具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1-3所示的一种发泡鞋底注塑机的自动化生产设备，包括第一二轴机械手1和第二二轴机械手2，第一二轴机械手1和第二二轴机械手2为同一型号的机械手，且第一二轴机械手1和第二二轴机械手2做竖直方向及水平方向的运动，第一二轴机械手1和第二二轴机械手2平行设置，第一二轴机械手1和第二二轴机械手2正下方设有发泡鞋底注塑工件3，第一二轴机械手1底面固定安装有四个或多个夹具4，第二二轴机械手2顶端固定安装有清洁模面擦子5左侧面固定安装有自动喷冷却液气枪6，自动喷冷却液气枪6顶端和底端均设置喷洒孔，第二二轴机械手2右侧面固定安装有可旋转吹潜水道喷枪7，第一二轴机械手1和第二二轴机械手2均可完成竖直方向及水平方向的运动，第一二轴机械手1能帮助夹具4实现上下移动和前后移动，使夹具4可实现夹取发泡鞋底注塑工件3的功能，同理，固定安装在第二二轴机械手2顶端的清洁模面擦子5也能在第二二轴机械手2的带动下实现上下移动和前后移动的功能，能对发泡鞋底注塑工件3进行清洁，同时，第二二轴机械手2可带动自动喷冷却液气枪6和可旋转吹潜水道喷枪7进行上下移动和前后移动，使自动喷冷却液气枪6和可旋转吹潜水道喷枪7可自动完成其对应工作，使整个生产流程自动操作完成，解决了人工操作劳动强度大，安全风险高而且效率低下的问题。

清洁模面擦子5包括支柱501，支柱501固定连接在第二二轴机械手2顶端，支柱501底部固定连接有安装板502，安装板502底面中部设有卡槽503，卡槽503两端均卡装有方形板块504，每个方形板块504底面均布有硬刷毛505，通过插装的方式安装带有硬刷毛505的方形板块504，可方便更换硬刷毛505。

一种发泡鞋底注塑机的自动化生产设备的加工方法，包括以下步骤：

S1、安装完成发泡注塑机模具，启动第一二轴机械手1和第二二轴机械手2，使用手教器、手轮控制器对夹取产品位置、水口料位置、模面清洁范围、潜水入胶道位置和喷冷却液范围进行定位确认；

S2、确认好夹取产品位置、水口料位置、模面清洁范围、潜水入胶道位置之后，再用手教器、手轮控制器对模具内需工作和取产品位、取水口位、模面需清洁范围清理潜水道胶料、喷冷却液范围进行预先设定；

S3、完成预设工作之后，启动第一二轴机械手1和第二二轴机械手2在待机位置，当注塑机打开模具后，第一二轴机械手1向下移动到设定高度后即向前移动，第一二轴机械手1向前移动到设定位置后，把张开的夹具4向下移动到设定位置夹紧产品和水口料向上移动到设定位置；

S4、待第一二轴机械手1夹取产品和水口料向上移动到设定位置后立即向后移动到设定的放产品和水口料的位置时松开夹具4，即可放好产品和水口料；

S5、如工作岗位为工套模具第一二轴机械手1放下产品和水口料后即向旁移动到另一个工位，重复S4取放立品和水口料动作，完成一个工作岗位内的取放产品，水口即退回到设定待机处；

S6、待第一二轴机械手1移动到旁边另一个位置取放产品水口料时，第二二轴机械手2即向前移动到设置如要清洁的模面位置，启动安装在第二二轴机械手2顶端的清洁模面擦子5做前后移动来对模具表面进行清洁，对模面进行清洁可按需要进行间隔设定；

S7、待第二二轴机械手2清洁完模面后，向上移动到固定位置，同时启动可旋转吹潜水道喷枪7对准设定好的第一个入料潜水口吹出潜水口胶料，之后迅速按设定旋转移动到第二个入料潜水口吹出潜水口胶料，直至吹干净所有设定好的潜水口内胶料；

S8、当吹干净潜水口胶料即停吹气，并同时启动自动喷冷却液气枪6，按设定面积喷洒模面，当喷洒完冷却液后第二二轴机械手2向旁移动岗位内另一套模具进行S6、S7流程工作，待另一套模具工作完成后和第一二轴机械手1退回到待机处就完成一次工作流程，之后移动到下一个工作岗位设定好的待机点上。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。