目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质
阅读说明：本技术 目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质 (Method for detecting position of target object, movable platform, device and storage medium ) 是由 陈文平 王俊喜 王春明 于 2019-11-05 设计创作，主要内容包括：一种目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质。该方法包括：先测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度(S101)。然后,获取天线阵列在平动和转动过程中产生的第一速度(S102)。最后,根据第一速度对第一角度进行相位补偿,并根据相位补偿结果得到目标物的位置(S103)。其中,通过相位补偿能够准确检测出目标物与可移动平台中天线阵列之间的角度,从而得到目标物与可移动平台之间的位置关系。(A method of detecting a position of an object, a movable platform, a device, and a storage medium. The method comprises the following steps: first, a first angle between a target and an antenna array disposed in a movable stage is measured (S101). Then, a first velocity generated by the antenna array during the translation and rotation is acquired (S102). Finally, the first angle is subjected to phase compensation according to the first speed, and the position of the target object is obtained according to the phase compensation result (S103). The angle between the target object and the antenna array in the movable platform can be accurately detected through phase compensation, and therefore the position relation between the target object and the movable platform is obtained.)
技术领域
本发明涉及雷达领域，尤其涉及一种目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质。
背景技术
可移动平台目前已经广泛使用到众多领域中。在不同领域中可移动平台都存在需要对运行环境中目标物所在位置进行检测的需求，从而根据检测结果实现避障功能，在实际应用中，上述的目标物尤其可以是障碍物。
在现有技术中，通常会对旋转天线阵列中发射天线的发射信号和接收天线的接收信号进行分析，以实现目标物位置的检测，其中，天线阵列配置于可移动平台中。当发射信号发射出去后，天线阵列的运动都会对接收信号如振幅、相位等的参数产生影响，这种影响又会进一步导致信号分析结果不准确。因此，如何保证分析结果的准确，从而进一步提高位置检测的准确性就成为一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质，用于提高位置检测的准确性。
本发明的第一方面是为了提供一种目标物位置的检测方法，所述方法包括：
测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。本发明的第二方面是为了提供一种可移动平台，所述移动平台包括：机体、动力系统以及控制装置；
所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
所述控制装置包含存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
本发明的第三方面是为了提供一种目标物位置的检测设备，所述控制装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的目标物位置的检测方法。
本发明提供的目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质，能够准确检测出目标物与可移动平台中天线阵列之间的角度，从而得到目标物与可移动平台之间的位置关系。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种目标物位置的检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种步骤S103具体实现方式的流程图；
