具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

本发明的第一方面，如图1所示，提供一种防夹控制方法S100，包括：

S110、采集目标设备在运动过程中产生的弹性波信号，并将所述弹性波信号转换为电学信号。

具体地，在本步骤中，目标设备可以为车载设备，例如，后备箱和车窗等，该目标设备也可以为家居设备，例如，家电等。除此以外，还可以根据实际需要，将目标设备定义为其他一些可控设备。可以利用传感器去采集目标设备在运动过程中产生的弹性波信号并将其转换为电学信号。该传感器可以为弹性波传感器，弹性波传感器包括但不限于压电传感器、应变传感器等，压电传感器可以包括压电陶瓷传感器、压电薄膜传感器、压电晶体传感器或者其它具有压电效应的传感器。

S120、根据所述电学信号，确定所述目标设备在运动过程中是否遇到障碍物。

具体地，在本步骤中，例如，可以将所述电学信号与预设电压阈值进行比较，根据比较结果判断目标设备在运动过程中是否遇到障碍物。当然，除此以外，还可以根据其他一些判断手段确定目标设备在运动过程中是否遇到障碍物，本领域技术人员可以根据实际需要确定。

S130、在遇到障碍物时，控制所述目标设备停止运动或回退预设安全距离。

本实施例的防夹控制方法，首先采集目标设备在运动过程中产生的弹性波信号，并将其转换为电学信号；其次，根据所述电学信号，确定目标设备在运动过程中是否遇到障碍物；最后，在遇到障碍物时，控制目标设备停止运动或回退预设安全距离。可以有效识别目标设备运动过程中的障碍物信息，从而可以实现智能防夹，避免用户误操作，同时也可以避免目标设备损坏等情况发生。

为了准确实现智能防夹，上述步骤S120具体包括：

将所述电学信号的信号特征值分别与预存的运行事件特征值及开闭事件特征值进行比较，判断是否遇到障碍物。

具体地，判断所述电学信号的信号特征值与所述预存的运行事件特征值的差异是否超过第一阈值，如果超过第一阈值，则判断所述电学信号的信号特征值与所述预存的开闭事件特征值的差异是否超过第二阈值，如果超过，则确定遇到障碍物。

例如，在本步骤中，第一阈值和第二阈值可以根据试验或经验值确定，运行事件特征值应当为目标设备在运动过程中并未遇到障碍物时所产生的弹性波信号对应的特征值，开闭事件特征值应当为目标设备在开启瞬间和关闭瞬间均未遇到障碍物时所产生的弹性波信号对应的特征值。假设第一阈值为b1，第二阈值为b2，运行事件特征值为n1，信号特征值为n，开闭事件特征值为n2。令a1＝n/n1，假设a1＜b1，则可以确定没有遇到障碍物；反之，假设a1＞b1，则表示可能遇到障碍物，需要进一步确认，此时，令a2＝n/n2，假设a2＜b2，则可以确定没有遇到障碍物；反之，假设a2＞b2，则确定存在障碍物，目标设备此时需要停止运动或者回退一定距离。

需要说明的是，除了可以比较信号特征值与运行事件特征值的比值是否超过第一阈值和第二阈值以外，还可以比较信号特征值与运行事件特征值的差值是否超过第一阈值和第二阈值，具体可以根据实际需要确定。

更具体地，在本步骤中，可以在时域和频域上对电学信号的信号特征值进行分析，在时域上，信号特征值可以是任意时刻对应的电压幅值或电压波动值等，在频域上，信号特征值可以是任意频域对应的能量值等。在获取了各信号特征值以后，可以将各信号特征值合并为信号特征向量，该信号特征向量包括各数值(电压幅值、电压波动值、能量值等)以及各数值的方向，例如，电压幅值+5V，则表示该时刻电压幅值为5且为正向，反之，电压幅值-5V，则表示该时刻电压幅值为5且为反向。

需要说明的是，上述运行事件特征值和开闭事件特征值除了可以预先存储以外，用户也还可以自行定义，例如，用户根据自己的车型，采集目标设备在运动过程中没有遇到障碍物的弹性波信号以及目标设备在开闭瞬间没有遇到障碍物的弹性波信号，并将其均转换为对应的电学信号，将各电学信号对应的特征值形成为运行事件特征值和开闭事件特征值。

