阅读说明：本技术 一种被动假肢手大拇指安装结构 (thumb mounting structure of passive prosthetic hand ) 是由 胡宾宾 朱金营 田野 姜银来 横井浩史 于 2018-07-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种被动假肢手大拇指安装结构,其包括底座(1)、限位架(2)和大拇指(3),所述限位架(2)设置于所述底座(1),所述限位架(2)上成型有第一滑槽(A),所述大拇指(3)的下端通过销轴连接件(4)连接于所述第一滑槽(A)中,所述大拇指(3)沿着所述第一滑槽(A)上下移动。本发明在通过在限位架上设置第一滑槽,大拇指可以沿着第一滑槽实现上下开合移动,大拇指在沿着第一滑槽向上移动的过程,实现了大拇指向上被抻起的动作,大大提高了假肢手大拇指的动作区域,具有结构简单成本低,且被动大拇指作用更加灵活。(The invention discloses a passive prosthetic hand thumb mounting structure, which comprises a base (1), a limiting frame (2) and a thumb (3), wherein the limiting frame (2) is arranged on the base (1), a -th sliding groove (A) is formed in the limiting frame (2), the lower end of the thumb (3) is connected into a -th sliding groove (A) through a pin shaft connecting piece (4), and the thumb (3) moves up and down along a -th sliding groove (A).)

一种被动假肢手大拇指安装结构

技术领域

本发明涉及仿生手技术领域，具体涉及一种被动假肢手大拇指安装结构。

背景技术

人手一般具有五指，依次为拇指、食指、中指、无名指和小指，除拇指具有特殊的运动规律以外，其他四根手指的运动规律基本相同，对于某些手部缺失或残疾的人来说，利用假肢手实现人手基本功能是非常重要的事情。假肢手大拇指有主动大拇指与被动大拇指，目前灵活的假肢手大拇指需要两个电机驱动，其中一个电机控制开合，另一个电机控制旋转。这样需要的电机多，结构复杂价格昂贵，而且假肢手内部需要的空间一般都比较大，实际的假肢手加工出来一般会比人手大。

目前，还存在一个电机驱动拇指的结构，此电机用于控制拇指的开合，而拇指的旋转为被动执行，此种结构的拇指不是单独采用一个电机，而是与其他手指共用一个电机，这样会导致捏紧力变小，达不到标准要求。

发明内容

针对现有技术中的以上不足，本发明提供了一种被动假肢手大拇指安装结构，可以使被动大拇指更加灵活，且容易实现正面开合和侧面捏紧的功能，结构简单，降低其组装难度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种被动假肢手大拇指安装结构，其包括底座、限位架和大拇指，所述限位架设置于所述底座，所述限位架上成型有第一滑槽，所述大拇指的下端通过销轴连接件连接于所述第一滑槽中，所述大拇指沿着所述第一滑槽上下移动。

所述限位架包括固定板和设置于所述固定板两端的支撑块，所述第一滑槽成型于所述固定板的侧面。

所述固定板的外端面成型有与所述第一滑槽相连通的第二滑槽，所述大拇指的下端设置一滑块，所述滑块设置于所述第二滑槽中并伸入所述第一滑槽中，所述滑块通过一贯穿所述第一滑槽的销轴连接件将其连接于所述第一滑槽中，所述滑块与所述第二滑槽呈滑动连接。

所述固定板的外端面呈向外凸起的弧形，所述第一滑槽为与所述固定板的外端面呈平行设置的弧形滑槽。

所述滑块为方形滑块，其与所述第二滑槽呈滑配连接。

所述底座的两端分别设有一固定块，所述支撑块与所述固定块通过紧定连接件铰接，所述限位架沿所述紧定连接件左右旋转。

所述底座上还设置一底板，所述底板通过一紧定转轴固定于所述底座上，所述固定块固定于所述底板的两端，与所述限位架两端的支撑块通过所述紧定连接件呈旋转连接。

所述紧定转轴为带有球面端盖的万向轴，所述底板与所述紧定转轴的球面端盖接触。

所述大拇指沿所述第一滑槽上下移动所形成的弧形角为小于等于80度。

所述限位支架以设置于两端的所述紧定连接件为旋转轴旋转，所形成的旋转角度小于等于90度。

本发明技术方案，具有如下优点：

A.本发明在通过在限位架上设置第一滑槽，大拇指可以沿着第一滑槽实现上下开合移动，大拇指在沿着第一滑槽向上移动的过程，实现了大拇指向上被抻起的动作，大大提高了假肢手大拇指的动作区域，具有结构简单，被动大拇指作用更加灵活。

B.本发明将限位架的固定板外端面设置呈外凸的弧形结构，同时在固定板的外端面上设置用来实现大拇指滑移的第二滑槽，大拇指下端的滑块沿着第二滑槽移动，被动使大拇指沿着第二滑槽上下移动，同时还可以通过对销轴连接件施加紧定力的不同，可以调节大拇指的开合阻尼大小，有利于控制大拇指的捏合作用力，提高大拇指的捏合效率。

