阅读说明：本技术 一种基于无线控制的登船机 (Boarding machine based on wireless control ) 是由 黄雷 刘寿恩 武猛 夏文浩 于 2019-10-25 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于无线控制的登船机,属于港口机械设备,包括行走机构、回转机构、伸缩机构、俯仰机构、配重机构和控制器,回转机构驱动行走机构绕回转机构旋转；行走机构包括固定轨道和至少一节滑动轨道,伸缩机构驱动滑动轨道相对固定轨道滑动；俯仰机构通过钢丝绳与固定轨道的两侧边连接；控制器连接有无线通信电路,控制器通过无线通信电路从总控台获取验证用户身份的密钥,并与用户进行无线通信,对用户的身份和权限进行验证,允许验证合法的用户在权限范围内向控制器发送控制命令,控制登船机。本发明可随时收放,自主操作,无人值守,大幅提升了人员登离船的便利性,降低了登船机的使用及维保成本。(The invention discloses a boarding machine based on wireless control, which belongs to port mechanical equipment and comprises a walking mechanism, a slewing mechanism, a telescopic mechanism, a pitching mechanism, a counterweight mechanism and a controller, wherein the slewing mechanism drives the walking mechanism to rotate around the slewing mechanism; the walking mechanism comprises a fixed track and at least one section of sliding track, and the telescopic mechanism drives the sliding track to slide relative to the fixed track; the pitching mechanism is connected with two side edges of the fixed track through a steel wire rope; the controller is connected with a wireless communication circuit, acquires a secret key for verifying the identity of the user from the master console through the wireless communication circuit, wirelessly communicates with the user, verifies the identity and the authority of the user, allows the user who is verified to be legal to send a control command to the controller within the authority range, and controls the boarding machine. The invention can be folded and unfolded at any time, is operated autonomously, is unattended, greatly improves the convenience of personnel for boarding and disembarking, and reduces the use and maintenance cost of the boarding machine.)

一种基于无线控制的登船机

技术领域

本发明涉及港口机械设备领域，特别是指一种基于无线控制的登船机。

背景技术

在散货码头中，船舶靠岸作业后，船员有下船办理手续的需求，岸上工作人员亦有登船卸货的需求。目前，万吨级以上大型船舶，一般会配备悬梯，作为人员登离船的通道。悬梯一般是通过卷扬机进行调整，以保证悬梯始终与岸线贴合，确保登离船人员的安全。由于在卸货过程中，船甲板与码头面的落差始终是变化的，这就需要人员24小时值守，随时进行悬梯的调整，并配合收放缆绳。在遇到风浪天气时，悬梯晃动过大，无法确保登离船人员的安全。针对万吨级以下驳船，目前主要利用简易的扶梯作为登离船的人员通道，扶梯无法伸缩，需要通过人工搭建，在搭建及使用过程中，人员的落水风险较高。目前，新建码头已部分建设带有伸缩和回转功能的登船机，但需要岸上人员进行24小时值守和操作，使用及维护成本过高。

发明内容

本发明提出一种基于无线控制的登船机，解决了现有技术中登船机无法自主操作，使用不方便的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于无线控制的登船机，包括行走机构、回转机构、伸缩机构、俯仰机构、配重机构和控制器，所述回转机构固定在靠近所述行走机构一端的位置，驱动所述行走机构绕所述回转机构旋转；所述行走机构包括固定轨道和至少一节滑动轨道，其中一滑动轨道与所述固定轨道滑动连接，所述伸缩机构一端固定在所述固定轨道下方，另一端与所述滑动轨道连接，驱动所述滑动轨道相对所述固定轨道滑动；所述俯仰机构固定在所述回转机构附近，通过钢丝绳与所述固定轨道的两侧边连接，卷扬钢丝绳辅助所述回转机构实现所述行走机构的转动和固定；所述配重机构固定在远离所述滑动轨道的一端，所述控制器分别与所述回转机构、伸缩机构、俯仰机构和配重机构电性连接，所述控制器连接有无线通信电路，所述控制器通过无线通信电路从总控台获取验证用户身份的密钥，并与用户进行无线通信，对用户的身份和权限进行验证，允许验证合法的用户在权限范围内向所述控制器发送控制命令，控制行走机构、回转机构、伸缩机构、俯仰机构和配重机构的动作。

作为本发明的一个优选实施例，所述回转机构包括回转控制器、回转电机、回转齿轮和回转基座，所述回转控制器、回转电机固定在所述回转基座内部；所述回转电机输出端与所述回转齿轮固定连接，带动所述回转齿轮转动，所述固定轨道的侧面固定有与所述回转齿轮啮合的固定齿轮；所述回转控制器控制所述回转电机转动，所述回转电机通过回转齿轮带动所述固定齿轮转动，所述固定齿轮带动所述行走机构转动。

作为本发明的一个优选实施例，所述伸缩机构为液压缸，液压缸的活塞杆与所述滑动轨道固定连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述俯仰机构包括竖直固定的立柱、固定在所述立柱内部的若干滑轮、固定在所述立柱下方的卷扬机构和若干条钢丝绳，每条钢丝绳一端固定在所述固定轨道侧边，一端经过所述滑轮卷在所述卷扬机构上，所述卷扬机构设有若干凹槽，用于容纳不同的钢丝绳。