图3a为本发明实施例提供的一种第一角度确定方式的流程示意图；
图3b为本发明实施例提供的一种第二角度确定方式的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种天线阵列的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种第一速度确定方式的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种第二速度确定方式的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种目标物位置的检测装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的一种目标物位置的检测设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
下面结合附图，对本发明提供的一些实施方式作详细说明。并且在各实施例之间不冲突的情况下，下述各实施例及各实施例中的特征可以相互组合。
本发明提供的目标物位置的检测方法、可移动平台、设备和存储介质，先测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度。然后，获取天线阵列在运动过程中产生的第一速度。最终，根据此第一速度对第一角度进行相位补偿，以得到相位补偿并结果，并根据此相位补偿结果得到目标物的位置。
可见，本发明提供的检测方法，一方面，其实质上是一个通过相位补偿进行角度修正的方法，以得到补偿相位结果，以用补偿相位结果来得到目标物的位置，也即是提高目标物位置检测的准确性。另一方面，本发明提供的检测方法在对第一角度进行修正的过程中使用到了天线阵列在运动过程中产生的速度。通过将天线阵列的运动考虑进来，则可以避免出现背景技术中提及的天线阵列的运动会对位置检测的结果造成影响，从而提高目标物位置检测的准确性。
基于上述描述，本发明实施例提供一种目标物位置的检测方法，该方法包括：
测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
本发明实施例还提供一种可移动平台，该平台至少包括：机体、动力系统以及控制装置；
所述动力系统，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力；
所述控制装置包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
本发明实施例还提供一种目标物位置的检测设备，该设备包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于执行上述的目标物位置的检测方法。
图1为本发明实施例提供的一种目标物位置的检测方法的流程示意图。该目标物位置的检测方法的执行主体是检测设备。可以理解的是，该检测设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。检测设备执行该目标物位置的检测方法，则可以实现对目标物位置的检测。本实施例以及下述各实施例中的检测设备具体来说可以是如无人机、无人车、无人船等的任意一种可移动平台。具体的，该方法可以包括：
S101，测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度。
可移动平台中可以配置有天线阵列，通过分析天线阵列中的发射天线发射的信号与接收天线接收到的信号之间的关系来实现角度的测量。在实际应用中，可选地，天线阵列具体为多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，简称MIMO)旋转天线阵列。利用此天线阵列常用的测角方法可以包括相位法测角和振幅测法角等等。
对于相位法测角，天线阵列中的接收天线产生发射信号后，此发射信号可以经过目标物后被天线阵列中的接收天线接收到，此时，可以计算发射信号与接收信号之间的相位差，并根据此相位差计算出目标物与天线阵列之间的第一角度。
与相位测角方相似的，对于振幅测法角，旋转天线阵列可以在一定扇形范围内或者圆周内进行匀速扫描。当天线阵列扫描到不同方向时，接收天线便可以接收到对应于此方向的接收信号，同时也可知晓此接收信号的幅值。上述的扫描方向可以理解为一个角度，其可以用天线阵列的扫描角速度和发射信号的发射周期的乘积表示，即θ＝ω*T。其中，θ为扫描方向，ω为扫描角速度，T为信号的发射周期。
当天线阵列完成一个周期的扫描后，一种可选地方式，可以确定出接收到的多个接收信号中具有最大幅值的目标接收信号，并将此目标接收信号对应的扫描方向确定为第一角度。上述方式也即是振幅法测角中的最大信号法。
另一种可选地方式，还可以从多个接收信号中筛选出幅值大于预设阈值的接收信号，并按照幅值对筛选出的接收信号进行排序，将幅值为中间值的接收信号确定为目标接收信号，此目标接收信号对应的扫描方向确定为第一角度。这种方法也即是振幅法测角中的中间值法。
S102，获取天线阵列在运动过程中产生的第一速度。
