阅读说明：本技术 仿生手指和机械手 (Bionic finger and manipulator ) 是由 程二亭 韩久琦 蔡洁玉 于 2019-10-22 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种仿生手指和机械手,仿生手指包括：底座(8)；第一指节(7),与底座(8)通过第一铰接部(9)可转动地连接；第二指节(11),与第一指节(7)通过第二铰接部(6)可转动地连接；第三指节(1),与第二指节(11)通过第三铰接部(3)可转动地连接；第一连杆(12),一端与底座(8)通过第四铰接部(13)可转动地连接,另一端与第二指节(11)通过第五铰接部(4)可转动地连接；以及第二连杆(10),一端与第一指节(7)通过第六铰接部(5)可转动地连接,另一端与第三指节(1)通过第七铰接部(2)可转动地连接。应用本发明的技术方案,改善了相关技术中存在的手指屈伸灵活性不高的问题。(The invention relates to a bionic finger and a manipulator, wherein the bionic finger comprises: a base (8); a first knuckle (7) rotatably connected to the base (8) by a first hinge (9); a second knuckle (11) rotatably connected to the first knuckle (7) by a second hinge (6); a third knuckle (1) rotatably connected to the second knuckle (11) by a third hinge (3); one end of the first connecting rod (12) is rotatably connected with the base (8) through a fourth hinge part (13), and the other end of the first connecting rod is rotatably connected with the second knuckle (11) through a fifth hinge part (4); and a second connecting rod (10), one end of which is rotatably connected with the first knuckle (7) through a sixth hinge part (5), and the other end of which is rotatably connected with the third knuckle (1) through a seventh hinge part (2). By applying the technical scheme of the invention, the problem of low flexibility of finger extension and flexion in the related technology is solved.)

仿生手指和机械手

技术领域

本发明涉及肌电仿生装置领域，具体而言，涉及一种仿生手指和机械手。

背景技术

现有肌电仿生手指机构，由电机驱动连杆机构来实现手指屈伸，手指的屈伸灵活性被连杆尺寸及连杆级数严重制约，单级连杆机构的存在大大降低了手指屈伸的灵活性。

发明内容

本发明旨在提供一种仿生手指，以改善相关技术中存在的手指屈伸灵活性不高的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种仿生手指，仿生手指包括：

底座；

第一指节，与底座通过第一铰接部可转动地连接；

第二指节，与第一指节通过第二铰接部可转动地连接；

第三指节，与第二指节通过第三铰接部可转动地连接；

第一连杆，一端与底座通过第四铰接部可转动地连接，另一端与第二指节通过第五铰接部可转动地连接；以及

第二连杆，一端与第一指节通过第六铰接部可转动地连接，另一端与第三指节通过第七铰接部可转动地连接。

可选地，第一铰接部和第二铰接部的连线与第一连杆相交叉。

可选地，第二铰接部和第三铰接部的连线与第二连杆相交叉。

可选地，第一铰接部位于第四铰接部的内侧。

可选地，

第二铰接部位于第六铰接部的内侧；以及。

第五铰接部位于第二铰接部的内侧。

可选地，第七铰接部位于第三铰接部的内侧。

可选地，

第一指节包括第一壳体，至少部分第一连杆套设在第一壳体内；以及

第二指节包括第二壳体，至少部分第二连杆套设在第二壳体内。

可选地，仿生手指还包括用于连接驱动第一指节朝内侧转动的驱动部件的连接部，连接部设置在所示第一指节上。

可选地，连接部包括沿第一铰接部的周向延伸的弧形孔。

根据本发明的另一方面，还提供了一种机械手，该机械手包括上述的仿生手指。

应用本发明的技术方案，第一指节转动的过程中通过第一连杆带动第二指节转动，同时第一指节通过第一连杆带动第三指节转动。由此可见，本实施例中第一指节可同时带动第二指节和第三指节转动以实现仿生手指的屈伸，从而提高了仿生手指屈伸过程的灵活性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的实施例的仿生手指的结构示意图；

图2示出了本发明的实施例的仿生手指的内部的结构示意图；

图3示出了本发明的实施例的仿生手指的透视的结构示意图；以及

图4示出了本发明的实施例的仿生手指屈伸过程的结构示意图。

图中：

1、第三指节；2、第七铰接部；3、第三铰接部；4、第五铰接部；5、第六铰接部；6、第二铰接部；7、第一指节；8、底座；9、第一铰接部；10、第二连杆；11、第二指节；12、第一连杆；13、第四铰接部；14、连接部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本实施例的仿生手指的结构示意图；图2示出了本实施例的仿生手指的内部的结构示意图；图3示出了本实施例的仿生手指的透视结构示意图；图4示出了本实施例的仿生手指屈伸过程的结构示意图。

结合图1至4所示，本实施例的仿生手指包括底座8、第一指节7、第二指节11、第三指节1、第一连杆12和第二连杆10。

第一指节7与底座8通过第一铰接部9可转动地连接；第二指节11与第一指节7通过第二铰接部6可转动地连接；第三指节1与第二指节11通过第三铰接部3可转动地连接。

第一连杆12的一端与底座8通过第四铰接部13可转动地连接，另一端与第二指节11通过第五铰接部4可转动地连接。

第二连杆10的一端与第一指节7通过第六铰接部5可转动地连接，另一端与第三指节1通过第七铰接部2可转动地连接。

本实施例中，第一指节7朝内侧转动的过程中，第一连杆12促使第二指节11朝内侧转动，第二连杆10可促使第三指节1转动。

参见图4，第一指节7进行逆时针旋转时，在第一连杆12导向联动作用下，第一指节7联动第二指节11进行旋转，在第二连杆10的导向联动作用下，第二指节11联动第三指节1进行旋转。

第一铰接部9和第二铰接部6的连线与第一连杆12相交叉。第二铰接部6和第三铰接部3的连线与第二连杆10相交叉。

如图1至3所示，第一铰接部9位于第四铰接部13的内侧。

第二铰接部6位于第六铰接部5的内侧。第五铰接部4位于第二铰接部6的内侧。

如图1至3所示，第七铰接部2位于第三铰接部3的内侧。

第一指节7包括第一壳体，至少部分第一连杆12套设在第一壳体内；第二指节11包括第二壳体，至少部分第二连杆10套设在第二壳体内。

仿生手指还包括用于连接驱动第一指节7朝内侧转动的驱动部件的连接部14，连接部14设置在所示第一指节7上。

连接部14包括沿第一铰接部9的周向延伸的弧形孔。驱动部件包括电机。电机转动的过程中带动***弧形孔的销轴转动，从而使得第一指节7转动。第一指节7转动的过程中通过第一连杆12带动第二指节11转动，同时第一指节7通过第一连杆10带动第三指节1转动。由此可见，本实施例中第一指节7可同时带动第二指节11和第三指节1转动以实现仿生手指的屈伸，从而提高了仿生手指屈伸过程的灵活性。

本实施例中，第一指节7包括指座，第二指节11包括指腹，第三指节1包括指尖。

根据本发明的另一方面，本实施例还提供了一种机械手，该机械手包括上述的仿生手指。

以上仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。