阅读说明：本技术 自动拆叠件机构及自动拆叠件方法 (Automatic piece disassembling and stacking mechanism and automatic piece disassembling and stacking method ) 是由 不公告发明人 于 2020-07-09 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种自动拆叠件机构及自动拆叠件方法,其中,自动拆叠件机构包括：机架,机架固定设置；横向移动件,横向移动件横向活动连接于机架；竖向移动件,竖向移动件竖向活动连接于机架,用于带动堆叠的若干物件移动；传动组件,传动组件用于在竖向移动件竖向运动时,带动横向移动件的一侧在最底下一个物件的上下两侧切换位置。通过上述方式,本发明能够避免损伤物件。(The invention discloses an automatic folded piece disassembling mechanism and an automatic folded piece disassembling method, wherein the automatic folded piece disassembling mechanism comprises: the rack is fixedly arranged; the transverse moving piece is transversely and movably connected to the rack; the vertical moving member is vertically and movably connected to the rack and used for driving the stacked objects to move; and the transmission assembly is used for driving one side of the transverse moving member to switch positions on the upper side and the lower side of the bottommost article when the vertical moving member vertically moves. Through the mode, the invention can avoid damaging the object.)

自动拆叠件机构及自动拆叠件方法

技术领域

本发明属于输送设备技术领域，特别是涉及一种自动拆叠件机构及自动拆叠件方法。

背景技术

在生产中，许多产品要放在托盘上进行传输、转运。例如在锂电池模组组装工序，电池模组的端板装入托盘，由输送组件输送至设定工位。

为提高托盘的转运效率，通常将多个托盘(可装有零部件，例如上述的电池模组的端板)在竖向堆叠形成托盘组后再输送。自动拆叠件机构用于将多个托盘在竖向堆叠形成托盘组，或者将托盘组中的多个托盘挨个拆分出来。

目前，自动拆叠件机构包括：托盘传输机构、在托盘传输机构垂直方向上的升降组件和位于升降组件上方的切盘机构，切盘机构包括可水平对向伸缩的夹紧机构。升降组件托盘组向上顶升，当从升降组件开始计数的第二个托盘对准切盘机构的夹紧机构时，升降组件停止，夹紧机构对向伸出并夹紧对准的第二个托盘，从升降组件开始计数的第一个托盘被升降组件举着向下运动，落到托盘传输机构上，完成一次拆分动作。

夹紧机构从托盘组的两侧夹紧托盘，容易损坏托盘。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自动拆叠件机构及自动拆叠件方法，避免拆分或堆叠物件时从两侧夹紧物件，从而避免损坏物件。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种自动拆叠件机构，包括：

机架，机架固定设置；

横向移动件，横向移动件横向活动连接于机架；

竖向移动件，竖向移动件竖向活动连接于机架，用于带动堆叠的若干物件移动；

传动组件，传动组件用于在竖向移动件由第一位置移动至第二位置过程中，可选择地将竖向移动件的第一竖向运动转换为横向移动件的第一横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下一个物件下方，避让最底下一个物件后进入最底下两个物件之间；或

由第二位置移动至第一位置过程中，可选择地将竖向移动件的第二竖向运动转换为横向移动件的第二横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下两个物件之间，避让最底下一个物件后进入最底下一个物件下方；

其中，横向移动件的一侧用于在进入最底下两个物件之间或进入最底下一个物件下方后，支撑位于其上方的物件。

进一步地，传动组件包括：

传动杆，传动杆在竖向的其中一侧设置有配合表面，配合表面的横向高度存在落差，传动杆由竖向移动件带动而竖向活动，在竖向活动过程中可选择地移动至横向移动件的运动路径上；

弹性元件，弹性元件连接于横向移动件和机架之间，用于产生一弹力，以使得在传动杆移动至横向移动件的运动路径上时，横向移动件与传动杆的配合表面始终相抵触，进而处于传动配合状态；

其中，在传动杆与横向移动件处于传动配合状态下，传动组件用于在竖向移动件由第一位置移动至第二位置过程中，将竖向移动件的第一竖向运动转换为横向移动件的第一横向往复运动；或

由第二位置移动至第一位置过程中，将竖向移动件的第二竖向运动转换为横向移动件的第二横向往复运动。

进一步地，传动杆的配合表面位于背向竖向移动件一侧，并呈凸起状；

弹性元件产生的弹力使得横向移动件始终保持朝向竖向移动件运动的趋势。

进一步地，配合表面包括依序连接的第一平面、第二平面和第三平面，其中，第二平面平行于竖向，第一平面和第三平面分别自第二平面在竖向的两端延伸，并相对于第二平面向竖向移动件方向倾斜设置。