实际应用中，天线阵列在扫描过程中存在运动过程，这种运动具体可以包括由可移动平台移动引起的平动以及由雷达旋转引起的转动。此时，天线阵列会具有因平动产生的平动速度以及因转动产生的转动速度，此时，可以将此平动速度和此转动速度的合速度确定为第一速度。
S103，根据第一速度对第一角度进行相位补偿，并根据相位补偿结果得到目标物的位置。
基于上述第一速度，一种可选地方式，可以通过对第一速度相应计算来实现相位补偿，具体流程可以参见如图2所示的以下步骤：
S1031，计算第一速度在第一角度方向上的第二速度。
S1032，根据第二速度确定目标物与天线阵列之间的第二角度，以得到目标物的位置，第二角度根据对应于相位补偿结果的补偿值确定。
具体来说，可以根据下式计算第一速度在第一角度方向上的第二速度：
v2＝v1x*cosθ+v1y*sinθ
其中，v2为第二速度，v1为第一速度，v1x为第一速度在天线转动坐标系下X轴上的速度分量，v1y为第一速度在天线转动坐标系下Y轴上的速度分量，θ为第一角度。前述的天线转动坐标系可以成为雷达坐标系或者旋转坐标系。
此时得到的第二速度已经是考虑到了因天线阵列的运动即平动和转动对接收信号产生的影响，因此，根据此第二速度可以实现对第一角度的修正，以得到精确的第二角度。在实际应用中，此第二角度可以用于描述目标物与可移动平台之间的位置，因此，也即是用于确定目标物的位置。
并且对于根据第二速度修正第一角度的过程，可选地，可以通过数字波束成形(Digital BeamForming，简称DBF)技术来实现。利用此DBF技术确定角度的具体过程可以参见下述如图3b所示实施例中的相关描述。大致来说，在使用此技术修正角度的过程中会先得到一个补偿值，再进一步得到相位补偿结果，最终即可根据补偿结果确定出目标物与天线阵列之间的第二角度。
在本实施例中，先测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度。然后，获取天线阵列在运动过程中产生的第一速度，再根据此第一速度对第一角度进行相位补偿，以得到相位补偿结果，最终，根据此相位补偿结果确定目标物的位置。可见，本实施例中存在将对第一角度进行相位补偿的过程，并且在补偿过程中还考虑了因天线阵列运动而产生的速度。因此，通过上述处理方式均可以提高目标物位置检测的准确性。
上述实施例中已经提到了几种第一角度的确定方式。除此之外，如图3a所示，还可采用以下方式来确定目标物与天线阵列之间的第一角度，也即是步骤S101的另一种可选实现方式可以为：
S1011，确定多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值，其中，多个发射信号的传播路径为天线阵列中多个发射天线产生并分别被天线阵列中的多个接收天线接收的路径，天线阵列处于运动状态。
具体来说，一个天线阵列中通常由多个发射天线和多个接收天线组成。天线阵列中各发射天线和接收天线的数量以及位置关系可以图3所示。根据图3可知，天线阵列中可以包含m个发射天线和n个接收天线，且每个发射天线产生的发射信号都可以被每个接收天线接收到。其中，可选地，m≥2，n≥4。
当天线阵列处于运动状态即处于平动和转动状态时，发射天线产生发射信号后，此发射信号在空间中传播并最终被接收天线接收到时所传播的路径即为此发射信号对应的传播路径，此传播路径的长度即为第一路径值。此第一路径值也可以认为是接收信号的第一路径值。
假设，发射天线Txi产生的发射信号被接收天线Rxj接收到时，接收天线Rxj接收到的接收信号可以表示为：
其中，i为1～m中的任一整数，m为发射天线的数量，j为1～n中的任一整数，n为接收天线的数量，λ为发射信号的波长，aij为预设系数，dij为天线Txi产生的发射信号对应的第一路径值。
此第一路径值又可以表示为：dij＝tij*C。其中，tij为可移动平台采集的发射天线Txi产生的发射信号被接收天线Rxj接收到时所经过的时间，C为光速。
当天线阵列处于平动和转动状态时，根据上面公式则可以确定出多个发射天线产生的多个发射信号在被接收天线接收到时，多个发射信号各自对应的第一路径值。
S1012，对多个接收天线的接收信号进行频域转换，接收信号对应于第一路径值。
S1013，根据频域转换的结果确定第一角度。
在接收天线接收到多个接收信号后，还可以对这多个接收信号进行频域转换。一种可选地方式，首先，可以将多个接收信号表示为矩阵形式：
此式中相关参数的含义可以参见步骤S1011中对公式的相关描述，在此不再赘述。
然后，再对矩阵进行快速傅里叶变换，以得到转换结果F。最后，根据下式计算出第一角度：
其中，θ粗为第一角度，λ为接收信号的波长，d为相邻接收天线或者相邻发射天线之间的距离，可以参考图4所示。
上述流程实际上是基于DBF技术实现测角的过程。需要说明的有，相较于图1所示实施例中提供的测角方式，如图3a所示的方式，多个接收信号都会参与到角度计算的过程中，而不是仅仅使用了一个接收信号，因此，这种测角方式也具有更高的准确性。
与图3a所示方式相似，如图3b所示，还可以采用以下方式确定目标物与天线阵列之间的第二角度，也即是步骤S1032的一种可选实现方式可以为：
S10321，根据补偿值对多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值进行修正，以得到第二路径值，其中，多个发射信号的传播路径为天线阵列中多个发射天线产生并分别被天线阵列中的多个接收天线接收的路径，天线阵列处于非运动状态。
