一种多自由度风电塔登载栈桥,包括安装在船首甲板上的支承机座和液压泵站,所述支承机座的底部中心位置安装有姿态传感器,所述支承机座的上端经橫摇机构连接方位转台,方位转台经俯仰机构与下舷梯连接,所述下舷梯内活动安装有上舷梯,上舷梯的一端设有风电塔靠船柱,风电塔靠船柱上安装有风电塔爬梯,所述上舷梯的底部经伸缩机构与下舷梯的底部连接。本发明通过控制上、下舷梯的横摇、俯仰、回转和伸缩运动,以补偿海浪引起的船体波动,确保运维人员能安全、快捷地登载风电塔基的爬梯；其具有体积小、重量轻、成本低、安全稳定、便于维护的特点,解决了运维人员登乘风电塔时的安全隐患。

本申请公开了一种智能化辅助系泊及登乘装置及控制方法,涉及水工建筑维护领域,包括：消能组件,其内侧与船舶固接,外侧顶靠在风电平台的立柱上；登乘装置,用于提供登乘从船舶登入到风电平台；锁紧装置,包括锁链、锁匙棒、锁盘构件、绞盘、收放机构,所述锁盘构件在所述风电平台的立柱上,所述锁盘构件上具有锁芯,所述锁链的前端连有可插入所述锁芯的锁匙棒,后端连接在所述收放机构上,所述收放机构固定在所述船舶上；信息采集装置,包括波浪传感器、风速传感器和位移传感器；控制单元,用于接收所述信息采集装置采集的信号、用于控制所述收放机构的收放量、用于控制所述登乘装置的登船角度。具有智能化程度高、操作方便、安全性高等优点。