具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-6及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1和图2，为本申请实施例公开一种轨道交通车辆的智能吹扫方法，包括步骤S100至步骤S800。

参照图2，在步骤S100中，智能吹扫系统自检及初始化。

系统开始自检时，巡检并识别相关端口通讯是否正常，各子系统是否正常。

系统开始初始化时，将相关预设参数进行恢复或程序进行匹配，并做一般性评估。例如，系统的吹扫压力、流量显示是否与要求的相匹配，如果不匹配，应向上位机反馈压力/流量不足，需要启动空压机。

空压机最主要的参数体现在功率、排气量和压力上，空压机的位置涉及到压缩空气运输过程的压力和流量损失，为了保证流量的连续性，增设储气罐装置，以满足后续喷吹系统流量的需求。

在步骤S200中，获取轨道交通车辆是否驶入吹扫区的驶入信息。

其中，步骤S200所提及的获取轨道交通车辆驶入的信息可以由一个带有位移感测功能的检测设备完成，其中终端设备包括但不限于任何一种基于智能操作系统的电子产品，其能感测轨道交通车辆的驶入，诸如位移传感器、激光位移计等；可以为激光位移计，基于激光位移计，通过感应检测其面前通过的轨道交通车辆前端第一个转向架轮毂，以此来检测轨道交通车辆入库。

参照图3，具体的，步骤S200可划分为步骤S210至步骤S230。

在步骤S210中，获取轨道交通车辆驶入吹扫区之后当前的轨道交通车辆车速信息。

基于一定数量的速度传感器，通过检测传感器前通过的入库轨道交通车辆转向架第一个轮毂，检测该轮毂通过各测量点的时间，转向架两轮毂之间的间距是一定的，可由此计算出轨道交通车辆运行的速度。

在步骤S220中，获取轨道交通车辆驶入吹扫区之后当前轨道交通车辆的车牌信息，以便将采集的数据与当前轨道交通车辆的车牌信息对应。

当前轨道交通车辆的车牌信息进行数据收集的方式为：以数字图像处理、计算机视觉等技术为基础，采用相机，通过对轨道交通车辆编码处的动态视频或静态图像进行拍照，基于对图像的采集和处理，自动提取轨道交通车辆编码图像，自动分割字符，以此完成轨道交通车辆的轨道交通车辆码自动识别。

在步骤S230中，获取轨道交通车辆驶入吹扫区之后当前轨道交通车辆的清洁度。

在吹扫区的前端设置摄像模块，摄像模块包括相机，基于两组相机，当轨道交通车辆底部经过断面智能吹扫作业区域前端时，进行吹扫前车底成像。

在步骤S300中，根据轨道交通车辆的驶入信息对轨道交通车辆进行初步吹扫。

吹扫区设置断面智能吹扫装置对轨道交通车辆进行初步吹扫，断面智能吹扫装置位于吹扫区入库的第二个立柱区域内，属于固定式安装可偏转式吹扫装置，其在轨道交通车辆底面范围正中间布置多个吹扫喷嘴，两侧各布置有相同数量的多个吹扫喷嘴，喷嘴顶面应处于轨道交通车辆限界范围之外，其结构上每个喷嘴之前设置控制阀，能单独控制。为满足轨道交通车辆底部各个结构面的吹扫作业，应考虑整体喷嘴安装支架能摇摆。

在步骤S400中，获取完成初步吹扫后轨道交通车辆当前车底的清洁度。

在断面智能吹扫装置的后端设置摄像模块，摄像模块包括相机，基于两组相机，当轨道交通车辆底部经过断面智能吹扫作业区域前端时，进行吹扫前车底成像。

在步骤S500中，根据当前车底的清洁度与所预设的清洁度进行比较分析。

通过断面智能吹扫装置后端的相机拍出的图像与初步吹扫之前的图像处理和比对分析后，或与数据库已有相关图片进行比对，以此判断吹扫效果；预设的灰尘量为符合清洁标准的轨道交通车辆车底灰尘量。