当天线阵列处于非运动状态即非平动和转动状态时，发射天线产生发射信号后，此发射信号在空间中传播并最终被接收天线接收到时所传播的路径即为此发射信号对应的传播路径，此传播路径的长度也即是第二路径值。当然此第二路径值也对应于接收信号。
需要说明的是，无论天线阵列的运动状态如何，发射信号从被发射天线发射到被接收天线接收到过程中所传输的路径都会称为发射信号的传输路径，此路径当然也是接收信号的传输路径。
但当天线阵列的运动状态不同时，此传输路径会具有不同的路径值。综合图3a和图3b所示实施例中的描述，路径值的不同可以体现为：天线阵列处于平动和转动状态，发射信号和接收信号均对应于第一路径值；天线阵列处于非平动和转动状态时，发射信号和接收信号均对应于第二路径值。而路径值的变化正是由于天线阵列的运动造成的。此第二路径值也可以理解成相位补偿结果。
则继续承接上述图3a中的假设，发射天线Txi产生的发射信号被接收天线Rxj接收到时，此时，接收天线Rxj的接收信号可以表示为：
其中，i为1～m中的任一整数，m为发射天线的数量，j为1～n中的任一整数，n为接收天线的数量，λ为发射信号的波长，aij为预设系数，为天线Txi产生的发射信号对应的第二路径值。此第二路径值可以表示为：
其中，Δdij为补偿值，确定此补偿值Δdij的过程中可以直接或间接使用第一速度、第一角度和第二速度。此补偿值Δdij具体的确定方式可以参见下述如图5～图6所示的实施例，dij为天线Txi产生的发射信号对应的第一路径值，第一路径值的计算方式可以参见如图3a所示实施例中的相关描述。
同样的，当天线阵列处于非运动状态时，根据上面公式可以确定出发射天线产生的多个发射信号在被接收天线接收到时，多个发射信号各自对应的第二路径值。
S10322，对多个接收天线的接收信号进行频域转换，接收信号对应于第二路径值。
S10323，根据频域转换的结果确定第二角度。
在得到接收信号后，可以对接收天线接收到的接收信号进行频域转换。一种可选地方式，可以将获取到的多个接收信号表示为矩阵形式：
此式中参数的相关含义可以参见步骤S1011中公式的相关描述，在此不再赘述。
然后，再对矩阵进行快速傅里叶变换，以得到转换结果F'。最后，根据下式计算出第二角度：
其中，θ精为第二角度，λ为接收信号的波长，d为相邻接收天线或者相邻发射天线之间的距离。
综上所述，上述两个实施例均是利用DBF技术来测量角度的方案，只不过两个实施例分别对应于天线阵列不同的运动状态。天线阵列的平动和转动状态对应于第一路径值。此种状态下，天线阵列的平动和转动会对接收信号产生影响，使得根据第一路径值确定出的第一角度并不能正确反映目标物与天线阵列之间的位置关系。天线阵列的非平动和转动状态对应于第二路径值，在此种状态下得到的第二路径值才能够正确反映目标物与天线阵列之间的位置关系，因此，根据第二路径值对第一角度的修正，使得得到的第二角度是准确的。
根据图3b所示实施例中的描述可知，在确定第二角度的过程中使用到了补偿值Δdij。而在确定此补偿值Δdij的过程中需要使用到上述的第一速度、第一角度和第二速度。则下面会分别对第一速度、第一角度、第二速度以及补偿值Δdij的确定方式进行介绍。
对于第一速度，在天线阵列的运动即平动和转动过程中，发射天线和接收天线可以具有相同的平动速度以及各自对应的转动速度。当然在实际应用中，根据天线阵列中天线的布局不同，发射天线和接收天线的转动速度也可以相等或者不等。由于如图1所示实施例中已经公开了第一速度可以为转动速度和平动速度的合速度，因此，相应的，发射天线和接收天线具有的第一速度也可以相等或者不等。
基于上述描述，如图5所示，可以采用以下方式确定第一速度，也即是步骤S102一种可选地实现方式：
S1021，获取天线阵列在平动过程中产生的平动速度。
一种可选地方式，在天线阵列平动的过程中，可移动平台可以自动采集到天线阵列在大地坐标系下的速度vg。然后，可以借助预设的转换矩阵，将在大地坐标系下的速度vg转换为在可移动平台的机体坐标系下的速度vb。然后，再根据预设的转换矩阵，将在机体坐标系下的速度vb转换为在天线转动坐标系下的平动速度vbr。
具体地，在大地坐标系系下的速度vg可以表示为：vg＝[vgx vgy vgz]T。
其中，vgx、vgy、vgz分别为速度vg在大地坐标系X轴、Y轴和Z轴上的速度分量。
在机体坐标系下的速度vb可以表示为：vb＝[vbx vby vbz]T。
其中，vbx、vby、vbz分别为速度vb在机体坐标系X轴、Y轴和Z轴上的速度分量。
在天线转动坐标系下的速度vbr可以表示为：
vbr＝[vbrx vbry vbrz]T＝Cp*[vbx vby vbz]T
其中，vbrx、vbry、vbrz分别为速度vbr在天线转动坐标系X轴、Y轴和Z轴上的速度分量，Cp为预设转换矩阵，θp为可移动平台配置的光栅度盘的最小角度。
下面再对上述提及的多个坐标系进行介绍。
大地坐标系以地心为坐标系原点，Z轴指向协议地极(Conventional TerrestrialPole，简称CTP)方向，Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。
