一种工程机器人的取料方法
阅读说明：本技术 一种工程机器人的取料方法 (Material taking method of engineering robot ) 是由 周超 徐卫枫 丁雨欣 王崟 于 2020-12-18 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种工程机器人的取料方法,取料方法包括以下步骤：驱动底盘上设置的车轮,带动车体移动至适当位置；滑动电机驱动同步轮,同步轮带动同步带,同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；伸缩气缸驱动取料夹具沿取料滑槽伸出,翻转电机驱动翻转齿轮,从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧,夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；滑动电机驱动翻转取料装置回到弹仓的正上方,翻转电机再次驱动,将料箱内的物料倒入车体,物料依次进弹仓内,弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具；本发明可通过遥控的方式,控制机器人到指定位置进行多个位置的取料。(The invention provides a material taking method of an engineering robot, which comprises the following steps: driving wheels arranged on the chassis to drive the vehicle body to move to a proper position; the sliding motor drives a synchronous wheel, the synchronous wheel drives a synchronous belt, and meanwhile, the synchronous belt drives the overturning material taking device to slide to a proper position on the sliding frame through the first pulley and a material taking frame sliding rail; the telescopic cylinder drives the material taking clamp to extend out along the material taking chute, the overturning motor drives the overturning gear so as to drive the material taking clamp to overturn to two sides of a material box for containing materials, and the clamping cylinder drives L-shaped clamping fingers at two sides of the clamping slide rail to clamp the container; the sliding motor drives the overturning material taking device to return to the position right above the magazine, the overturning motor is driven again to pour materials in the material box into the vehicle body, the materials sequentially enter the magazine, and the magazine cylinder drives the magazine plate to eject the material box from the material taking clamp; the robot can be controlled to a designated position to take materials at a plurality of positions in a remote control mode.)
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工程机器人的取料方法。
背景技术
在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。
正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行取料，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。
发明内容
本发明提供一种工程机器人的取料方法，利用本发明的方法，通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行多个位置的取料。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种工程机器人的取料方法，包括车体，所述车体包括底盘、车架、滑动装置、弹仓、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有车轮，车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，支撑架连接在下层车架与上层车架之间；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；弹仓安装在支撑架内，传输模块设置车架上，滑动装置滑动设置在上层顶板上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在上层顶板的一侧；
