具体实施方式

如图所示，本发明包括手柄102、开关盒101和主控制盒100，手柄通过开关盒与主控制盒的控制信号输入端口相连，主控制盒的控制信号输出端口分别与叶菜收获机主体上的行走电机（行走电机驱动滚轮70转动）的控制信号输入端口、叶菜收获机主体上的刀刃电机的控制信号输入端口、叶菜收获机主体上的传送带电机的控制信号输入端口相连。

所述手柄采用调速转把（可采用喜德盛传奇系列按钮调速转把），调速转把的ADJ_1端通过电阻R91接PA1，调速转把的JT端分别与继电器K4控制端一端、二极管D20阴极相连，K4控制端另一端分别与GND1、D20阳极相连，K4受控开关一端接+24V，K4受控开关另一端接+24V_BAT+。

系统接入蓄电池后，控制转把电源按键按下，此时JT有24V电压，JT驱动K4线圈吸合，通过K4的常开触点，主控制盒接入24V电源，整机开始工作。

所述开关盒包括三个两档E-TEN1221摇臂开关S2～S4，两个WTH118/10K-2W电位器R104、R105和一个三档E-TEN1322摇臂开关S1；S1的2脚、S2～S4一端、R104一端、R105一端接调速转把的+5V端，S1的3脚通过电阻R82接PB8，S1的1脚通过电阻R85接PB6，S2另一端通过电阻R81接PB9，S3另一端通过电阻R87接PB5，S4另一端通过电阻R89接PB3，R104另一端通过电阻R93接PA2，R105另一端通过电阻R95接PA3。

所述主控制盒包括电源部分、控制器、行走电机驱动部分、刀刃电机驱动部分、蜂鸣器、LED显示部分（当刀刃电机过流或行走电机过流时，比如电流超过20A持续2秒钟以上，蜂鸣器报警，并停止电机工作。LED可用于显示系统运行状态，过流红色，正常绿色）和传送带电机驱动部分，电源部分的电能输出端口分别与控制器的电源端口、行走电机驱动部分的电源端口、刀刃电机驱动部分的电源端口、蜂鸣器的电源端口、LED显示部分的电源端口和传送带电机驱动部分的电源端口相连，控制器的控制信号输出端口分别与行走电机驱动部分的控制信号输入端口、刀刃电机驱动部分的控制信号输入端口、蜂鸣器的控制信号输入端口、LED显示部分的控制信号输入端口和传送带电机驱动部分的控制信号输入端口相连，控制器的控制信号输入端口与手柄相连。

所述电源部分包括URB2405YMD芯片U2、AMS1117-3.3芯片U3和LM2576SX-12芯片U4，U2的Vin-端接GND1，U2的Vin+端接+24V，U2的Vout-端接GND，U2的Vout+端接+5V，U3的3脚接+5V，U3的1脚接GND，U3的2、4脚接+3.3V，U4的1脚接+24V，U4的3、5脚接GND1，U4的2脚通过电感L1接+12V，U4的4脚接+12V。

所述控制器采用STM32F103C8T6芯片U1，U1的10～17脚分别与PA0～PA7对应相连，U1的29～33脚分别与PA8～PA12对应相连，U1的25～28脚分别与PB12～PB15对应相连，U1的21、22脚分别与PB10、PB11对应相连，U1的45、46脚分别与PB8、PB9对应相连，U1的39～43脚分别与PB3～PB7对应相连，U1的18、19脚分别与PB0、PB1对应相连。

所述行走电机驱动部分包括EL357N(B)(TA)-G芯片OP3、OP4，OP3输入端阳极接PA5，OP3输入端阴极接地，OP3输出端集电极分别与+24V、JQX-13F/24V/LY2N-J继电器K1控制端一端相连，K1控制端另一端接NPN三极管Q1集电极，Q1基极通过电阻R7接OP3输出端发射极，Q1发射极接GND1；

OP4输入端阳极接PA6，OP4输入端阴极接地，OP4输出端集电极分别与+24V、JQX-13F/24V/LY2N-J继电器K2控制端一端相连，K2控制端另一端接NPN三极管Q2集电极，Q2基极通过电阻R15接OP4输出端发射极，Q2发射极接GND1。