C.本发明中还将限位支架两端的固定块与底座上的固定块通过紧定连接件形成相对旋转连接，通过控制紧定连接件的紧定力，可以很好地控制施加在限位支架上的使其实现左右旋转的保持力大小，实现大拇指的被动侧面捏紧功能，与大拇指的上下开合功能相结合，实现了大拇指在多个自由度的动作。

D.本发明中将位于大拇指下端的滑块设置为方形滑块，方形滑块与限位架上的第二滑槽配合限制了大拇指只可以做上下开合、左右旋转的动作，避免了大拇指绕自身旋转，使残疾人操作更方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明所提供的被动假肢手大拇指安装结构示意图；

图2是图1所示俯视图；

图3是本发明所提供的被动假肢手大拇指的正面捏合动作的示意图；

图4是本发明所提供的被动假肢手大拇指的正面打开动作的示意图；

图5是本发明所提供的被动假肢手大拇指的侧面捏紧动作的示意图。

附图标记说明：

1-底座

2-限位架

21-固定板，22-支撑块

3-大拇指

31-滑块

4-销轴连接件；5-固定块；6-紧定连接件；7-底板

8-紧定转轴

81-球面端盖

A-第一滑槽；B-第二滑槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明提供了一种被动假肢手大拇指安装结构，其包括底座1、限位架2和大拇指3，限位架2设置于底座1，在限位架2上成型有第一滑槽A，在大拇指3的下端通过销轴连接件4连接于第一滑槽A中，大拇指3沿着第一滑槽A上下移动，实现了大拇指的被动开合，这里的销轴连接件4可以为螺栓，通过旋转螺母可以调节大拇指3的开合作用力大小，使大拇指在沿着第一滑槽A上下移动时，具有一个合适的阻尼。通过手动驱动大拇指使其沿第一滑槽A向上移动，可以达到大拇指向前抻的动作，大大提高了大拇指的作用范围。

本发明中优选的限位架2包括固定板21和设置于固定板21两端的支撑块22，第一滑槽A成型于固定板21的侧面。这里的大拇指可以设置在固定板的一侧通过销轴连接件与第一滑槽A连接，同样实现大拇指的上下移动，其结构更加简单。

当然，如图1所示，在固定板21的外端面还成型有与第一滑槽A相连通的第二滑槽B，大拇指3的下端设置一滑块31，滑块31设置于第二滑槽B中并伸入第一滑槽A中，滑块31通过一贯穿第一滑槽A的销轴连接件4将其连接于第一滑槽A中，滑块31与第二滑槽B呈滑动连接，上述方案中是将大拇指下端的滑块设置在固定板上端的第二滑槽B中，使其沿着第二滑槽B移动，同时这里的滑块31优选为方形滑块，使其与第二滑槽达到滑动配合的程度，避免了大拇指发生转动。

其中固定板21的外端面加工成向外凸起的弧形，第一滑槽A为与固定板21的外端面呈平行设置的弧形滑槽，使其在上下移动过程中增加了沿弧形滑槽旋转的功能，大拇指3沿第一滑槽A上下移动所形成的弧形角为小于等于80度。弧形的滑槽结构使大拇指在执行捏取动作时受力更好，如图3所示。

另外，本发明中还进一步增加限位支架的左右旋转功能，可以实现大拇指对抓取物体的背面捏紧，如图5所示。

本发明中的优选地在底座1的两端分别设有一固定块5，支撑块22与固定块5通过紧定连接件6铰接，限位架2沿紧定连接件6左右旋转，这里的紧定连接件6可以为螺栓等标准件结构，通过对大拇指向外侧施加作用力，限位支架向外翻转后，将食指向下弯曲后，然后将大拇指与食指相接触，实现了背面捏紧动作，其捏紧作用效果可以通过对紧定连接件的松紧实现。

另外，本发明中优选地在底座1上还设置一底板7，底板7通过一紧定转轴8固定于底座1上，固定块5固定于底板7的两端，且与限位架2两端的支撑块22通过紧定连接件6呈旋转连接，所形成的旋转角度小于等于90度。

本发明中所采用的紧定转轴8优选为带有球面端盖81的万向轴，也可以采用螺栓。当大拇指开合及左右旋转时，如图4和图5所示，旋转中心是紧定转轴8的中心，紧定转轴8的球面端盖81与底板7形成球面接触，形成一体结构，也可以使底板7以紧定转轴8为转轴在底座1上旋转一定角度，再加以紧定，对捏合的角度调节非常方便。

本发明通过在限位支架上设置供大拇指上下移动的第一滑槽A和第二滑槽B，同时结合限位支架的左右旋转动作，实现了大拇指在多个自由度的动作，与现有技术的大拇指结构相比，本发明组装更简便且成本低，由于采用被动大拇指，因此手内部需要的空间较小，使实际的假肢手与一般人的手一样大。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。