设置的工艺孔具有很高的位置精度和形状精度，在进行连续冲压的过程中，先冲压出精度很高的两工艺孔，然后通过定位工艺孔冲压出A、B结构件上的A、B孔。所以当工艺孔的位置确定后，A、B结构件上的A、B孔的位置也就确定。采用工艺孔的定位方式相比采用结构件轮廓的定位方式，其精度更高。

如图3-4所示，A对心调节销312上具有浮动安装的A浮动销部312a，B对心调节销322上具有浮动安装的B浮动销部322a，A、B对心调节销的中心线所成的夹角为A’夹角，A、B中心线所成的夹角为A夹角，A’夹角和A夹角相对布置，约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，（A’夹角和A夹角的角均分线相重合），所述的A方向与A夹角的角均分线相重合或平行，A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置。

A对心调节销312上具有A限定部312b，A限定部312b用于阻止A工艺孔112在A对心调节销312上移动，B对心调节销322上具有B限定部322b，B限定部322b用于阻止B工艺孔122在B对心调节销322上移动， A浮动销部312a处于如下两种状态：其一为：A浮动销部312a受A结构件110的槽底抵靠进行回缩寻孔；其二为：A浮动销部312a插入A工艺孔112调整A结构件110沿A中心线的长度方向进行移动，并在A结构件110的槽底与A限定部312b进行抵靠后对A结构件110进行定位；B浮动销部322a处于如下两种状态：其一为：B浮动销部322a受B结构件120的槽底抵靠进行回缩寻孔；其二为：B浮动销部322a插入B工艺孔122调整B结构件120沿B中心线的长度方向进行移动，并在B结构件120的槽底与B限定部322b进行抵靠后对B结构件120进行定位。A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

如图3-6所示，将A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，将B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置，在A对心调节销312上设置有浮动安装的A浮动销部312a，在B对心调节销322上设置有浮动安装的B浮动销部322a，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，如图4所示，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，如图5所示，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

如图4所示，例如A结构件110、B结构件120上的A、B孔并未处于同心的状态，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，A浮动销部312a、B浮动销部322a受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，如图5所示，直到B浮动销部322a寻到B工艺孔122后开始弹出，伸入B工艺孔122内，此时A浮动销部312a因为没有到A工艺孔112所以没有弹出，然后在约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，B浮动销部322a调节B结构件120沿B中心线的长度方向进行移动，如图6所示，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，B结构件120受到B限定部322b的限定移动到位，如图4-6所示，在整个过程中，因为A结构件110始终位于到位的状态，所以直至A结构件110受到B限定部322b的限定，A浮动销部312a才弹出。最后，A结构件110、B结构件120因为其上的A、B工艺孔均被定位，所以自然A、B孔也会同心布置。

采用上述结构不仅可以很好的实现将A、B孔中心线相重合，并且其结构简单、合理，还具有成本低，使用可靠等多个优点。

优选地，A、B浮动销部的端部分别设置有A、B滚珠。采用A、B滚珠与A、B结构件进行接触可以起到降低摩擦，使得A、B浮动销部可以流畅的在A、B结构件内移动。

如图7所示，A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，A、B对心调节支架分别活动安装在对心调节架310上。

将A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

优选地，还可以分别将两A对心调节销312活动安装，两B对心调节销322活动安装，通过调节两A对心调节销312、两B对心调节销322之间的间距以适用不同间距工艺孔的定位需求。

优选地，还可以将A、B对心调节支架分别沿与A、B中心线的长度方向相平行的方向活动安装以及分别沿A、B对心调节销的长度方向活动安装，使得A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动的行程变大。当分别沿A、B对心调节销的长度方向移动时，可以实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

如图8-9所示，约束部200包括A槽型件210和B槽型件220，A、B槽型件呈夹角状布置且夹角大小与A夹角保持一致，A、B槽型件的槽宽值分别大于A结构件110、B结构件120的宽度值，约束部200沿A方向活动安装，A、B槽型件的两侧槽壁上还分别设置有A空缺部211、B空缺部221，约束部200还包括与各个A、B空缺部分别对应布置的A导辊212、B导辊222，A、B导辊转动安装，A导辊212的长度方向与A槽型件210的槽深方向相一致，B导辊222的长度方向与B槽型件220的槽深方向相一致，A、B槽型件同一侧的各个A、B导辊安装在一个导辊安装支架230上，导辊安装支架230沿A、B槽型件的槽宽方向活动安装，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近夹紧A、B槽型件内的A、B结构件使得A、B中心线均位于A面上；约束部还包括对A结构件110沿A槽型件的槽长方向移动的行程进行限定的A限制件214，约束部还包括对B结构件120沿B槽型件220的槽长方向移动的行程进行限定的B限制件224，A、B限制件分别安装在A、B槽型件上。优选地，A、B限制件分别与A、B槽型件的槽底垂直设置，A、B限制件抵靠A、B结构件上a1、b1端的槽底边，A、B限制件为弹性材料或者A限制件214与A结构件110间隙布置，B限制件224与B结构件120间隙布置，使得A、B结构件具有分别沿A、B中心线的长度方向移动的自由度。