进一步地，传动组件包括：

第一连接件，第一连接件与竖向移动件固定连接；

第二连接件，第二连接件与第一连接件活动连接，传动杆固定于第二连接件上；

第二驱动器，第二驱动器用于驱动第一连接件和第二连接件相对运动，以使得第二连接件带动传动杆移动，进而使得传动杆可选择地移动至横向移动件的运动路径上。

进一步地，第二连接件与第一连接件在垂直于横向和竖向的方向活动连接。

进一步地，自动拆叠件机构还包括：

滚轮，滚轮绕其轴线可转动地设置于横向移动件上，横向移动件通过滚轮与传动杆的配合表面相抵触。

进一步地，自动拆叠件机构还包括：

导杆，导杆固定于横向移动件上；

固定块，固定块固定于机架上，并与导杆滑动连接；

限位块，限位块固定于导杆上。

进一步地，自动拆叠件机构还包括：

第三驱动器，用于驱动横向移动件背向竖向移动件运动。

进一步地，自动拆叠件机构还包括：

定位销，定位销固定于横向移动件上。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种自动拆叠件方法，包括：

将竖向移动件从第一位置移动至第二位置，选择地将竖向移动件的第一竖向运动转换为横向移动件的第一横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下一个物件下方，避让最底下一个物件后进入最底下两个物件之间；或

将竖向移动件从第二位置移动至第一位置，选择地将竖向移动件的第二竖向运动转换为横向移动件的第二横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下两个物件之间，避让最底下一个物件后进入最底下一个物件下方。

进一步地，将竖向移动件从第一位置移动至第二位置之前，还包括：

将竖向移动件从最低位置移动至第一位置，以使得竖向移动件将堆叠的若干物件从横向移动件上顶起。

进一步地，将竖向移动件从第一位置移动至第二位置之后，还包括：

将竖向移动件从第二位置移动至最低位置，以使得竖向移动件托举最底下一个物件向下运动，直至落放至传输组件上，并使得其余物件落放于横向移动件上。

进一步地，将竖向移动件从第二位置移动至第一位置之前，还包括：

将竖向移动件从最低位置移动至第二位置，以使得竖向移动件将待堆叠的物件从输送组件上顶起，并托举待堆叠的物件向上运动，从而将待堆叠的物件与落放于横向移动件上的其余物件堆叠形成堆叠的若干物件。

进一步地，将竖向移动件从第二位置移动至第一位置之后，还包括：

将竖向移动件从第一位置移动至最低位置，以使得竖向移动件托举堆叠的若干物件向下运动，从而使得堆叠的若干物件落放于横向移动件上。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明中，在拆分或堆叠物件过程中，横向移动件的一侧在最底下的物件的两侧切换位置，在单次的拆分操作或堆叠操作完成后，通过横向移动件支撑其上方的物件，避免了损伤物件。

附图说明

图1是本申请自动拆叠件机构实施例一中竖向移动件位于第一位置时自动拆叠件机构的结构示意图；

图2是本申请自动拆叠件机构实施例一中竖向移动件位于第二位置时自动拆叠件机构的结构示意图；

图3是本申请自动拆叠件机构实施例一中竖向移动件位于最低位置时自动拆叠件机构的结构示意图；

图4是本申请自动拆叠件机构实施例一的局部俯视图；

图5是图1中局部视图A的放大图；

图6是本申请自动拆叠件机构实施例一中传输组件的结构示意图；

图7是本申请自动拆叠件机构实施例二的局部结构示意图；

图8是本申请自动拆叠件机构实施例三的局部结构示意图。

图中，

20.托盘组；

1000.自动拆叠件机构；

100.传输组件；

110.传输单元，111.框架主体，112.主动轮，113.从动轮，114.传送带，

120.传动轴，130.驱动器；

200.顶升组件；

210.竖向移动件，220.第一驱动器，221.第一缸体，222.第一活塞杆；

300.固持组件；

310.横向移动件，311.定位销，320.机架，330.滑块，340.滑轨，350.

滚轮，360.导杆，370.固定块，380.限位块，390.第三驱动器；

400.传动组件；

401.弹性元件，402.传动杆，4021.配合表面，40211.第一平面，40212.

第二平面，40213.第三平面，403.第一连接件，404.第二连接件，405.