滑动装置包括滑动架、同步轮、同步带、滑动电机、取料架滑轨、滑动架滑轨、滑动架滑块、同步带压紧件、第一滑车和第二滑车，滑动架呈矩形，滑动架内的两侧分别对称设置有连接滑动架两端的第一连接杆和第二连接杆，同步轮分别设置在滑动架两端，两端的同步轮通过同步带连接，滑动电机固定安装在滑动架上且位于同步轮的一侧，滑动电机的输出端与同步轮连接，滑动架滑块固定在车架靠近同步带的一侧，同步带压紧件固定安装在上层车架靠近滑动架滑块的一侧，同步带压紧件夹持压紧同步带的下侧，滑动架滑轨设置在滑动架底部且与滑动架滑块滑动连接；在滑动架的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板，下导料板之间形成下落料孔，在下导料板的两侧分别安装下侧导料板；取料架滑轨固定安装在第一连接杆上，翻转取料装置与取料架滑轨滑动连接；第一滑车设置滑动架在远离同步轮的一侧上，第一滑车通过滑动架与翻转取料装置固定连接，第二滑车固定安装在车架上；
翻转取料装置包括取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料夹具、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸；
取料侧板固定连接在取料架的两侧，取料底板安装在取料架的底部，在取料点的内侧面上固定有抽屉外导轨，在抽屉外导轨滑动的设有抽屉内导轨，在抽屉内导轨的内侧面上固定有抽屉导轨垫，在抽屉导轨垫的内侧面上固定有取料梁，在取料梁的底部固定有取料连接板；伸缩气缸的缸体铰接在取料架上，伸缩气缸的活塞杆铰接在取料连接板，取料夹具固定连接取料连接板；取料滤网安装在两取料梁之间；所述的取料滤网包括取料滤网横梁和多根取料滤网杆，取料滤网横梁设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽弹箱气缸一端铰接在取料梁上，弹箱气缸的另一端通过驱动块铰接在弹箱板的中间位置，弹箱板一端与取料梁铰接；
取料架的一侧与第一滑车固定连接，取料架的另一侧设有同步带夹持块，同步带穿过固定连接同步带夹持块，取料架的下方固定安装有与取料架滑轨匹配的取料架滑块，翻转取料装置分别通过第一滑车以及取料架滑块和取料架滑轨的配合滑动连接滑动架；
取料夹具包括夹具连接板、安装座、翻转齿轮、翻转连接件、夹持滑轨、滑动设置在夹持滑轨两侧的L型夹持手指、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机和用于驱动夹持手指的夹持气缸，安装座固定安装在取料连接板上，取料翻转电机固定安装在安装座上，取料翻转电机的输出端连接有驱动齿轮，翻转连接件一端与翻转齿轮固定连接，翻转连接件另一端固定连接夹持滑轨，翻转连接件铰接在安装座上，驱动齿轮与翻转齿轮啮合，夹持气缸的两端分别固定连接在两L型夹持手指上；
所述的工程机器人的取料方法包括以下步骤：
A驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；
B滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；
C伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；
D滑动电机驱动翻转取料装置回到弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体进入弹仓内，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作。
以上方法，当车体进行取料时，操控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上设置的车轮移动车体，移动至适当位置，同步带压紧件将同步带下侧压紧在车架的顶部，翻转取料装置与同步带连接，当滑动装置进行滑动时，滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，滑动装置通过滑动架滑轨与滑动架滑块配合在车架上滑动，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动，这样，翻转取料装置可在滑动架上向左或向右滑动至合适位置，伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器，滑动电机驱动翻转取料装置回到弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体，物料经过取料滤网进行分料，物料依次进弹仓内，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作。
进一步地，所述上防撞轮组件包括分别安装在上层车架上下表面的上防护横向板和分别安装在上防护横向板之间的上防撞轮，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴，这样，方便安装和拆卸上防撞轮，通过安装上防撞轮，则对车体进行保护，避免撞坏或损失车体。