如图8-9所示，先将B结构件120沿着B槽型件220的槽长方向移入B槽型件220的预设位置，再将A结构件110沿着A槽型件210的槽长方向移入A槽型件210内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。采用A槽型件210上设置的A限制件214对A结构件110移入A槽型件210的预设位置进行确定，采用B槽型件220上设置的B限制件224对B结构件120移入B槽型件220的预设位置进行确定。

如图8-10所示，约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，A槽型件210和B槽型件220固定安装在滑动座240上，A转动机构400包括A转动架410，A转动架410通过A转轴420转动安装，滑动座240沿A转轴420的径向滑动安装在A转动架410上，A转轴420水平布置。优选地，将导辊安装支架230沿A、B槽型件的槽宽方向活动安装在B安装支架250上，B安装支架250固定安装在滑动座240上。通过气缸驱动导辊安装支架230移动。

如图8-11所示，将约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，记A转动机构400的正上方为结构件上料工位，当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120，还将约束部200沿A转动机构400的径向活动安装，约束部200将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构400转动，当约束部200与对心调节部300相对应时，调节约束部200向对心调节部300移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120的过程中，A导辊212、B导辊222分别对滑行的A结构件110、B结构件120进行导向。例如，B导辊222先对B结构件120进行导向使得B结构件120滑行至预设位置，然后A导辊212对A结构件110进行导向使得A结构件110滑行至预设位置，使得A结构件110的a1端插入插入B结构件120的b1端槽腔内，然后，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。将约束部200转动安装不仅方便上料，还有利于转料。

如图11所示，对心调节部300沿着B转动机构500的周向间隔设置，A对心调节销312沿a1方向滑动安装在A对心调节支架311上，A对心调节支架211沿a2方向活动安装在A对心调节架310上；B对心调节销322沿b1方向滑动安装在B对心调节支架321上，B对心调节支架321沿b2方向活动安装在B对心调节架320上a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直，B转动机构500包括B安装座510，B安装座510通过B转轴520转动安装，B转轴520竖直布置，A、B对心调节架安装在B安装座510上。

如图1和2和11所示，记对心调节部300和约束部200相对应的工位为转料工位，转料工位、结构件上料工位沿A转动机构400转动的周向设置；转料工位、柱销上料工位，墩压工位和卸料工位沿B转动机构500转动的周向设置，当对心调节部300处在转料工位时，对心调节部300用于调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。当对心调节部300处在柱销上料工位时，柱销上料机构600将柱销130插入A、B孔中，当对心调节部300处在墩压工位时墩压机构700对柱销130的两端进行墩压，将A、B结构件通过柱销连接一起，当对心调节部300处在卸料工位800时，先采用机械手夹持A、B结构件，然后调节A、B对心调节支架移动将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出，然后采用机械手夹持A、B结构件将其进行卸料。

如图1-11所示，一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心调节方法，采用约束部200将A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线约束在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部300调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

采用A对心调节销312插入A结构件110上设置的A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销322插入B结构件120上设置的B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合。

A结构件110上沿着A中心线的长度方向间隔设置有两A工艺孔112，将A对心调节销312设置成两个，两A对心调节销312之间的间距与两A工艺孔112之间的间距相同，采用两A对心调节销312伸入两A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动；B结构件120上沿着B中心线的长度方向间隔设置有两B工艺孔122，将B对心调节销322设置成两个，两B对心调节销322之间的间距与两B工艺孔122之间的间距相同，采用两B对心调节销322伸入两B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动。

将A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，将B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置，在A对心调节销312上设置有浮动安装的A浮动销部312a，在B对心调节销322上设置有浮动安装的B浮动销部322a，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

在A、B浮动销部的端部分别设置A、B滚珠，A对心调节销312通过A滚珠与A结构件接触，B对心调节销322通过B滚珠与B结构件接触。

将A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

将A对心调节销312沿a1方向滑动安装在A对心调节支架311上，将A对心调节支架311沿a2方向活动安装在A对心调节架310上；将B对心调节销322沿b1方向滑动安装在B对心调节支架321上，将B对心调节支架321沿b2方向活动安装在B对心调节架320上，a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直。

先将B结构件120沿着B槽型件220的槽长方向移入B槽型件220的预设位置，再将A结构件110沿着A槽型件210的槽长方向移入A槽型件210内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。

采用A槽型件210上设置的A限制件214对A结构件110移入A槽型件210的预设位置进行确定，采用B槽型件220上设置的B限制件224对B结构件120移入B槽型件220的预设位置进行确定。

将约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，记A转动机构400的正上方为结构件上料工位，当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120，还将约束部200沿A转动机构400的径向活动安装，约束部200将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构400转动，当约束部200与对心调节部300相对应时，调节约束部200向对心调节部300移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。