滑块，406.导轨，407.第二驱动器；

2000.自动拆叠件机构；

2100.传动杆，2200.横向移动件，2110.配合表面，2111.第一平面，

2112.第二平面，2113.第三平面；

3000.自动拆叠件机构；

3100.传动杆，3200.横向移动件，3110.配合表面，3120.配合表面，

3300.滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例提供一种自动拆叠件机构。该自动拆叠件机构包括：机架，机架固定设置；横向移动件，横向移动件横向活动连接于机架；竖向移动件，竖向移动件竖向活动连接于机架，用于带动堆叠的若干物件移动；传动组件，传动组件用于在竖向移动件由第一位置移动至第二位置过程中，可选择地将竖向移动件的第一竖向运动转换为横向移动件的第一横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下一个物件下方，避让最底下一个物件后进入最底下两个物件之间；或由第二位置移动至第一位置过程中，可选择地将竖向移动件的第二竖向运动转换为横向移动件的第二横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下两个物件之间，避让最底下一个物件后进入最底下一个物件下方，其中，横向移动件的一侧用于在进入最底下两个物件之间或进入最底下一个物件下方后，支撑位于其上方的物件。

本发明实施例提供一种自动拆叠件方法，包括：将竖向移动件从第一位置移动至第二位置，选择地将竖向移动件的第一竖向运动转换为横向移动件的第一横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下一个物件下方，避让最底下一个物件后进入最底下两个物件之间；或将竖向移动件从第二位置移动至第一位置，选择地将竖向移动件的第二竖向运动转换为横向移动件的第二横向往复运动，进而使得横向移动件的一侧从堆叠的若干物件中最底下两个物件之间，避让最底下一个物件后进入最底下一个物件下方。

下面结合实施例对本发明提供的自动拆叠件机构和自动拆叠方法进行详细描述，上述的物件可以是托盘，下文中，以托盘为例，进行介绍。

实施例一：

如图1至图6所示，本申请提供了一种自动拆叠件机构1000，用于将M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M依次堆叠形成托盘组20，或将托盘组20拆分成M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M，其中，M为大于1的整数。该自动拆叠件机构1000包括：传输组件100、顶升组件200、两个固持组件300和两个传动组件400。

传输组件100的输送路径上包括第一工位、第二工位和第三工位。在堆叠托盘的场景中，传输组件100用于依次将M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M由第一工位输送至第二工位，M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M在第二工位依次堆叠形成托盘组20，传输组件100再将托盘组20输送至第三工位。在拆分托盘的场景中，传输组件100用于将托盘组20由第一工位输送至第二工位，托盘组20在第二工位被依次拆分成M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M，每个托盘10-1…10-M被拆分下来后，由传输组件100输送至第三工位。

传输组件100可以包括两个平行并间隔设置的传输单元110、传动轴120以及驱动器130，每个传输单元110包括框架主体111、主动轮112、多个从动轮113以及传送带114，框架主体111固定设置，并沿传输路径延伸，主动轮112和多个从动轮113沿传输路径间隔设置于框架主体111上，传送带114环设于主动轮112和多个从动轮113外。传动轴120固定连接每个传输单元110中的主动轮112，用于在驱动器130的带动下，带动主动轮112转动，从而带动传送带114循环转动，从而输送放置于传送带114上的每个托盘10-1…10-M或托盘组20。驱动器130可以是电动机。

传输组件100中两个传输单元110间隔设置，可以方便设置顶升组件200，具体见下文顶升组件200部分的介绍。

上述传输组件100及其具体结构只是为了更全面地介绍自动拆叠件机构1000的工作过程，不构成对本申请的限制。

两个固持组件300可以设置于传输组件100的两侧，每一固持组件300包括横向移动件310和机架320，机架320固定设置，可以固定于传输单元110的框架主体111上，或者固定于地面，横向移动件310在横向活动连接于机架320上。

其中，横向移动件310在横向活动连接于机架320的具体结构如下：

每一个固持组件300还包括滑块330和滑轨340，滑轨340固定于机架320朝向横向移动件310侧的表面，并在横向延伸，滑块330固定于横向移动件310朝向机架320侧的表面，并卡设于滑轨340上，且与滑轨340滑动配合，可相对滑轨340往复滑动。

本实施例中，两个固持组件300设置于传输组件100的两侧可以稳定地支撑其上方的托盘10-1…10-M。在别的实施例中，也可以设置一个固持组件300，或3个以上的固持组件300。固持组件300的排布位置也可依据具体情况而定。本实施例中固持组件300的数量及排布位置不构成对本申请的限制。