可移动平台的机体坐标系符合右手法则，坐标系原点为可移动平台的重心，X轴指向可移动平台的前进方向，Y轴由原点指向可移动平台的右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。
天线转动坐标系，与天线阵列在转动过程中所面向的方向一一对应。当天线阵列未发生转动和平动时，此天线转动坐标系和机体坐标系重合。
需要说明的有，在天线阵列平动的过程中，天线阵列中的每个接收天线和每个发射天线均具有相等的平动速度，即为上述确定出的vbr。
S1022，获取天线阵列在转动过程中产生的转动速度。
与平动速度不同的是，在天线阵列转动的过程中，天线阵列中多个发射天线均具有相同的转动速度，多个接收天线均具有相同的转动速度，但发射天线和接收天线之间的转动速度不同。因此，需要分别确定出发射天线和接收天线各自的转动速度。
对于发射天线的转动速度，一种可选地方式，移动平台可以获取到天线阵列的转动角速度。然后，再根据转动角速度以及目标发射天线与天线阵列的旋转中心之间的距离确定天线阵列中的发射天线的转动速度，其中，天线阵列中的多个发射天线中与旋转中心距离最小的发射天线为目标发射天线。
具体来说，天线阵列的转动角速度为ω，则可以根据下式确定发射天线Txi的转动速度vsi＝[ωrm 0 0]T。
其中，i为1～m中的任一整数，m为发射天线的数量，rm为目标发射天线Txm到天线阵列的旋转中心O之间的距离，可以参见图3中所示的内容。
对于接收天线的转动速度，一种可选地方式，在获取到天线阵列的转动角速度后，可以根据转动角速度以及目标接收天线与天线阵列的旋转中心之间的距离确定天线阵列中的接收天线的转动速度，其中，天线阵列中的多个接收天线中与旋转中心距离最大的接收天线为目标接收天线。
具体来说，天线阵列的转动角速度为ω，然后，根据下式确定接收天线Rxj的转动速度vsj＝[ωrn 0 0]T。
其中，j为1～n中的任一整数，n为接收天线的数量，rn为目标接收天线Rxn到天线阵列的旋转中心O之间的距离，可以参见图4中所示的内容。
通过上述方式能够确定出每个发射天线和每个接收天线各自的转动速度。
S1023，确定平动速度和转动速度的合速度为第一速度。
基于上述得到的平动速度和转动速度，一种可选地方式，可以将平动速度和发射天线的转动速度的合速度确定为发射天线的第一速度。此时，发射天线Txi的第一速度表示为：vi＝vbr+vsi。此vi对应于图1所示实施例中的v1
一种可选地方式，可以将平动速度和接收天线的转动速度的合速度确定为接收天线的Rxj的第一速度。此时，接收天线Rxj的第一速度表示为：vj＝vbr+vsj。此vj也对应于图1所示实施例中的v1。
通过上述方式能够确定出每个发射天线和每个接收天线各自的第一速度。
对于第二速度，在根据图5所示的方式分别确定出发射天线和接收天线的第一速度后，如图6所示，一种可选地方式，还可以采用以下方式确定第二速度，也即是步骤S1031一种可选地实现方式：
S10311，根据第一角度、发射天线的第一速度分别在天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定发射天线的第二速度。
具体地，发射天线Txi的第二速度可以表示为：viθ＝vixcosθ粗+viysinθ粗。
其中，θ粗为第一角度，vix为发射天线Txi的第一速度vi在天线转动坐标系X轴上的速度，viy为发射天线Txi的第一速度vi在天线转动坐标系Y轴上的速度。此viθ对应于图1所示实施例中的v2。
S10312，根据第一角度、接收天线的第一速度分别在天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定接收天线的第二速度。
具体地，接收天线Rxj的第二速度可以表示为：vjθ＝vjxcosθ粗+vjysinθ粗。
其中，θ粗为第一角度，vjx为接收天线Rxj的第一速度vj在天线转动坐标系X轴上的速度，vjy为接收天线Rxj的第一速度vj在天线转动坐标系Y轴上的速度。此vjθ对应于图1所示实施例中的v2。
需要说明的有，天线阵列中的多个发射天线具有相同的第二速度，多个接收天线具有相同的第二速度。
对于补偿值，在根据图3a、图5～图6所示的实施例依次计算出第一速度、第一角度和第二速度之后，可选地，可以根据发射天线的第二速度和接收天线的第二速度确定图3b所示实施例中的补偿值Δdij。
一种可选地方式，补偿值Δdij可以采用下式确定：Δdij＝(i-1)(viθ+vjθ)Tp。
其中，viθ为发射天线的第二速度，vjθ为接收天线的第二速度，Tp为发射天线的信号发射周期，对应于图1所示实施例中的T。
在确定出此补偿值Δdij后，即可根据图3b中所示的方式确定发射信号各自对应的第二路径值，再进一步得到目标物与天线阵列之间的第二角度θ精，也即是确定出目标物的位置。正是由于在确定第二角度θ精的过程中考虑到了天线阵列的转动和平动，因此，使得目标物位置的确定更加准确。
图7为本发明实施例提供的一种目标物位置的检测装置的结构示意图。如图7所示，本实施例提供了一种目标物位置的检测装置，该检测装置可以执行上述的目标物位置的检测方法；具体的，检测装置包括：
测量模块11，用于测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度。
