具体实施方式

以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

如图1至图11所示，本发明所述无人机全动垂尾操纵机构包括舵机安装组件1、传动机构2、垂尾安装座3、垂尾驱动轴4和全动垂尾5。

所述舵机安装组件1通过所述传动机构2和所述垂尾驱动轴4传动连接，所述垂尾驱动轴4和所述全动垂尾5连接，所述舵机安装组件1带动所述垂尾驱动轴4转动从而实现所述全动垂尾5的转动控制，所述全动垂尾5和所述垂尾驱动轴4通过所述垂尾安装座3固定设置在无人机上，所述舵机安装组件1固定设置在无人机上。

所述舵机安装组件1包括伺服舵机11、安装板12、固定座13，所述安装板12和所述固定座13将所述伺服舵机11固定安装在无人机机身内部。所述伺服舵机11为全动垂尾的驱动源，所述伺服舵机11的输出轴和所述传动机构2连接。

所述传动机构2为四连杆机构，包括舵机摇臂21、连杆22和转轴摇臂23，所述舵机摇臂21固定设置在所述伺服舵机11的输出轴上，所述转轴摇臂23固定设置在所述垂尾驱动轴4上，所述连杆22的两端分别连接所述舵机摇臂21和所述转轴摇臂23，所述舵机摇臂21、所述转轴摇臂23与所述连杆22均转动连接。

所述垂尾安装座3为整体切削金属件，安装在无人机机身内部，用于安装所述垂尾驱动轴4及所述全动垂尾5。

所述垂尾驱动轴4包括中心杆41、上盖板42、上轴承43、套筒44、下轴承45和下盖板46。其中所述上轴承43和所述下轴承45均为推力球轴承；所述套筒44固定在所述垂尾安装座3上。所述中心杆41上端与所述传动机构2连接，下端与所述全动垂尾5连接，从而可由所述传动机构2驱动所述全动垂尾5转动；所述中心杆41、所述上盖板42、所述上轴承43、所述下轴承45和所述下盖板46均设置在所述套筒44内，所述上盖板42设置在所述套筒44上端，且所述上轴承43通过所述上盖板42和所述套筒44固定在所述套筒44内，所述下盖板46设置在所述套筒44下端，且所述下轴承45通过所述下盖板46和所述套筒44固定在所述套筒44内，所述中心杆41通过所述上盖板42和所述下盖板46设置在所述套筒44内并可在所述套筒44内自由转动。

一般的，所述中心杆41下端设置有下卡接块，所述下卡接块设置在所述下盖板46内并与所述下盖板46卡接，在所述下轴承45的作用下所述中心杆41转动带动所述下盖板46转动；所述中心杆41上端设置有上卡接块，所述上卡接块设置在所述上盖板42内并与所述上盖板42卡接，在所述上轴承43的作用下所述中心杆41转动带动所述上盖板42转动。一般的，所述下卡接块设置为凸台结构，通过所述凸台结构实现所述中心杆41相对所述下盖板46的轴向限位，所述上卡接块设置为多边形结构，所述中心杆41在所述上卡接块位置处可自由的轴向移动，在通过轴向移动将所述下卡接块和所述上卡接块分别设置在所述下盖板46和所述上盖板42内后，通过将所述转轴摇臂23和所述中心杆41上端固定，从而实现对所述上卡接块的轴向限位，进而形成稳定的所述垂尾驱动轴4结构。

所述全动垂尾5包括转轴51、填充泡沫52和蒙皮53。所述填充泡沫52形成所述全动垂尾5整体形状，所述转轴51固定设置在所述填充泡沫52上，所述蒙皮53外设在所述填充泡沫52的外表面。所述全动垂尾5采用复合材料设计，所述转轴51直接与所述垂尾驱动轴4连接，提供驱动扭矩。

本发明的工作原理是：所述伺服舵机11通电后驱动所述舵机摇臂21转动，所述舵机摇臂21通过所述连杆22驱动所述转轴摇臂23转动，所述转轴摇臂23通过所述中心杆41驱动所述全动垂尾5转动。

本发明结构紧凑，采用模块化设计，安装方便，安全可靠性、维护性好，非常适用于中小型无人机；且单轴式操纵机构有效解决了发动机振动对全动垂尾转动的不良影响，保证了全动垂尾的转动稳定性，从而保证了无人机的航向操稳特性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。