顶升组件200可以设置于传输组件100的两个传输单元110之间，顶升组件200包括竖向移动件210和第一驱动器220，第一驱动器220固定设置，用于驱动竖向移动件210在竖向往复移动。第一驱动器220可以是第一油缸或第一气缸，包括第一缸体221和第一活塞杆222，第一缸体221可以固定于机架320上，第一活塞杆222的末端固定连接于竖向移动件210的下表面。本实施例中，通过第一驱动器220驱动竖向移动件210在竖向移动，在别的实施例中也可以通过其它结构实现，例如电机丝杠螺母组，电机丝杠螺母组为现有技术，此处不再赘述。第一驱动器220不构成对本申请的限制。

两个传动组件400分别与两个固持组件300一一对应，每一个传动组件400用于在竖向移动件210由第一位置移动至第二位置过程中，可选择地将竖向移动件210的第一竖向运动转换为横向移动件310的第一横向往复运动，进而使得横向移动件310的一侧(靠近竖向移动件210的外边缘)从堆叠的若干托盘中最底下一个托盘下方，避让最底下一个托盘后进入最底下两个托盘之间；或由第二位置移动至第一位置过程中，可选择地将竖向移动件210的第二竖向运动转换为横向移动件310的第二横向往复运动，进而使得横向移动件310的一侧从堆叠的托盘中最底下两个托盘之间，避让最底下一个托盘后进入最底下一个托盘下方。

其中，如图1和图2所示，第一位置的竖向高度为H1，第二位置的竖向高度为H2，H1＞H2。

竖向移动件210由第一位置移动至第二位置的过程为拆分托盘的过程的一部分，竖向移动件210由第二位置移动至第一位置过程为堆叠托盘的过程的一部分。

具体地，传动组件400包括传动杆402和弹性元件401。

传动杆402在竖向的其中一侧设置有配合表面4021，配合表面4021的横向高度存在落差(高低起伏)，传动杆402由竖向移动件210带动而竖向活动，在竖向活动过程中可选择地移动至横向移动件310的运动路径上。

弹性元件401连接于横向移动件310和机架320之间，用于产生一弹力，以使得在传动杆402移动至横向移动件310的运动路径上时，横向移动件310与传动杆402的配合表面4021始终相抵触，进而处于传动配合状态。弹性元件401可以是弹簧、橡胶垫。

本实施例中，配合表面4021的横向高度存在落差，横向移动件310又在弹性元件401的作用下始终抵触于配合表面4021，因此，配合表面4021的横向高度落差会转换为横向移动件310的横向运动(第一横向往复运动和第二横向往复运动)，从而形成传动配合。

在别的实施例中，也可以不使用弹性元件401，采用其它的传动配合结构，具体见实施例三。

进一步地，传动杆402的配合表面4021位于背向竖向移动件210一侧，并呈凸起状。弹性元件401产生的弹力使得横向移动件310始终保持朝向竖向移动件210运动的趋势。

在别的实施例中，配合表面4021也可以位于朝向竖向移动件210一侧，具体见实施例二。

更进一步地，配合表面4021包括依序连接的第一平面40211、第二平面40212和第三平面40213，其中，第二平面40212平行于竖向，第一平面40211和第三平面40213分别自第二平面40212在竖向的两端延伸，并相对于第二平面40212向竖向移动件210方向倾斜设置。

其中，如图1和图5所示，第一平面40211的竖向投影在横向的长度L3＞L1，L1为横向移动件310在横向***托盘下方的深度。第三平面40213的竖向投影在横向的长度L2＞L1。配合表面4021的横向投影在竖向的长度L4＜L0，L0为相邻两个托盘的间距。

在传动杆402与横向移动件310处于传动配合状态下，在竖向移动件210由第一位置移动至第二位置过程中，横向移动件310的运动过程如下：

横向移动件310抵触于第三平面40213上，在第三平面40213的带动下沿横向背向竖向移动件210移动，此过程可看作是横向移动件310撤出托盘在竖向的投影区域；

横向移动件310再抵触于第二平面40212上，在与第二平面40212抵触期间，在横向的位置不变，此过程中横向移动件310已完全撤出托盘在竖向的投影区域，以避让托盘的竖向运动；

横向移动件310再抵触于第一平面40211上，在第一平面40211的带动下沿横向朝向竖向移动件210移动，此过程可看作是横向移动件310再次***托盘在竖向的投影区域，以支撑横向移动件310上方的托盘。

在传动杆402与横向移动件310处于传动配合状态下，在竖向移动件210由第二位置移动至第一位置过程中，横向移动件310的运动过程如下：

横向移动件310抵触于第一平面40211上，在第一平面40211的带动下沿横向背向竖向移动件210移动，此过程可看作是横向移动件310撤出托盘在竖向的投影区域；

横向移动件310再抵触于第二平面40212上，在与第二平面40212抵触期间，在横向的位置不变，此过程中横向移动件310已完全撤出托盘在竖向的投影区域，以避让托盘的竖向运动；