进一步地，第二滑车包括第二滑车垫块、第二滑车底板、第二滑车顶板、第二滑车侧板和第二滑轮组；第二滑车垫块固定在车架上；第二滑车底板固定在第二滑车垫块上，所述的第二滑车底板的两侧分别设有第二滑块底板凸起，第二滑车底板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块底板避让孔；所述的第二滑车顶板的两侧分别设有第二滑块顶板凸起，第二滑车顶板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块顶板避让孔；所述的第二滑车侧板的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽，第二滑车侧板对应于第二滑轮组的位置设有第二滑块侧板避让孔；第二滑车底板凸起卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内；
第二滑轮组包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴上的第二滑轮；第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；第二滑车内的第二滑轮与第二连接杆滚动接触。第二滑车在靠近第一滑车的一侧设有光电传感器，以上设置，可以实现第二滑车底板、第二滑车顶板、第二滑车侧板之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位；另外，通过第二滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第二滑轮进行限位。
进一步地，第一滑车包括第一滑车垫块、第一滑车底板、第一滑车顶板、第一滑车侧板和第一滑轮组；第一滑车垫块固定在翻转取料装置上；第一滑车顶板固定在第一滑车垫块上，所述的第一滑车底板的两侧分别设有第一滑块底板凸起，第一滑车底板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块底板避让孔；所述的第一滑车顶板的两侧分别设有第一滑块顶板凸起，第一滑车顶板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块顶板避让孔；所述的第一滑车侧板的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽，第一滑车侧板对应于第一滑轮组的位置设有第一滑块侧板避让孔；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳，第一滑车凸耳通第一垫块安装在翻转取料装置上；第一滑车底板凸起卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内；第一滑轮组包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴上的第一滑轮；第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；
第一滑车穿过滑动架，第一滑车的第一滑轮与滑动架滑动接触；第一滑车上在靠近第二滑车的一侧设有检测销，以上设置，可以实现第一滑车底板、第一滑车顶板、第一滑车侧板之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位；通过第一滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第一滑轮进行限位；另外第二滑车上的检测销和第一滑车上的光电传感器配合，可检测翻转取料装置当前位置。
进一步的，所述取料架在远离取料夹具的一侧倾斜设置有角度板，通过角度板对落下的物料进行导向。
进一步的，所述L型夹持手指上设有取弹转动件，防止进行步骤D时料箱内的物料在翻转过程洒出。
附图说明
图1为本发明实施例的主视结构示意图。
图2为本发明实施例的爆炸结构示意图。
图3为本发明中滑动装置和翻转取料装置的立体结构示意图。
图4为本发明中滑动装置和翻转取料装置的另一角度的立体结构示意图。
图5为本发明中滑动装置和翻转取料装置的俯视结构示意图。
图6为本发明中滑动装置和翻转取料装置的仰视结构示意图。
图7为滑动架的立体图。
图8为第二滑车的立体图。
图9为第二滑车的分解图。
图10为第一滑车的立体图。
图11为第一滑车的分解图。
图12为图4中A的放大图。
图13为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸的立体图。
图14为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸另一视角的立体图。
图15为取料夹具的立体图。
图16为本发明实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-图16所示，在本实施例中，一种工程机器人的取料方法，包括车体，所述车体包括底盘1、车架2、滑动装置4、弹仓21、翻转取料装置5、视觉装置6和传输模块7；底盘1上设有车轮10，车轮10的一侧设有车轮电机11。
如图1-图2和16所示，车架2位于底盘1的上方，车架2包括下层车架23、上层车架24支撑架26;下层车架23通过纵梁和横梁连接而成，上层车架24通过纵梁和横梁连接而成，支撑架26包括支撑杆261和连接在支撑杆之间的支撑横梁262；下层架23位于上层车架24的下方，支撑架26连接在下层车架23与上层车架24之间；在下层车架23的底部安装有下层底板231，在上层车架24的顶部安装有上层顶板241；弹仓21安装在支撑架26内，传输模块7设置车架2上，滑动装置4滑动设置在上层顶板242上，翻转取料装置5与滑动装置滑动连接，视觉装置6固定安装在上层顶板242的一侧；底盘2的一侧安装有驱动电源3。