获取模块12，用于获取所述天线阵列在平动和转动过程中产生的第一速度。
补偿模块13，用于根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
图7所示装置还可以执行图1～图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1～图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1～图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图8为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；参考附图8所示，本发明实施例的提供了一种可移动平台，该可移动平台为以下至少之一：无人飞行器、无人船、无人车；具体的，该可移动平台包括：机体21、动力系统22以及控制装置23。
所述动力系统22，设置于所述机体上，用于为所述可移动平台提供动力。
所述控制装置23包括存储器231和处理器232。
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
进一步的，处理器232还用于：计算所述第一速度在所述第一角度方向上的第二速度；
根据所述第二速度确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度，以得到所述目标物的位置，其中，所述第二角度根据对应于所述相位补偿结果的补偿值确定。
进一步的，处理器232还用于：确定所述多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值，其中，所述多个发射信号的传播路径为所述天线阵列中多个发射天线产生并分别被所述天线阵列中的多个接收天线接收的路径，所述天线阵列处于运动状态；
对所述多个接收天线的接收信号进行频域转换，所述接收信号对应于所述第一路径值；
根据频域转换的结果确定所述第一角度。
进一步的，处理器232还用于：获取所述天线阵列在平动过程中产生的平动速度；
获取所述天线阵列在转动过程中产生的转动速度；
确定所述平动速度和所述转动速度的合速度为所述第一速度。
进一步的，处理器232还用于：获取所述天线阵列在大地坐标系下的速度；
将在所述大地坐标系下的速度转换为在可移动平台的机体坐标系下的速度；
根据预设转换矩阵，将在所述机体坐标系下的速度转换为在天线转动坐标系下的所述平动速度，所述天线转动坐标系与所述天线阵列在转动过程中所面向的方向一一对应。
进一步的，处理器232还用于：获取所述天线阵列的转动角速度；
根据所述转动角速度以及目标发射天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的发射天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个发射天线中与所述旋转中心距离最小的发射天线为所述目标发射天线；
根据所述转动角速度以及所述目标接收天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的接收天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个接收天线中与所述旋转中心距离最大的接收天线为所述目标接收天线。
进一步的，处理器232还用于：将所述平动速度和所述发射天线的转动速度的合速度确定为所述发射天线的第一速度；
将所述平动速度和所述接收天线的转动速度的合速度确定为所述接收天线的第一速度。
进一步的，处理器232还用于：根据所述第一角度、所述发射天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述发射天线的第二速度；
根据所述第一角度、所述接收天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述接收天线的第二速度。
进一步的，处理器232还用于：根据所述发射天线的第二速度和所述接收天线的第二速度确定对应于所述天线阵列运动的补偿值；
根据所述补偿值确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度。
进一步的，处理器232还用于：根据所述补偿值对所述多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值进行修正，以得到第二路径值，其中，所述多个发射信号的传播路径为所述天线阵列中多个发射天线产生并分别被所述天线阵列中的多个接收天线接收的路径，所述天线阵列处于非运动状态；
对所述多个接收天线的接收信号进行频域转换，所述接收信号对应于所述第二路径值；
根据频域转换的结果确定所述第二角度。
图8所示的可移动平台可以执行图1～图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1～图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1～图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。