横向移动件310再抵触于第三平面40213上，在第三平面40213的带动下沿横向朝向竖向移动件210移动，此过程可看作是横向移动件310再次***托盘在竖向的投影区域，以支撑横向移动件310上方的托盘。

在别的实施例中，配合表面4021也可以为其它形状，例如弧形。

另外，传动杆402在竖向活动过程中可选择地移动至横向移动件310的运动路径上的具体方案如下：

传动组件400还包括第一连接件403、第二连接件404和第二驱动器407。其中，第一连接件403与竖向移动件210固定连接，第二连接件404与第一连接件403活动连接，传动杆402固定于第二连接件404上，第二驱动器407用于驱动第一连接件403和第二连接件404相对运动，以使得第二连接件404带动传动杆402移动，进而使得传动杆402可选择地移动至横向移动件310的运动路径上。

第一连接件403大体上呈U形，一端与第二连接件404连接，另一端与竖向移动件210连接。U形结构可以避免第一连接件403跟随竖向移动件210在竖向运动期间被机架320干涉。

第二驱动器407可以为第二油缸或第二气缸，包括第二缸体和第二活塞杆，第二缸体和第二活塞杆分别固定于第一连接件403、第二连接件404，在第二缸体和第二活塞杆相对运动时，带动第一连接件403和第二连接件404相对运动。在别的实施例中，第二驱动器407也可以为电机丝杠螺母组。

其中，第二连接件404与第一连接件403活动连接的具体方案如下：

第二连接件404朝向第一连接件403侧表面固定有滑块405，第一连接件403朝向第二连接件404侧表面固定有导轨406，滑块405卡设于导轨406上，并与导轨406滑动配合，可以在导轨406的延伸方向往复滑移。

更进一步地，第二连接件404与第一连接件403在垂直于横向和竖向的方向活动连接。也即，导轨406的延伸方向垂直于横向和竖向。

为使得传动杆402与横向移动件310传动配合更顺畅，固持组件300中还包括滚轮350，滚轮350绕其轴线可转动地设置于横向移动件310上，横向移动件310通过滚轮350与传动杆402的配合表面4021相抵触。滚轮350可以为轴承，其内圈与横向移动件310固定连接，其外圈用于与传动杆402的配合表面4021相抵触。

横向移动件310直接与配合表面4021相抵触时，产生滑动摩擦力，而通过滚轮350与配合表面4021相抵触时，产生滚动摩擦力，滚动摩擦力小于滑动摩擦力，因此，通过设置滚轮350可以使得传动杆402与横向移动件310传动配合更顺畅。

本实施例中，在传动组件400不传动时，即横向移动件310与传动杆402未传动配合时，横向移动件310会在弹性元件401的弹力作用下朝向竖向移动件210靠拢。需设置限位结构，以限定横向移动件310的位置。为此，固持组件300中还包括导杆360、固定块370和限位块380。导杆360固定于横向移动件310上，固定块370固定于机架320上，并与导杆360滑动连接，限位块380固定于导杆360上，位于固定块370的背向弹性元件401一侧。传动组件400不传动时，限位块380抵触于固定块370上，以限制横向移动件310沿着弹性元件401产生的弹力的方向继续运动。

另外，传动组件400不传动时，横向移动件310的一部分位于托盘在竖向的投影区域内。在拆分托盘场景中，需要将托盘组20举升至横向移动件310的上方，由横向移动件310支撑，再依次拆分为M个托盘10-1…10-M。举升过程中，横向移动件310会阻挡托盘组20竖向运动。类似地，在堆叠托盘场景中，需要将堆叠完成的托盘组20落放至传输组件100上，由传输组件100输送至第三工位。落放过程中，横向移动件310会阻挡托盘组20竖向运动。为排除阻碍，需要驱动横向移动件310背向竖向移动件210运动，以避让托盘组20。为此，固持组件300中还包括第三驱动器390，第三驱动器390用于驱动横向移动件310背向竖向移动件210运动。第三驱动器390在驱动横向移动件310背向竖向移动件210运动后，即撤去驱动力，以避免阻碍后续横向移动件310在横向运动。

具体地，第三驱动器390可以为第三气缸或第三油缸，包括第三缸体和第三活塞杆，第三缸体和第三活塞杆分别固定连接于横向移动件310和机架320上，以驱动横向移动件310相对机架320运动。第三驱动器390为第三气缸时，其驱动横向移动件310背向竖向移动件210运动后，即不再通气，实现撤去驱动力的目的。