滑动装置4包括滑动架41、同步轮421、同步带422、滑动电机43、取料架滑轨44、滑动架滑轨45、滑动架滑块46、同步带压紧件47、第一滑车481和第二滑车482，滑动架41呈矩形，滑动架41内的两侧分别对称设置有连接滑动架41两端的第一连接杆411和第二连接杆412，同步轮421分别设置在滑动架41两端，两端的同步轮421通过同步带422连接，滑动电机43固定安装在滑动架41上且位于同步轮421的一侧，滑动电机43的输出端与同步轮421连接，滑动架滑块46固定在车架2上，同步带压紧件47固定安装在车架2靠近滑动架滑块46的一侧，同步带压紧件47夹持压紧同步带422的下侧，滑动架滑轨45设置在滑动架41底部且与滑动架滑块46滑动连接；如图7所示，在滑动架41的两端分别安装有从两端向中部向下延伸的下导料板41a，下导料板41a之间形成下落料孔41b，在下导料板41a的两侧分别安装下侧导料板41c。如图1至图4所示，取料架滑轨44固定安装在第一连接杆411上，翻转取料装置5与取料架滑轨44滑动连接；第一滑车481设置滑动架41在远离同步轮422的一侧上，第一滑车481通过滑动架41与翻转取料装置5固定连接，第二滑车482固定安装在车架2上。
如图8和图9所示，第二滑车482包括第二滑车垫块4821、第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824和第二滑轮组4825。第二滑车垫块4821固定在车架2上；第二滑车底板4822固定在第二滑车垫块4821上，所述的第二滑车底板4822的两侧分别设有第二滑块底板凸起48221，第二滑车底板4822对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块底板避让孔48222；所述的第二滑车顶板4823的两侧分别设有第二滑块顶板凸起48231，第二滑车顶板4823对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块顶板避让孔48232；所述的第二滑车侧板4824的上下两侧分别设有第二滑块侧板凹槽48241，第二滑车侧板4824对应于第二滑轮组4825的位置设有第二滑块侧板避让孔48242。第二滑车底板凸起48221卡置在位于第二滑车侧板下端的第二滑车侧板凹槽内，第二滑车顶板凸起48231卡置在位于第二滑车侧板上端的第二滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第二滑车底板4822、第二滑车顶板4823、第二滑车侧板4824之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第二滑轮组4825设置有两组；第二滑轮组4825包括第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组，第二底部滑轮组、第二顶部滑轮组和第二侧面滑轮组分别有两个第二滑轮组成，第二滑轮包括第二滑轮轴和设置在第二滑轮轴48251上的第二滑轮48252。第二底部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车底板上，第二底部滑轮组中的第二滑轮底部伸入到第二滑车底板避让孔内；第二顶部滑轮组的第二滑轮轴安装在第二滑车顶板上，第二顶部滑轮组的第二滑轮顶部伸入到第二滑车顶板避让孔内；在第二滑车侧板上分别安装第二侧面滑轮组的第二滑轮轴，第二侧面滑轮组的第二滑轮的外侧面伸入到第二滑车侧板避让孔内；这样，通过第二滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第二滑轮进行限位。
第二滑车482内的第二滑轮与第二连接杆412滚动接触。第二滑车482在靠近第一滑车481的一侧设有光电传感器4820。
如图10和图11所示，第一滑车481包括第一滑车垫块4811、第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814和第一滑轮组4815。第一滑车垫块4811固定在翻转取料装置5上；第一滑车顶板4813固定在第一滑车垫块4811上，所述的第一滑车底板4812的两侧分别设有第一滑块底板凸起48121，第一滑车底板4812对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块底板避让孔48122；所述的第一滑车顶板4813的两侧分别设有第一滑块顶板凸起48131，第一滑车顶板4813对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块顶板避让孔48132；所述的第一滑车侧板4814的上下两侧分别设有第一滑块侧板凹槽48141，第一滑车侧板4814对应于第一滑轮组4815的位置设有第一滑块侧板避让孔48142；在其中第一滑车侧板的上端设有第一滑车凸耳48143，第一滑车凸耳48143通第一垫块4816安装在翻转取料装置5上。第一滑车底板凸起48121卡置在位于第一滑车侧板下端的第一滑车侧板凹槽内，第一滑车顶板凸起48131卡置在位于第一滑车侧板上端的第一滑车侧板凹槽内，这样，可以实现第一滑车底板4812、第一滑车顶板4813、第一滑车侧板4814之间的快速连接，而且能实现相互之间的定位。在本实施例中，第一滑轮组4815设置有两组，在图9上只显示一组第一滑轮组；第一滑轮组4815包括第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组，第一底部滑轮组、第一顶部滑轮组和第一侧面滑轮组分别有两个第一滑轮组成，第一滑轮包括第一滑轮轴和设置在第一滑轮轴48151上的第一滑轮48152。第一底部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车底板上，第一底部滑轮组中的第一滑轮底部伸入到第一滑车底板避让孔内；第一顶部滑轮组的第一滑轮轴安装在第一滑车顶板上，第一顶部滑轮组的第一滑轮顶部伸入到第一滑车顶板避让孔内；在第一滑车侧板上分别安装第一侧面滑轮组的第一滑轮轴，第一侧面滑轮组的第一滑轮的外侧面伸入到第一滑车侧板避让孔内；这样，通过第一滑车底板、顶板和侧板避让孔能对第一滑轮进行限位。