在一个可能的设计中，图9所示目标物位置的检测设备的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以是无人机。如图9所示，该电子设备可以包括：一个或多个处理器31和一个或多个存储器32。其中，存储器32用于存储支持电子设备执行上述图1～图6所示实施例中提供的目标物位置的检测方法的程序。处理器31被配置为用于执行存储器32中存储的程序。
具体的，程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器31执行时能够实现如下步骤：
测定目标物与可移动平台中配置的天线阵列之间的第一角度；
获取所述天线阵列在运动过程中产生的第一速度；
根据所述第一速度对所述第一角度进行相位补偿，并根据所述相位补偿结果得到所述目标物的位置。
其中，该目标物位置的检测设备的结构中还可以包括通信接口33，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
进一步的，处理器31还用于：计算所述第一速度在所述第一角度方向上的第二速度；
根据所述第二速度确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度，以得到所述目标物的位置，其中，所述第二角度根据对应于所述相位补偿结果的补偿值确定。
进一步的，处理器31还用于：确定所述多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值，其中，所述多个发射信号的传播路径为所述天线阵列中多个发射天线产生并分别被所述天线阵列中的多个接收天线接收的路径，所述天线阵列处于运动状态；
对所述多个接收天线的接收信号进行频域转换，所述接收信号对应于所述第一路径值；
根据频域转换的结果确定所述第一角度。
进一步的，处理器31还用于：获取所述天线阵列在平动过程中产生的平动速度；
获取所述天线阵列在转动过程中产生的转动速度；
确定所述平动速度和所述转动速度的合速度为所述第一速度。
进一步的，处理器31还用于：获取所述天线阵列在大地坐标系下的速度；
将在所述大地坐标系下的速度转换为在可移动平台的机体坐标系下的速度；
根据预设转换矩阵，将在所述机体坐标系下的速度转换为在天线转动坐标系下的所述平动速度，所述天线转动坐标系与所述天线阵列在转动过程中所面向的方向一一对应。
进一步的，处理器31还用于：获取所述天线阵列的转动角速度；
根据所述转动角速度以及目标发射天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的发射天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个发射天线中与所述旋转中心距离最小的发射天线为所述目标发射天线；
根据所述转动角速度以及所述目标接收天线与所述天线阵列的旋转中心之间的距离确定所述天线阵列中的接收天线的转动速度，其中，所述天线阵列中的多个接收天线中与所述旋转中心距离最大的接收天线为所述目标接收天线。
进一步的，处理器31还用于：将所述平动速度和所述发射天线的转动速度的合速度确定为所述发射天线的第一速度；
将所述平动速度和所述接收天线的转动速度的合速度确定为所述接收天线的第一速度。
进一步的，处理器31还用于：根据所述第一角度、所述发射天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述发射天线的第二速度；
根据所述第一角度、所述接收天线的第一速度分别在所述天线转动坐标系X轴、Y轴方向上的速度确定所述接收天线的第二速度。
进一步的，处理器31还用于：根据所述发射天线的第二速度和所述接收天线的第二速度确定对应于所述天线阵列运动的补偿值；
根据所述补偿值确定所述目标物与所述天线阵列之间的第二角度。
进一步的，处理器31还用于：根据所述补偿值对所述多个发射信号各自对应的传播路径的第一路径值进行修正，以得到第二路径值，其中，所述多个发射信号的传播路径为所述天线阵列中多个发射天线产生并分别被所述天线阵列中的多个接收天线接收的路径，所述天线阵列处于非运动状态；
对所述多个接收天线的接收信号进行频域转换，所述接收信号对应于所述第二路径值；
根据频域转换的结果确定所述第二角度。
图9所示设备可以执行图1～图6所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1～图6所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1～图6所示实施例中的描述，在此不再赘述。
另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1～图6的目标物位置的检测方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置(例如：IMU)和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
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