在别的实施例中，第三驱动器390也可以是电机丝杠螺母组，通过电机驱动横向移动件310相对机架320运动。

为了使横向移动件310更稳定地支撑其上方的托盘，固持组件300中还包括定位销311，定位销311固定于横向移动件310上。对应地，每个托盘10-1…10-M上设置有与定位销311相匹配的定位孔。

在别的实施例中，也可以在横向移动件310上设置定位孔，或在横向移动件310上既设置定位孔也设置定位销。

下面分别介绍本实施例自动拆叠件机构拆分托盘和堆叠托盘的工作过程。

将托盘组20拆分为M个托盘10-1…10-M的过程具体包括如下步骤：

S101：传输组件100动作将托盘组20由第一工位输送至第二工位。

该步骤中，托盘组20位于第二工位时，位于竖向移动件210的上方。

S102：竖向移动件210向上移动至第一位置处，同时，第三驱动器390驱动横向移动件310背向竖向移动件210移动，从而避让托盘组20。

该步骤中，竖向移动件210位于第一位置处时，最底端的托盘的底面高于横向移动件310。

S103：竖向移动件210由第一位置处向下移动至第二位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310处于传动配合状态。

横向移动件310的一侧从托盘组20中最底下一个托盘下方，避让最底下一个托盘后进入最底下两个托盘之间。

S104：竖向移动件210由第二位置处向下移动至最低处，同时，选择传动杆402与横向移动件310不处于传动配合状态。

该步骤中，最低位置处竖向高度为H3(见图1)，竖向移动件210的上表面低于传输组件100的传送带114的上表面，竖向移动件210可以将位于传输组件100上的托盘顶起。下文中的最低位置均与此处的最低位置意思一致。

该步骤中，最底下的托盘跟随竖向移动件落放于输送组件100上，其余托盘落放于横向移动件310上。

S105：传输组件100将落放于传输组件100上的托盘输送至第三工位。

S106：竖向移动件210向上移动至第一位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310不处于传动配合状态。

该步骤中，选择不处于传动配合状态的原因在于，竖向移动件210向上移动至第一位置处过程中，竖向移动件210上方落放有托盘，此过程中竖向移动件210不可横向移动。

S107：重复步骤103～步骤S106，直至托盘组20中的托盘全部拆分完。

每重复一次步骤103～步骤S105即为一次拆分操作。

以拆分托盘10-N为例，对一次拆分操作进行介绍，N为1、2、3……M。

当N为1时：

步骤S103中，在竖向移动件210由第一位置移动至第二位置过程中，控制传动组件400将竖向移动件210的第一竖向运动转换为横向移动件310的第一横向往复运动，横向移动件310的一侧从托盘10-1下方，避让托盘10-1后进入托盘10-1、10-2之间。在竖向移动件210由第二位置移动至最低位置的过程中，堆叠的托盘10-2、10-3…10-M落放于横向移动件310上，由横向移动件310支撑。

步骤S104中，托盘10-1跟随竖向移动件210向下移动，直至落放至传输组件100上。

步骤S105中，传输组件100将托盘10-1输送至第三工位。

步骤S106中，竖向移动件210竖向移动过程中将堆叠的托盘10-2、10-3…10-M顶离横向移动件310。

当N为2、3……M-1时：

步骤S103中，在竖向移动件210由第一位置移动至第二位置过程中，控制传动组件400将竖向移动件210的第一竖向运动转换为横向移动件310的第一横向往复运动，横向移动件310的一侧从托盘10-N下方，避让托盘10-N后进入托盘10-N、10-(N+1)之间。在竖向移动件210由第二位置移动至最低位置的过程中，堆叠的托盘10-(N+1)、10-(N+2)…10-M落放于横向移动件310上，由横向移动件310支撑。

步骤S104中，托盘10-N跟随竖向移动件210向下移动，直至落放至传输组件100上。

步骤S105中，传输组件100将托盘10-N输送至第三工位。

步骤S106中，竖向移动件210竖向移动过程中将堆叠的托盘10-(N+1)、10-(N+2)…10-M顶离横向移动件310。

当N为M时：

步骤S103中，在竖向移动件210由第一位置移动至第二位置过程中，控制传动组件400将竖向移动件210的第一竖向运动转换为横向移动件310的第一横向往复运动，横向移动件310的一侧从托盘10-M下方，避让托盘10-M后进入托盘10-M上方。在竖向移动件210由第二位置移动至最低位置的过程中，横向移动件310上方无托盘。