所述行走电机驱动部分包括TLP250芯片OP1和LNC07R085H场效应管Q3～Q5，OP1的2脚通过电阻R22接PA15，OP1的8脚接+12V，OP1的6、7脚通过电阻R21分别与Q3～Q5的G极相连，OP1的5脚分别与Q3～Q5的S极、LM324DT芯片U8的5脚相连，Q3～Q5的D极接K2受控端的第一B端，K2受控端的第二B端接K1受控端的第一A端，K1受控端的第二A端分别与X1、K2受控端的第二A端相连，K2受控端的第三A端接K1受控端的第一B端，K2受控端的第一A端接+24V，K1受控端的第二B端分别与X2、K2受控端的第二B端相连；X1和X2接行走电机供电。

U8的6脚分别与电阻R41一端、电阻R50一端相连，R41另一端分别与+12V、U8的4脚相连，R50另一端分别与GND1、U8的11脚、电阻R46一端相连，U8的7脚通过发光二极管E7接EL357N(B)(TA)-G芯片OP9输入端阳极相连，OP9输入端阴极接R46另一端，OP9输出端集电极接+3.3V，OP9输出端发射极接PB10。

所述刀刃电机驱动部分包括EL357N(B)(TA)-G芯片OP6，OP6输入端阳极接PA7，OP6输入端阴极通过电阻R29接GND，OP6输出端集电极分别与JQX-13F/24V/LY2N-J集电极K3控制端一端、+24V、K3受控端第一A端、K3受控端第一B端、电容C29一端相连，C29另一端通过电阻R12分别与K3受控端第二A端、K3受控端第二B端、DR1相连，K3控制端另一端接NPN三极管Q6集电极，Q6基极通过电阻R28接OP6输出端发射极，Q6发射极接GND1；

DR2分别与电阻R56一端、电阻R31一端、LM324DT芯片U8的10脚相连，U8的9脚分别与电阻R32一端、电阻R23一端相连，R32另一端接GND1，R23另一端分别与+12V、U8的4脚相连，U8的8脚通过发光二极管E5接EL357N(B)(TA)-G芯片OP10输入端阳极，OP10输入端阴极通过电阻R35接GND1，OP10输出端集电极接+3.3V，OP10输出端发射极接PB11。DR1和DR2接刀刃电机供电。

叶菜收获机主体上的刀刃在运行之中可能打到土，打到土之后，会有一个短暂的一个保护，保护刀刃电机不能过载。当控制开启后，24V通过K3公共端到达K3常开端到达刀刃电机电源正极，刀刃电机的负极通过由R56和R31到GND。其中R56和R31为阻值0.1欧姆锰铜丝电阻并联使用其阻值为0.05欧姆。当刀刃电机打到土后，电机因为过载造成电流急剧攀升，远远超过额定电流水平。此时因为R56和R31的存在，造成DR2电压升高，DR2连接着电压比较U8（电压比较器）的10脚，任何时刻当U8的10脚电压超过9脚电压时候，U8的U8脚输出12V高电平，U8的10脚输出的12V通过E5到OP10到R35到GND1使其OP10副边导通，+3.3V通过副边PB11变为高电平，PB11连至为处理器22脚，微处理器22脚变高后，处理器开始计时，高电平维持超过2秒钟后，微处理器关闭刀刃电机的驱动，进行对刀刃电机的过流保护。

两个电位器（开关盒中ADJ_2、ADJ_3连接的电位器），分别用于调节传送带速度和叶菜收获机主体行走的速度。

所述蜂鸣器B1的正极接+5V，蜂鸣器B1的负极接NPN三极管Q7的集电极，Q7的基极分别与电阻R27一端、电阻R37一端相连，R27另一端接PA4，R37另一端分别与GND、Q7的发射极相连。

所述LED显示部分包括发光二极管E11和LEDE10，E11的阳极通过电阻R100接PA8，E11的阴极接GND，E10的B端通过电阻R4接PB15，E10的G端通过电阻R5接PB14，E10的R端通过电阻R6接PB13。

所述传送带电机驱动部分包括TLP250芯片OP2、LM324DT芯片U8、EL357N(B)(TA)-G芯片OP7和LNC07R085H场效应管Q8～Q10，OP2的3脚通过电阻R62接PB4，OP2的8脚接+12V，OP2的6、7脚通过电阻R39分别与Q8～Q10的G极相连，OP2的5脚分别与Q8～Q10的S极、LM324DT芯片U8的12脚相连，Q8～Q10的D极接CS1，CS2接+24V；CS1、CS2连接传送带电机正负端。