第一滑车481穿过滑动架41，第一滑车481的第一滑轮与滑动架41滑动接触；第一滑车481上在靠近第二滑车482的一侧设有检测销4810。
如图3至图5、图13和图15所示，翻转取料装置5包括取料架51、取料侧板510、取料底板511、抽屉外导轨520、抽屉内导轨521、抽屉导轨垫522、取料梁523、取料连接板524、伸缩气缸53、取料夹具55、取料滤网56、弹箱板571和弹箱气缸572。
取料侧板510固定连接在取料架51的两侧，取料底板511安装在取料架51的底部，在取料点511的内侧面上固定有抽屉外导轨520，在抽屉外导轨520滑动的设有抽屉内导轨521，在抽屉内导轨521的内侧面上固定有抽屉导轨垫522，在抽屉导轨垫522的内侧面上固定有取料梁523，在取料梁523的底部固定有取料连接板524；伸缩气缸53的缸体铰接在取料架51上，伸缩气缸53的活塞杆铰接在取料连接板524。取料夹具55固定连接取料连接板524。取料滤网56安装在两取料梁523之间；所述的取料滤网56包括取料滤网横梁561和多根取料滤网杆562，取料滤网横梁561设置有两个，取料滤网横梁安装在取料梁523上，在取料滤网横梁上设有滤网卡槽，取料滤网杆562卡置在滤网卡槽上，取料滤网杆倾斜设置，相邻的取料滤网杆之间设有落料槽。弹箱气缸572一端铰接在取料梁523上，弹箱气缸572的另一端通过驱动块573铰接在弹箱板571的中间位置，弹箱板571一端与取料梁523铰接。
取料架51的一侧与第一滑车481固定连接，取料架51的另一侧设有同步带夹持块58，同步带422穿过固定连接同步带夹持块58，取料架51的下方固定安装有与取料架滑轨44匹配的取料架滑滑块52，翻转取料装置5分别通过第一滑车481以及取料架滑块52和取料架滑轨54的配合滑动连接滑动架51。
所述取料架51在远离取料夹具55的一侧倾斜设置有角度板500，通过角度板500对落下的弹丸进行导向。
当滑动电机43工作时，滑动电机43带动同步轮421旋转，同步轮421带动同步带422运动，同步带422通过同步带夹持块58带动取料架51运动，同时滑动架41运动，在该过程中，滑动架41通过滑动架滑块46在滑动架滑轨45上滑动，滑动架41在第二滑车内滑动，取料架51通过取料架滑块52在取料架滑轨44上滑动，同时第二滑车在滑动架41上滑动。在上述过程中，由于同步带压紧件47固定在车架2上，同步带夹持块58固定在取料架51上，这样，当同步带422运动时，通过同一动力带动滑动架41和取料架51同步向同一方向运动，这样，能快速的通过二级移动带动取料夹具55运动，提高效率。另外，通过第二滑车的导向，并通过第二滑轮导向，则可对滑动架41进行导向和限位，同时，通过第一滑车导向，并通过第一滑轮导向，可对取料架进行导向和限位。
如图4、图12和图15所示，取料夹具55包括安装座552、翻转齿轮553、翻转连接件554、夹持滑轨555、滑动设置在夹持滑轨555两侧的L型夹持手指556、用于驱动取料夹具翻转的取料翻转电机557和用于驱动夹持手指556的夹持气缸558，安装座552固定安装在取料连接板524上，取料翻转电机557固定安装在安装座552上，取料翻转电机557的输出端连接有驱动齿轮5571，翻转连接件554一端与翻转齿轮553固定连接，翻转连接件554另一端固定连接夹持滑轨555，翻转连接件554铰接在安装座552上，驱动齿轮5571与翻转齿轮553啮合，夹持气缸558的两端分别固定连接在两L型夹持手指556上；所述L型夹持手指556上设有取弹转动件5561。
当取料翻转电机557工作时，取料翻转电机557通过驱动齿轮5571带动翻转齿轮553旋转，翻转齿轮553带动翻转连接件554摆动，翻转连接件554带动翻转滑轨55摆动。如果夹持气缸558工作，则可带动L型夹持手指556在夹持滑轨555滑动。
所述的工程机器人的取料方法包括以下步骤：
A驱动底盘上设置的车轮，带动车体移动至适当位置；
B滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动至合适位置；
C伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器；
D滑动电机驱动翻转取料装置回到弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体进入弹仓内，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作。
以上方法，当车体进行取料时，操控者根据传输模块传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上设置的车轮移动车体，移动至适当位置，同步带压紧件将同步带下侧压紧在车架的顶部，翻转取料装置与同步带连接，当滑动装置进行滑动时，滑动电机驱动同步轮，同步轮带动同步带，滑动装置通过滑动架滑轨与滑动架滑块配合在车架上滑动，同时同步带带动翻转取料装置通过第一滑车和在取料架滑轨在滑动架上滑动，这样，翻转取料装置可在滑动架上向左或向右滑动至合适位置，伸缩气缸驱动取料夹具伸出，翻转电机驱动翻转齿轮，从而带动取料夹具翻转至用于容纳物料的料箱两侧，夹持气缸驱动夹持滑轨两侧的L型夹持手指夹紧容器，滑动电机驱动翻转取料装置回到弹仓的正上方，翻转电机再次驱动，将料箱内的物料倒入车体，物料经过取料滤网进行分料，物料依次进弹仓内，取料完成后，弹箱气缸驱动弹箱板将料箱弹离取料夹具，完成取料动作。