在步骤S600中，若当前的车底清洁度大于预设的清洁度，则对轨道交通车辆进行跟随吹扫；反之，则轨道交通车辆反向驶出吹扫区。

参照图4，具体的，步骤S600可划分为步骤S610至步骤S630。

在步骤S610中，获取轨道交通车辆的行驶路线信息。

根据吹扫区的车轨设置路线来作为轨道交通车辆的行驶路线。

在步骤S620中，基于轨道交通车辆的行驶路线信息，构建跟随轨道交通车辆吹扫的路径；沿所述构建的路径对轨道交通车辆作跟随吹扫。

路径规划系统作为断面智能吹扫装置的补充，它主要承担着轨道交通车辆底部经过前端断面智能吹扫作业后的后续补吹作用，在相对封闭的吹扫区域，共布置多台吹扫机器人，由行走装置+多轴机器人+机器视觉+空气喷嘴构成；行走装置可以为AGV或者RGV。根据前面两个相机对吹扫前后成像的对比，找出仍未吹扫干净的点，通过服务器调度管理系统控制算法，获取轨道交通车辆的行驶路线，调动吹扫机器人跟随轨道交通车辆运行，对未吹扫干净的区域进行定点吹扫，并再次视觉确认吹扫干净。

在步骤S630中，跟随对轨道交通车辆获取的车速信息控制当前跟随吹扫的速度。

由步骤S210获取的轨道交通车辆车速信息，设定吹扫机器人对轨道交通车辆跟随吹扫的速度，使吹扫机器人对轨道交通车辆跟随吹扫的速度与轨道交通车辆的车速保持一致。

在步骤S700中，若当前的车底清洁度大于预设的清洁度，则对轨道交通车辆进行跟随吹扫；反之，则轨道交通车辆反向驶出吹扫区。

参照图5，具体的，步骤S700可划分为步骤S710至步骤S730。

在步骤S710中，获取对轨道交通车辆完成跟随吹扫后轨道交通车辆当前车底的清洁度。

在轨道交通车辆反向出库时，可以通过相机对当前的车底灰尘进行成像。

在步骤S720中，根据当前车底的清洁度与所预设的清洁度进行比较分析。

在步骤S730中，若当前的车底清洁度大于预设的清洁度，则对轨道交通车辆进行补充吹扫；反之，则轨道交通车辆驶出吹扫区。

若当前轨道交通车辆的清洁度不满足要求时，在轨道交通车辆反向驶出吹扫区时，则通过人工补吹的形式进行吹扫，人工补吹方式包括若干补充吹扫喷枪口，用于人工手持喷枪来对车底局部区域进行吹扫，利用补充吹扫来提升吹扫质量。

参考图2，在步骤S800时，在对轨道交通车辆进行初步吹扫时，获取对轨道交通车辆初步吹扫时轨道交通车辆的初步吹扫信息；根据初步吹扫信息对灰尘进行自动集尘。

自动集尘系统包括：吸尘罩、除尘管路、过滤系统、自动脉冲反吹系统、动力系统、控制系统。

吸尘罩布置于吹扫区外侧，吸尘罩采用天圆地方形式使灰尘可以流线形进入吸尘主管路。每个支管上均设有气动蝶阀，可随吹扫进程依次打开和关闭，集中吸尘，粉尘不外溢，吸力强，吹扫空间内无扬尘，吸尘彻底，在轨道交通车辆驶入时，吸尘罩将灰尘吸收，通过除尘管路和过滤系统将灰尘排出。

本实施例中所提及的轨道交通车辆包括地铁、轻轨、有轨电车和磁悬浮列车。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能吹扫装置，包括存储器、处理器，存储器上存储有可在所述处理器上运行实现如图1至图5任一种方法的程序。

参照图6，在轨道交通车辆4进行吹扫区时，考虑对轨道交通车辆4喷吹的吹成会溢出车轨1上方之外对环境造成污染，在车轨1两侧焊接呈竖直设置的挡尘罩3，挡尘罩3沿吹扫区的长度方向设置，挡尘罩3两侧焊接有密封件，密封件可以为密封毛刷2，密封毛刷2的材质为柔性材料，密封毛刷2远离挡尘罩3的一侧抵接于轨道交通车辆4的侧壁以防止灰尘溢出。

上述智能吹扫装置的工作原理如下：在轨道交通车辆4行驶于吹扫区的车轨1上时，挡尘罩3两侧的密封毛刷2挡住车轨1上方的灰尘，使灰尘被密封于车轨1内的挡尘罩3内，且密封毛刷2能避免轨道交通车辆4的侧壁被刮花。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。