步骤S104中，托盘10-M跟随竖向移动件210向下移动，直至落放至传输组件100上。

步骤S105中，传输组件100将托盘10-M输送至第三工位。

步骤S106中，竖向移动件210竖向移动过程中上方无负载。

将M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M堆叠至一起形成托盘组20的过程具体包括如下步骤：

S201：传输组件100将托盘由第一工位输送至第二工位。

此步骤中，托盘位于第二工位时位于竖向移动件210的上方。

S202：竖向移动件210由最低位置处向上移动至第二位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310不处于传动配合状态。

此步骤中，托盘由竖向移动件210顶起，并由竖向移动件210带动上升。

S203：竖向移动件210由第二位置处向上移动至第一位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310处于传动配合状态。

此步骤中，横向移动件310的一侧从堆叠的若干托盘中最底下两个托盘之间，避让最底下一个托盘后进入最底下一个托盘下方。

S204：竖向移动件210向下移动至最低位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310不处于传动配合状态。

此步骤中，托盘落放于横向移动件310上方。

S205：重复步骤S201～S204，直至M个托盘10-1、10-2、10-3…10-M堆叠形成托盘组20。

每重复一次步骤S201～S204即为一次堆叠操作。

以堆叠托盘10-N为例，对一次堆叠操作进行介绍，N为1、2、3……M。

当N为1时：

步骤S201中，传输组件100将托盘10-1由第一工位输送至第二工位。

步骤S202中，竖向移动件210竖向移动过程中将托盘10-1顶离传输组件100并托举托盘10-1上升。

步骤S203中，横向移动件310的一侧从托盘10-1的上方，避让托盘10-1后进入托盘10-1下方。

步骤S204中，托盘10-1落放于横向移动件310上，由横向移动件310支撑。

当N为2、3……M时：

步骤S201中，传输组件100将托盘10-N由第一工位输送至第二工位。

步骤S202中，竖向移动件210竖向移动过程中将托盘10-N顶离传输组件100并托举托盘10-N上升。

步骤S203中，横向移动件310的一侧从托盘10-(N-1)、10-N的中间，避让托盘10-N后进入托盘10-N下方。

步骤S204中，堆叠的托盘10-1、10-2…10-N落放于横向移动件310上，由横向移动件310支撑。

S206：竖向移动件210向上移动至第一位置处，同时，选择传动杆402与横向移动件310不处于传动配合状态。

该步骤中，竖向移动件210向上移动至第一位置处，顶起托盘组20，使得托盘组20与横向移动件310相分离。

S207：驱动竖向移动件210向下移动至最低位置处，同时，第三驱动器390驱动横向移动件310背向竖向移动件210移动，从而避让托盘组20。

该步骤中，托盘组20落放于传输组件100上。

S208：传输组件100将托盘组20输送至第三工位。

本实施例中，在拆分或堆叠托盘过程中，横向移动件310的一侧在最底下的托盘的两侧切换位置，在单次的拆分操作或堆叠操作完成后，通过横向移动件310支撑其上方的托盘，避免了损伤托盘。

同时，通过传动组件400将竖向移动件210的竖向运动转换为横向移动件310的横向运动，使得横向移动件310在横向的位置与竖向移动件210在竖向的位置相关联，可保证横向移动件310的一侧精确地***最底下的托盘的上方或下方，避免了插伤托盘。

实施例二：

如图7所示，本申请提供了一种自动拆叠件机构2000，相比于实施例一，本实施例中提供了传动组件的另一方案。

具体地，自动拆叠件机构2000包括朝向竖向移动件(图未示)、横向移动件2200、传动杆2100和弹性元件(图未示)。传动杆2100的配合表面2110位于朝向竖向移动件一侧，并呈凹槽状。弹性元件产生的弹力使得横向移动件2200始终保持背向竖向移动件运动的趋势(图8中向左运动)。

进一步地，配合表面2110包括依序连接的第一平面2111、第二平面2112和第三平面2113，其中，所述第二平面2112平行于竖向，第一平面2111和所述第三平面2113分别自第二平面2111在竖向的两端延伸，并相对于第二平面2112向竖向移动件方向倾斜设置。

在传动杆2100与横向移动件2200处于传动配合状态下，在竖向移动件由第一位置移动至第二位置过程中，横向移动件2200的运动过程如下：

横向移动件2200抵触于第三平面2113上，在第三平面2113的带动下沿横向背向竖向移动件210移动；横向移动件2200再抵触于第二平面2112上，在与第二平面2112抵触期间，在横向的位置不变；横向移动件2200再抵触于第一平面2111上，在第一平面2111的带动下沿横向朝向竖向移动件移动。