为了准确实现目标设备智能防夹，上述步骤S120具体包括：

根据所述电学信号，计算所述目标设备的运动阻碍力度值。

判断所述运动阻碍力度值是否超过预设的力度阈值，如果超过，则确定遇到障碍物。

具体地，在本步骤中，可以根据电学信号的波动变化值，根据该波动变化值与力度的相关性(波动变化值越大，力度值越大)，计算得到运动阻碍力度值。

此外，也可以根据所述电学信号，计算得到能量值，根据能量值计算得到运动阻碍力度值，具体如下：

具体地，在本实施例中，可以利用一个或多个传感器C₁至C_n将各自接收到的弹性波信号分别转化为与其接收到的弹性波信号频率一致的电学信号D₁至D_n，再根据各电学信号D₁至D_n的波动变化值分别计算各电学信号的能量值E₁至E_n，最后再将能量值E₁至E_n中一个或多个值的累加和/或平均，获得最终的弹性波总体能量值(当仅获得一个能量值E₁时则不再进行累加及平均或1*E₁/1)；值得说明的是，在上述过程中，根据电学信号计算能量值的方法主要可通过以下公式计算：

或

在上式中，m为采集的信号点数；n为根据实际情况选择预定长度的电学信号波长确定的信号点数，本领域相关技术人员可根据实际需要选择设置，本发明在此并不做进一步限制；E为电学信号的能量值。

为了更加准确地实现目标设备智能防夹，上述根据所述电学信号，计算所述目标设备的运动阻碍力度值，包括：

确定所述电学信号的信号特征值超过预设突变阈值的突变时刻；

采集所述突变时刻之后预设时间段内的电学信号；

对所述预设时间段内的电学信号进行处理，计算所述运动阻碍力度值。

具体地，在本步骤中，假设目标设备在运动过程中，遇到障碍物时，传感器采集到此时的电学信号的信号特征值将会超过预设的突变阈值，记录超过该预设突变阈值的突变时刻，并持续采集该突变时刻之后预设时间段内的电学信号，对该预设时间段内的电学信号进行处理，包括能量累加处理、均值处理或最大值处理等等，并最终根据处理后的信号计算得到运动阻碍力度值。

为了提升用户体验，可以结合电源系统，当目标设备在运动过程中遇到障碍物时，可以切断目标设备的运动机构电源，从而可以使得目标设备停止运动。

本发明的第二方面，如图2所示，提供一种防夹控制系统100，该系统100可以应用于前文记载的方法，具体可以参考前文相关记载，在此不作赘述。该系统100包括控制模块110和信号采集模块120，信号采集模块120设置于目标设备处并与控制模块110相连；其中，

信号采集模块120，用于采集目标设备在运动过程中产生的弹性波信号，并将弹性波信号转换为电学信号。控制模块110，用于根据电学信号确定目标设备在运动过程中是否遇到障碍物，并在遇到障碍物时，控制目标设备停止运动或回退预设安全距离。

本实施例的系统，首先，信号采集模块采集目标设备在运动过程中产生的弹性波信号，并将其转换为电学信号；其次，控制模块根据电学信号，确定目标设备在运动过程中是否遇到障碍物；最后，在遇到障碍物时，控制模块控制目标设备停止运动或回退预设安全距离。可以有效识别目标设备运动过程中的障碍物信息，从而可以实现智能防夹，可以避免用户误操作，同时也可以避免目标设备损坏等情况发生。

可选地，目标设备包括后备箱，信号采集模块120包括多个传感器，至少一个传感器设置在后备箱内侧且靠近车体底部位置处；和/或，至少一个传感器设置在与后备箱关闭位置相对应的车体内侧处。

本发明的第三方面，提供一种车辆，包括前文记载的系统。

本实施例的车辆，具有前文记载的系统，可以有效识别目标设备(如车载设备等)运动过程中的障碍物信息，从而可以实现智能防夹，避免用户误操作，同时也可以避免目标设备损坏等情况发生。

本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储单元，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，能使得一个或多个处理器实现根据前文记载的方法。

本实施例的电子设备，其存储的程序被处理器执行可以实现前文记载的方法，可以有效识别目标设备运动过程中的障碍物信息，从而可以实现智能防夹，避免用户误操作，同时也可以避免目标设备损坏等情况发生。

本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能实现根据前文记载的方法。

本实施例的计算机可读存储介质，其所存储的计算机程序在被处理器执行时能够实现前文记载的防夹方法，可以有效识别目标设备运动过程中的障碍物信息，从而可以实现智能防夹，避免用户误操作，同时也可以避免目标设备损坏等情况发生。

其中，计算机可读介质可以是本发明的装置、设备、系统中所包含的，也可以是单独存在。

其中，计算机可读存储介质可是任何包含或存储程序的有形介质，其可以是电、磁、光、电磁、红外线、半导体的系统、装置、设备，更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、光纤、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或它们任意合适的组合。

其中，计算机可读存储介质也可包括在基带中或作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码，其具体的例子包括但不限于电磁信号、光信号，或它们任意合适的组合。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。