作为本发明的一个优选实施例，所述配重机构包括若干配重块、与所述配重块一一对应的电磁锁止机构和控制所述电磁锁止机构的配重控制器，所述配重控制器控制所述电磁锁止机构锁定或解锁配重块，调整所述行走机构的配重重量。

作为本发明的一个优选实施例，所述行走机构两侧设有挡板。

作为本发明的一个优选实施例，所述回转机构和俯仰机构的个数为2，分别固定在行走机构的两侧边。

本发明的有益效果在于：可有效确保人员登离船过程中的安全，并实现了随时收放，自主操作，无人值守，大幅提升了人员登离船的便利性，降低了登船机的使用及维保成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种基于无线控制的登船机的结构示意图；

图2为本发明一种基于无线控制的登船机的原理框图；

图3为俯仰机构的剖面结构示意图。

图中，1-行走机构；2-回转机构；3-伸缩机构；4-俯仰机构；41-立柱；42-滑轮；43-卷扬机构；44-钢丝绳；5-配重机构；6-控制器；7-无线通信电路。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，本发明提出了一种基于无线控制的登船机，包括行走机构1、回转机构2、伸缩机构3、俯仰机构4、配重机构5和控制器6，回转机构2固定在靠近行走机构1一端的位置，驱动行走机构1绕回转机构2旋转；行走机构1包括固定轨道和至少一节滑动轨道，其中一滑动轨道与固定轨道滑动连接，伸缩机构3一端固定在固定轨道下方，另一端与滑动轨道连接，驱动滑动轨道相对固定轨道滑动；俯仰机构4固定在回转机构2附近，通过钢丝绳44与固定轨道的两侧边连接，卷扬钢丝绳44辅助回转机构2实现行走机构1的转动和固定；配重机构5固定在远离滑动轨道的一端，控制器6分别与回转机构2、伸缩机构3、俯仰机构4和配重机构5电性连接，控制器6连接有无线通信电路7，控制器6通过无线通信电路7从总控台获取验证用户身份的密钥，并与用户进行无线通信，对用户的身份和权限进行验证，允许验证合法的用户在权限范围内向控制器6发送控制命令，控制行走机构1、回转机构2、伸缩机构3、俯仰机构4和配重机构5的动作。控制器6从总控台获取验证用户身份的密钥，具体为用户的唯一识别ID、用户的权限、用户的权限生效期限进行MD5算法加密生成。

控制器采用高性能单片机及其周边电路构成。无线控制电路可为蓝牙或WiFi通信电路，获得授权的用户，通过手机蓝牙与登船梯连接后，可以通过手机遥控登船机，以满足自身登离船的需求。

在具体实施过程中，可在固定轨道两外侧设置滑槽，滑动轨道在滑槽中滑动，滑槽的两端设有锁定结构，防止滑动轨道脱轨。若滑动轨道为2个，第一滑动轨道与固定轨道滑动连接，第二滑动轨道与第一滑动轨道滑动连接，伸缩机构3的个数可设置为1个或2个，若为1个，则伸缩机构3与第二滑动轨道固定连接，若为2个，则分别与第一滑动轨道和第二滑动轨道固定连接。

回转机构2包括回转控制器、回转电机、回转齿轮和回转基座，回转控制器、回转电机固定在回转基座内部；回转电机输出端与回转齿轮固定连接，带动回转齿轮转动，固定轨道的侧面固定有与回转齿轮啮合的固定齿轮；回转控制器控制回转电机转动，回转电机通过回转齿轮带动固定齿轮转动，固定齿轮带动行走机构1转动。回转控制器为PLC，与控制器6电性连接。回转齿轮可以与固定齿轮单级传动或多级传动，控制器记录回转齿轮和固定齿轮的传动比。

伸缩机构3为液压缸，液压缸的活塞杆与滑动轨道固定连接。控制器6控制伸缩机构3的伸缩。

俯仰机构4包括竖直固定的立柱41、固定在立柱41内部的若干滑轮42、固定在立柱41下方的卷扬机构43和若干条钢丝绳44，每条钢丝绳44一端固定在固定轨道侧边，一端经过滑轮42卷在卷扬机构43上，卷扬机构43设有若干凹槽，用于容纳不同的钢丝绳44。卷扬机构43设置多个凹槽，分隔不同的钢丝绳44，防止钢丝绳44之间互相干扰。根据固定轨道转动一定角度后各个钢丝绳44的卷扬长度设置不同凹槽的卷扬直径，卷扬机构43包括卷扬控制器、卷扬电机和转轴，卷扬控制器控制卷扬电机驱动转轴旋转，凹槽设在转轴表面。回转控制器计算回转电机的电机转速及转动时长对应的固定齿轮的转动角度，固定齿轮的转动角度等于行走机构1的转动角度。卷扬控制器计算卷扬电机的电机转速及转动时长对应的行走机构1的转动角度。控制器6计算上述二者之间的对应关系，由此确定回转电机和卷扬电机同步的电机转速的对应控制参数，保证登船机正常工作。

配重机构5包括若干配重块、与配重块一一对应的电磁锁止机构和控制电磁锁止机构的配重控制器，配重控制器控制电磁锁止机构锁定或解锁配重块，调整行走机构1的配重重量。

行走机构1两侧设有挡板。回转机构2和俯仰机构4的个数为2，分别固定在行走机构1的两侧边。

本发明可有效确保人员登离船过程中的安全，并实现了随时收放，自主操作，无人值守，大幅提升了人员登离船的便利性，降低了登船机的使用及维保成本。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。