具体实施方式

在本发明中，需要理解的是，术语“长度”；“宽度”；“上”；“下”；“前”；“后”；“左”；“右”；“竖直”；“水平”；“顶”；“底”“内”；“外”；“顺时针”；“逆时针”；“轴向”；“平面方向”；“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位；以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图3所示，一种基于视觉定位的导叶口环上料装置，包括底座1、SCARA机器人2、用于取放导叶口环7的末端执行器3、来料滑道4和用于对导叶口环7进行视觉检测和对导叶口环7进行定位的视觉装置6，所述底座1安装在工作台上，SCARA机器人2固定安装在底座1上，末端执行器3连接在SCARA机器人2的末端，来料滑道4连接在视觉装置6上，来料滑道4位于末端执行器3的右下方，视觉装置6固定安装在工作台上，视觉装置6位于来料滑道4的左下方，视觉装置6对从上个工序经来料滑道4过来的导叶口环7进行视觉检验和定位，为下一步机器人上料做准备。

导叶口环上料装置还包括用于对来料经视觉装置6视觉检测不合格的导叶口环进行排除的排除装置5，排除装置5固定安装在视觉装置6的后上方，排除装置5位于来料滑道4左侧。

具体的，SCARA机器人2位于机器人底座1上方，其通过螺钉与机器人底座1相固结，末端执行器3位于SCARA机器人2的末端，通过顶丝与SCARA机器人2固结，通过吸盘吸取方式实现口环的取放动作，来料滑道4位于末端执行器3的右下方，通过螺钉与视觉装置6相固结，视觉装置6位于来料滑道4的左下方，通过螺钉固定在工作台上，用于对从上个工序经来料滑道4过来的导叶口环进行定位，为下一步机器人上料做准备，排除装置5位于来料滑道4左侧，视觉装置6后上方，其通过螺钉固定在视觉装置6，其用于对来料经视觉检测不合格的导叶口环进行排除。

末端执行器3包括连接座31、四爪气缸32和吸盘34，连接座31的一端连接在SCARA机器人2的末端，四爪气缸32连接在连接座31的另一端，吸盘34连接在与四爪气缸32的下端。末端执行器3还包括U型连接板33、异形连接板35和用于检测吸盘34是否抓住导叶口环7的光纤检测传感器351，U型连接板33和异形连接板35位于四爪气缸32与吸盘34之间，光纤检测传感器351安装在异形连接板35上，U型连接板33和异形连接板35的一端连接在四爪气缸32上，吸盘34固定连接在U型连接板33和异形连接板35的另一端。

具体的，连接座31通过顶丝固结到SCARA机器人2末端，四爪气缸32位于连接座31正下方，通过螺钉与连接座31固结，U型连接版33有三个，均匀的布置在四爪气缸32的下方三个连接处，其通过螺钉与四爪气缸32固结，异形连接板35设有光纤检测传感器351，其通过螺钉与四爪气缸32下方另一个连接处固结，吸盘34有四个，通过螺钉与U型连接板33、异形连接板35相固结。

来料滑道4包括滑板41和L型连接板42，L型连接板42对称设置在滑板41的两侧，L型连接板42的一端固定连接在滑板41上，L型连接板42的另一端固定连接在视觉装置6上。滑板41的一端与上道工序连通，滑板41的一端与视觉装置6的玻璃板65连通，滑板41的前后两侧设有向上延伸的翻边43，用于防止导叶口环7在滑板41上运动时从滑板41的两侧掉落的。具体的，L型连接板42有两个且对称布置在滑板41的前后两侧，通过螺钉与滑板41固结。

排除装置5包括吹气嘴51、连接支架52和用于收集不合格导叶口环的收集盒53，连接支架52的一端固定连接在视觉装置6上，吹气嘴51连接在连接支架52的另一端，吹气嘴51位于视觉装置6的后上方，收集盒53设置在吹气嘴51和视觉装置6的前方，收集盒53固定连接在视觉装置6上。具体的，吹气嘴51位于视觉装置6的后上方，通过螺钉与连接支架52的上端固结，连接支架52的下端通过螺钉固结在视觉装置6上，收集盒53放置在吹气嘴51和视觉装置6的前方，用于收集不合格的导叶口环。

视觉装置6包括安装底板61、相机组件62、光源组件63、支柱板64以及玻璃板65，相机组件62固定连接在安装底板61的底部，光源组件63固定连接在安装底板61的顶部，支柱板64固定连接在安装底板61的顶部且对称设置在光源组件63的两侧，玻璃板65固定连接在支柱板64的顶端。相机组件62包括相机连接板621和相机622，相机622通过相机连接板621连接在安装底板61上，相机622的摄像头穿过安装底板61进入到支柱板64和光源组件63所在的空间中，光源组件63包括光源底座631、可调节底座632和光源发生器633，光源底座631连接在安装底板61上，可调节底座632通过铰链转动连接在光源底座631的上端，光源发生器633连接在可调节底座632上。

具体的，相机组件62位于安装底板61下方中间位置，通过螺钉与安装底板61固结，相机组件62设有相机连接板621、相机622，光源组件63位于安装底板61上方左侧中间位置，通过螺钉固结在安装底板61上，光源组件63设有光源底座631、可调节底座632以及光源发生器633，支柱板64有两个，位于安装底板61上方，且对称布置在光源组件63左右两侧，其下端通过螺钉与安装底板61固结，玻璃板65位于支柱板64的上方，通过压板方式固结在支柱板64上。

基于上述一种基于视觉定位的导叶口环上料装置，本发明还涉及一种基于视觉定位的导叶口环上料装置的使用方法，该使用方法包括：

步骤a.根据生产需求导叶口环7的种类，切换末端执行器3上四爪气缸32相应的位置状态；

步骤b.来料导叶口环7经过滑道组件4落到视觉装置6的玻璃板65上，玻璃板65下方的相机622对导叶口环拍照，对拍摄的导叶口环照片进行存储以及数据处理，并与预先存放在相机中的所需导叶口环的参数进行对比；

步骤c.若导叶口环经视觉检测合格，发出控制指令给SCARA机器人，SCARA机器人通过拍摄的导叶口环照片的照片进行算法计算确定导叶口环在玻璃板上的位置，SCARA机器人控制自身运动通过其末端执行器完成导叶口环的上料动作；若导叶口环经视觉检测不合格，发出指令给控制器，控制器控制排除装置5工作，通过排除装置5的吹气嘴51吹气将导叶口环吹落到收集盒53中，等着下一次来料的导叶口环，重复上述工作，直到完成今天的任务结束。

本发明采用“视觉定位+SCARA机器人”上料方式实现对来料不同位姿的导叶口环柔性化定位，并通过SCARA机器人具有四自由度动作实现导叶口环可按设定的位姿进行上料；其采用四爪气缸的张开或闭合来调整所连接吸盘间距，使得末端执行器具有兼容两种口环上料的功能；其采用光纤检测传感器来检测口环的有无，来判断是否口环上料成功，增加口环上料的可靠性；此外，本发明结构简单、稳定可靠，且安装、维护方便，克服现有导叶口环上料机构的技术缺陷。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。