Q8～Q10的S极分别与OP2的5脚、电阻R55一端、电阻R49一端、U8的12脚相连，U8的13脚分别与电阻R20一端、电阻R34一端相连，R20另一端分别与+12V、U8的4脚相连，R34另一端分别与GND1、U8的11脚、电阻R36一端相连，U8的14脚通过发光二极管E4接EL357N(B)(TA)-G芯片OP7输入端阳极相连，OP7输入端阴极接R36另一端，OP7输出端集电极接+3.3V，OP7输出端发射极接PB10。

S2可用于切换手动模式和自动模式，其中手动模式为设备的行走电机速度通过转把旋转控制，自动模式为设备的行走电机速度通过控制开关和行走旋钮控制。

转把的旋转信号，通过转把内部的霍尔元件采集，输出约为0.8-4.2V的信号，传至U1的ADC采集引脚（U1的11脚）。

自动调速通过转把输出的电压0.8-4.2进行电阻(R91和R92)分压后得到0.4-2.1V电压，对应占空比40-100%。通过微处理器的内部的定时器TIM1进行PWM控制，其PWM波通过PA15（U1的38脚）输出，通过光耦驱动芯片OP1（TLP250）放大后，驱动3只并联着的MOS关管Q3、Q4、Q5，来实现调速。

行走电机驱动有换向功能，具备前进和后退的能力。其换向的实现在于，通过K1和K2两只继电器组成的换向电路。前进时K2继电器吸合，K2继电器断开，电源24V通过K2A公共端到K2A的常开端到X1经过电机到X2，到K2B常开端到K2B的公共端到Q3、Q4、Q5到R54和R30至GND1，完成前进的动作，前进时X1端为正，行走电机正转。后退时，K2继电器断开，K1继电器吸合，电源24V通过K2A的公共端至K2A的常开端到K1B的公共端，通过K1的吸合到达K2B的常开端到达X2，X2为正接至行走电机，通过电机到达X1到K1A的常开端，通过K1A的常开端到达K1A的公共端到达K2B的常闭端，通过K2B的常闭端到达K2B的公共端到达，Q3、Q4、Q5到R54和R30至GND1，完成后退的动作，后退时X2端为正，行走电机反转。

本发明手柄可设置在叶菜收获机主体的推杆后端，开关盒可设置在叶菜收获机主体的推杆中部，主控制盒可设置在叶菜收获机主体收集带40的上部下端。

叶菜收获机主体包括机架00、切割装置20、输送装置和传动装置，切割装置20包括刀刃25和用于驱动刀刃25转动的刀刃电机，刀刃25可转动地安装在机架上，刀刃电机安装在机架上并连接有传动轴21，刀刃25上设置有花键套24，花键套24上设置有限位台，用于保持刀刃25的位置，传动轴21和花键套24通过传动架22相连接，传动架22为壳体结构，传动轴21一端设置有第一伞齿轮23，传动架22内还设置有与第一伞齿轮23相啮合的第二伞齿轮，第二伞齿轮远离第一伞齿轮23的端面上设置有花键，花键套24与花键相配合，以传递动力；

输送装置包括一对竖直相对布置的前辊30、水平布置的第一后辊31、水平布置的第二后辊32和一对传送带（一个传送带缠绕在第一后辊31上，另一个传送带缠绕在第二后辊32上，分别驱动两侧的扶持装置10），前辊30、第一后辊31和第二后辊32均可转动地安装在机架00的前部，并位于扶持装置10的后部，一个传送带安装在一前辊30和第一后辊31上，另一个传动带安装在另一前辊30和第二后辊32上，使传送带由竖直传送方式转变为水平传送方式（如图10所示），一对传送带之间形成用于夹持叶菜的空隙；

传动装置包括用于驱动第一后辊31和第二后辊32转动的第二驱动装置34（即传送带电机），第一后辊31穿过机架00连接第一链轮，第二后辊32穿过机架00连接第二链轮，第二驱动装置34穿过机架00驱动连接第三链轮，第一链轮、第二链轮和第三链轮通过链条相连接。

叶菜收获机主体还包括用于调节传送带之间间隙的惰轮35，惰轮35可调节地安装在机架00上，惰轮35抵靠在传动带上，惰轮35安装在传动带的两侧，用于进一步加强传送带由竖直传送转变为水平传动的过程，同时也可以调节惰轮35的位置以实现对传动带与传动带之间的间隙，其调节方式采用旋紧螺母和调节块配合调节，惰轮35通过位于调节块内的调节轴利用旋紧螺母旋紧定位。