在传动杆2100与横向移动件2200处于传动配合状态下，在竖向移动件由第二位置移动至第一位置过程中，横向移动件2200的运动过程如下：

横向移动件2200抵触于第一平面2111上，在第一平面2111的带动下沿横向背向竖向移动件移动；横向移动件2200再抵触于第二平面2112上，在与第二平面2112抵触期间，在横向的位置不变；横向移动件2200再抵触于第三平面2113上，在第三平面2113的带动下沿横向朝向竖向移动件移动。

由上述分析可知，实施例二中的传动组件也可达到实施例一中的传动组件的效果。

本实施例仅介绍与实施例一的不同之处，其余部分请参考实施例一

本实施例中，在拆分或堆叠托盘过程中，横向移动件2200的一侧在最底下的托盘的两侧切换位置，在单次的拆分操作或堆叠操作完成后，通过横向移动件2200支撑其上方的堆叠的托盘，避免了损伤托盘。

实施例三：

如图8所示，本申请提供了一种自动拆叠件机构3000，相比于实施例一，本实施例中提供了传动组件的另一方案。

具体地，自动拆叠件机构3000包括朝向竖向移动件(图未示)、横向移动件3200和传动杆3100。横向移动件3200上设置有滚轮3300。传动杆3100上设置有相对的配合表面3110、3120，其中，配合表面3110呈凹槽状，配合表面3120呈凸起状。在横向移动件3200和传动杆3100传动配合状态下，滚轮3300夹设于配合表面3110、3120之间，并相对传动杆3100滚动。

由实施例一和实施例二的分析可知，实施例三中的传动组件也可达到实施例一中的传动组件的效果。

另外，实施例三中的传动组件可以不使用弹性元件。

本实施例仅介绍与实施例一的不同之处，其余部分请参考实施例一

本实施例中，在拆分或堆叠托盘过程中，横向移动件3200的一侧在最底下的托盘的两侧切换位置，在单次的拆分操作或堆叠操作完成后，通过横向移动件3200支撑其上方的托盘，避免了损伤托盘。

实施例四：

本实施例提供一种自动拆叠件方法，可以与实施例一的自动拆叠件机构结合理解。

请参考图1至图3，一种自动拆叠件方法，包括自动拆分件方法和自动堆叠件方法，其中，自动拆分件方法包括如下步骤:

S1101：将竖向移动件210从最低位置移动至第一位置，以使得竖向移动件210将托盘组20从横向移动件310上顶起。

S1102：将竖向移动件210从第一位置移动至第二位置，选择地将竖向移动件210的第一竖向运动转换为横向移动件310的第一横向往复运动，进而使得横向移动件310的一侧从托盘组20中最底下一个托盘10-1下方，避让托盘10-1后进入最底下两个托盘10-1和托盘10-2之间。

S1103：将竖向移动件210从第二位置移动至最低位置，以使得竖向移动件210托举托盘10-1向下运动，直至落放至传输组件100上，并使得托盘10-2、10-3…10-M落放于横向移动件310上。

在该步骤中，由于横向移动件310的一侧位于托盘10-1和托盘10-2之间，在托盘组20跟随竖向移动件210向下运动的过程中，首先托盘10-2、10-3…10-M落放于横向移动件310上，然后托盘10-1与托盘10-2、10-3…10-M分离，托盘10-1跟随竖向移动件210向下运动，直至落放至传输组件100上。

上述步骤S1101～S1103完成一次拆分操作，重复步骤S1101～S1103可完成多次拆分操作。

自动堆叠件方法包括：

S1201：将竖向移动件210从最低位置移动至第二位置，以使得竖向移动件210将待堆叠的托盘10-1从输送组件100上顶起，并托举托盘10-1向上运动，从而将托盘10-1与落放于横向移动件310上的托盘10-2、10-3…10-M堆叠形成托盘组20。

S1202：将竖向移动件210从第二位置移动至第一位置，选择地将竖向移动件210的第二竖向运动转换为横向移动件310的第二横向往复运动，进而使得横向移动件310的一侧从托盘组20中最底下两个托盘10-1和托盘10-2之间，避让最底下的托盘10-1后进入托盘10-1下方。

S1203：将竖向移动件210从第一位置移动至最低位置，以使得竖向移动件210托举托盘组20向下运动，从而使得托盘组20落放于横向移动件310上。

上述步骤S1201～S1203完成一次堆叠操作，重复步骤S1201～S1203可完成多次堆叠操作。

本实施例中，在拆分或堆叠托盘过程中，横向移动件310的一侧在最底下的托盘的两侧切换位置，在单次的拆分操作或堆叠操作完成后，通过横向移动件310支撑其上方的托盘，避免了损伤托盘。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。