具体实施方式

本发明的霍尔元件温度漂移校正方法应用于直流电机上，优选的，直流电机的转子的上方设置有霍尔元件，如果直流电机是三相电机，则需要设置三个霍尔元件。优选的，直流电机还设置有控制器，控制器内设置有处理器以及存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器通过执行该计算机程序实现上述的霍尔元件温度漂移校正方法。

霍尔元件温度漂移校正方法实施例：

参见图2，本实施例首先执行步骤S1，获取霍尔元件输出的电压信号，并且根据所输出的电压信号计算基准换相时刻。本实施例中，直流电机设置有控制器，控制器上设置有三个霍尔元件，优选的，三个霍尔元件均位于转子的上方。每一个霍尔元件输出的电压信号包括两路电压信号，即如图1所示的HP信号与HN信号。由于两路电压信号均为正弦波信号，即存在过零点，并且两路电压信号存在相位差，因此，会出现两路电压信号的差值交替变化的情况。

在常温的环境下，当HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值时且两者的差值到达预设电压值时，可以认为该时刻为换相时刻，也就是基准换相时刻。因此，在一个霍尔周期下，计算电压信号在过零时间后，当出现HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅，且HP信号与HN信号的电压差值为预设电压值时，即认为该时刻为基准换相时刻，本实施例中，预设电压值0.3V。当然，实际应用时，预设电压值不一定是0.3V时，还可以是其他的电压值。

然后，执行步骤S2，获取霍尔元件的环境温度。本实施例中，在转子的上方设置一个温度传感器，例如设置热敏电阻，热敏电阻与一固定阻值电阻串联，向热敏电阻与固定阻值电阻的两端加载固定的电压，检测热敏电阻两端的电压值，根据该电压值计算出热敏电阻所在的位置的环境温度。由于热敏电阻设置在靠近霍尔元件的位置，因此，热敏电阻所检测的温度就是霍尔元件的环境温度。

本实施例的直流电机上设置有多个霍尔元件，但多个霍尔元件的距离较近，且均与热敏电阻的距离较近，因此，可以仅在转子的上方设置一个热敏电阻，采用一个热敏电阻所检测的温度作为多个霍尔元件的环境温度。这样，并不会导致霍尔元件的环境温度检测精度下降，而且还能够降低电机的生产成本。

然后，执行步骤S3，根据获取的环境温度，查询预先设定的表格来获取对应的换相滞后时间。本实施例中，预先检测霍尔元件在不同温度下的换相滞后时间，例如以电角度的方式来表示换相滞后时间，即图1所示的高温条件下换相时刻t2与常温下换相时刻t1之间的时间差值对应的电角度。并且在计算不同环境温度下的换相滞后时间后，制作成表格的形式，例如下表1所记录的数据，该表格的数据预先存储在存储器内。步骤S3中，在获取霍尔元件的环境温度后，通过查询该表格即可以快速的获取当前环境温度对应的换相滞后时间。

表1不同温度下的换相滞后时间

接着，执行步骤S4，判断是否进入下一霍尔周期。一个霍尔周期的起始时刻是HP信号与HN信号过零点，并且HP信号位于正半周，HN信号位于负半周。如果进入下一个霍尔周期，则执行步骤S5，如果没有进入下一个霍尔周期，则继续等待。

进入下一个霍尔周期后，在步骤S5中，计算实际的换相时刻。实际换相时刻是对应于常温环境下HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值0.3V的时刻，但由于霍尔元件存在温度漂移的问题，在高温环境下导致电压信号的幅值减小，使得HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值0.3V的时刻延迟，因此，需要反推在一个霍尔周期内实际的换相时刻。

实际上，实际换相时刻是在高温环境下，检测到HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值0.3V时，向前的换相滞后时间就是实际换相时刻。例如图1的情况，在高温环境下，HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值0.3V的时刻是t2实际，因此t2时刻为步骤S1计算的基准换相时刻，而步骤S3查表获得的换相滞后时间为T1，这样，在t2时刻前的T1时间，就是实际换相时刻t1，步骤S5就是需要计算实际换相时刻t1。

然而，由于实际换相时刻t2是基准换相时刻t1的前的换相滞后时间，如果使用同一个霍尔周期的基准换相时刻计算实际换相时刻，是不可能计算出实际换相时刻的。因此，本实施例中，使用上一霍尔周期的基准换相时刻为参考，使用上一霍尔周期的基准换相时刻作为当前霍尔周期的基准换相时刻，并且将上一霍尔周期的基准换相时刻减去换相滞后时间，得到当前霍尔周期的实际换相时刻。

由于相邻的两个霍尔周期的时间间隔非常短，因此霍尔元件的环境温度变化并不大，相邻两个霍尔周期下，霍尔元件输出的电压信号的幅值差异不大，因此，采用上一霍尔周期的基准换相时刻来计算当前霍尔周期的实际换相时刻，并不会导致计算获得的实际换相时刻误差过大，能够满足换相的需求。

然后，执行步骤S6，判断是否到达实际换相时刻。具体的，计算上一霍尔周期的电压信号从过零点开始到HP信号的电压幅值大于HN信号的电压幅值0.3V的时间长度，将该时间长度减去换相滞后时间，即得到当前霍尔周期的实际换相时刻所在的时间点。进入当前霍尔周期后，也就是从霍尔元件的电压信号过零点开始计算，到达当前霍尔周期的实际换相时刻对应的时间点，即确认到达当前的换相时刻。如果步骤S6的判断结果为是，执行步骤S7，输出换相信号，控制器根据换相信号调节场效应管等开关器件的脉冲调制信号的波形，例如改变开关器件的导通或者关断的状态。

可见，本实施例并不需要进行乘法计算，例如乘以温漂系数，而是通过查表的方式直接获取换相滞后时间，因此，在计算实际换相时刻的过程中计算量大幅度减少，从而提高实际换相时刻计算的准确率与效率。

电机及其控制方法实施例：

本实施例的电机为直流电机，直流电机设置有转子，转子的上方设置有一个或者多个霍尔元件，并且设置有温度传感器，例如热敏电阻。另外，直流电机还设置有控制器，控制器包括有处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述霍尔元件温度漂移校正方法的各个步骤。

电机的控制方法是利用上述霍尔元件温度漂移校正方法计算的实际换相时刻输出换相信号，根据换相信号对场效应管等开关器件输出的脉冲调制信号进行调节。并且，处理器执行计算机程序时还能够实现电机控制方法的各个步骤。

例如，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明的各个模块。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

本发明所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

电器实施例：

本实施例的电器可以是家用电器，例如空调、电冰箱、洗衣机等，也可以是工业用的电器，例如工业机器人等，电器具有壳体，壳体内设置有上述电机。

计算机可读存储介质实施例：

上述电机的存储器所存储的计算机程序如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述霍尔元件温度漂移校正方法的各个步骤。

其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，例如温度传感器类型的变化，或者计算基准换相时刻具体步骤的变化等，这些改变也应该包括在本发明权利要求的保护范围内。