叶菜收获机主体还包括扶持装置10，第二驱动装置34 通过链轮带动链条，链条带动第一后辊31和第二后辊32，第二后辊32带动传送带29，传送带29带动链轮，链轮的轴两侧通过轴承28与叶菜收获机主体上的框架相连，链轮的轴两端连接软轴27，软轴27带动伞状扶持装置10，扶持装置10包括可转动地安装在机架00上的伞状的扶持器，扶持器位于收割机前端，扶持器直径较小的一端远离机架00。

轴承28位于车架底部，也可通过气动马达与扶持器驱动连接，软轴或气管可通过捆绑带固定在机架00上。

扶持器包括转轴12、关于转轴12的轴心线均匀布置的若干个扶持杆11，扶持杆11的一端连接在转轴12上、另一端通过连接环13相连接，转轴12可转动地安装在机架00上。

扶持器还包括支撑板14，扶持杆11的中部连接在支撑板14上，支撑板14同轴安装在转轴12上。

叶菜收获机主体还包括调节装置，机架00包括底盘和行走轮，行走轮通过调节杆50安装在底盘上，调节杆50铰接在机架00上，调节杆50上设置有调节螺母51，用于调节收割机的抬头高度。

叶菜收获机主体还包括收集装置，其包括可转动地安装在机架00上的收集辊、安装在收集辊上的收集带40和用于存放叶菜的收集箱41，收集箱41安装在机架00的尾端，收集带40和收集箱41部分重叠，以保证收割的叶菜可以落入收集箱41，收集带40的运动末端位于收集箱41上方，收集辊通过第二驱动装置34用链轮驱动。

收集箱41一边铰接在机架00上，收集箱41与机架00之间设置有角度调节器，角度调节器用于调节收集箱41的角度，其调节方式与调节装置类似，不再赘述。

叶菜收获机主体还包括后拨装置，其包括第一驱动器64、连接在第一驱动器64上的第一连杆61、第二驱动器65、连接在第二驱动器65上的第二连杆62、两端分别铰接在第一连杆61的一端和第二连杆62的一端的第三连杆63、用于驱动第一驱动器64的第四驱动装置60（第四驱动装置60可采用电机，第四驱动装置60与第二驱动装置34的电源端可并联后与传送带电机驱动部分的输出端CS1、CS2连接，即一个传送带电机驱动部分驱动两个电机）和后拨器66，第一驱动器64和第二驱动器65传动连接，后拨器66安装在第三连杆63上，第一驱动器64和第二驱动器65均为链轮，第四驱动装置60上也设置有链轮，通过链条传动连接。

工作时，扶持装置10转动，由于前端直径较小，后端直径较大，扶持器向相反的、超外侧旋转，叶菜会在扶持器的带动下立直，切割盘在刀刃电机的带动下转动将叶菜从根部位置割断，割断后的叶菜倾倒顺着传动带向后方输送，由于传动带是由竖直传动扭转为水平传动，因此叶菜也会由竖直状态变昧水平状态，利于收割后的叶菜的整齐摆放，叶菜随传动带运送至收集装置，进一步通过收集带40将叶菜运送至收集箱41内，落入收集箱41的叶菜通过后拨器66进一步摆放至收集箱41的末端，方便叶菜堆积，后拨装置的工作原理为，刀刃电机带动第一连杆61，第二驱动器65带动第二连杆62，第三连杆63一端连接在第一连杆61上的较高处，另一端连接在第二连杆62上的较低处，当第一连杆61和第二连杆62呈圆周运行时，会带动第三连杆63呈整体圆周式的往复运动，从而带动后拨器66产生后拨动作。

通过开关盒控制控制叶菜收获机主体前进、后退，通过手柄控制叶菜收获机主体移动速度和急停，通过开关盒控制刀刃和传送带工作，操作者手扶叶菜收获机主体的推杆跟随叶菜收获机主体移动，完成叶菜的收割。

通过占空比调节叶菜收获机主体和传送带的速度。调速过程为：通过通过调整开关盒上的R105电位器，通过R89和R90的分压得到0-1V的电压，该电压PB3连至U1的39脚进行模拟量采集，得到数字大小量随R105电位器变化信号。通过微处理器内部的TIM2定时器产生PWM脉宽调制波形。该信号通过U1的40脚PB4输出，PB4连接光耦驱动器OP2，通过OP2将PWM信号进行放大后将PWM信号驱动Q8、Q9、Q10三只MOS管。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。