阅读说明：本技术 一种三自由度卸料装置 (A kind of Three Degree Of Freedom device for discharging ) 是由 杨松科 樊碧波 韩董董 于 2019-09-05 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种三自由度卸料装置,包括驱动机构,所述驱动机构与所述第一传送带的连接,以用于驱动所述第一传送带沿预定路径前后移动；升降机构,所述升降机构与所述第二传送带连接,以用于驱动所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动；旋转机构,所述旋转机构与所述第二传送带连接,以用于驱动所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动。本发明能够根据运料车所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节,能够实现全自动、精准卸料,避免了货车对准皮带下料端而造成的时间的浪费,对装卸效率有了明显提升。且便于加工、成本低,有利于实现批量化生产。(The present invention provides a kind of Three Degree Of Freedom device for discharging, including driving mechanism, the connection of the driving mechanism and first conveyer belt, for driving first conveyer belt to be moved forward and backward along predefined paths；Elevating mechanism, the elevating mechanism and the second transmission band connection, for driving second conveyer belt to move up and down in the vertical direction around first universal joint；Rotating mechanism, the rotating mechanism and the second transmission band connection, to be swung for driving second conveyer belt to rotate left and right around first universal joint.The present invention can carry out the adjusting in horizontal, upper and lower three directions in left and right according to dumper position to discharging belt feeder emptying point, it can be realized full-automatic, accurate discharging, avoid lorry alignment belt discharging end and caused by waste of time, have to the efficiency of loading and unloading and be obviously improved.And it is easy to process, at low cost, it is advantageously implemented mass production.)

一种三自由度卸料装置

技术领域

本发明属于料场卸料领域，具体涉及一种三自由度卸料装置。

背景技术

破碎产品广泛应用于冶金、建筑、煤炭、筑路、化工等行业，在工业生产过程中起着重要的作用，根据产品用途可分为不同颗粒大小，往往需要多次进行装车转运。

目前矿场矿石的运转较多采用皮带机运输，通过皮带机将矿石运输到运输车上，而目前的皮带机多为固定结构，货车装车需要多次调整装车位置才能将货车对准皮带的下料端，因货车长度一般较长，来回调节非常耗时，对装车效率影响很大。

现有技术1(CN205034635U)的发明专利公开了一种皮带卸料装置，虽然能够实现多方位卸料，但是不能够精准控制，操作不方便，无法实现全自动卸料。

发明内容

因此，为了克服上述现有技术的缺点，本发明提供一种三自由度卸料装置，以提高卸料操作的灵活性和便利性。

为了实现上述目的，提供一种三自由度卸料装置，包括：

第一传送带、第二传送带，所述第一传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带的第二端与所述第二传送带的第一端通过第一万向节连接，所述第一传送带和第二传送带用于将物料从所述第一传送带的第一端传送至第二传送带的第二端；

驱动机构，所述驱动机构与所述第一传送带的连接，以用于驱动所述第一传送带沿预定路径前后移动；

升降机构，所述升降机构与所述第二传送带连接，以用于驱动所述第二传送带绕所述第一万向节在竖直方向上上下移动；

旋转机构，所述旋转机构与所述第二传送带连接，以用于驱动所述第二传送带绕所述第一万向节左右旋转摆动。

进一步地，所述驱动机构进一步包括：

减速电机，所述减速电机固定于所述第一传送带；

驱动轮，所述驱动轮旋转的中心固定安装于所述减速电机的输出轴上；

从动轮，所述从动轮可旋转地安装在所述第一传送带，并与所述驱动轮传动连接，用于接收来自所述驱动轮的旋转力；

至少一组第一行走机构，所述第一行走机构与所述从动轮固定连接，以用于在所述从动轮的驱动下带动所述第一传送带沿预定路径前后移动。

进一步地，所述第一行走机构进一步包括：

第一行走轮、第二行走轮和传动轴，所述传动轴穿过所述从动轮的旋转中心，并与所述从动轮固定连接；

所述传动轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮固定连接在所述传动轴的第一端，所述第二行走轮固定连接在所述传动轴的第二端。

进一步地，所述升降机构进一步包括：提升架、起重设备、起重设备连接器、第二传送带连接架，所述提升架固定连接在所述第一传送带的框架上，所述起重设备通过所述连接器连接至提升架的横梁上，并能够沿所述横梁移动；所述第二传送带的连接架第一端固定连接在所述起重设备上，所述第二传送带的连接架的与所述第一端相对的另一端与所述第二传送带连接。

进一步地，所述连接器包括上端和下端；所述连接器上端设置有滚轮，所述滚轮通过轴承与所述起重设备连接，所述连接器通过所述滚轮滚动连接在所述横梁上，以使得所述连接器能够沿所述横梁移动；

所述连接器下端通过销轴与所述起重设备连接。

进一步地，所述第二传送带的连接架的上端通过钢丝绳与所述起重设备固定连接，所述第二传送带的连接架的下端通过铰链与所述第二传动带铰接。

进一步地，所述起重设备包括电动葫芦。

进一步地，所述提升架包括至少一组第二行走机构，所述至少一组第二行走机构连接在所述提升架的下端。

进一步地，所述旋转机构进一步包括伸缩推拉装置，所述伸缩推拉装置包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置的第一端与所述第一传送带通过第二万向节连接，所述伸缩推拉装置的第二端与所述第二传送带通过铰链铰接。

进一步地，所述的第一万向节和第二万向节的轴向均沿水平方向安装，且所述第一万向节和所述第二万向节的轴线共线。

与现有技术相比，本发明的一种三自由度卸料装置，能够根据运料车所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节，能够实现全自动、精准卸料，避免了货车对准皮带下料端而造成的时间的浪费，对装卸效率有了明显提升。且便于加工、成本低，有利于实现批量化生产。

附图说明

图1为本发明的三自由度卸料装置一个实施例侧视图；

图2为本发明的三自由度卸料装置一个实施例俯视图；

图3为本发明的三自由度卸料装置一个实施例中驱动机构的放大示意图；

图4为本发明的三自由度卸料装置一个实施例中升降机构的示意图；

图5为本发明的三自由度卸料装置一个实施例中升降机构的放大示意图；

图6为本发明的三自由度卸料装置一个实施例中旋转机构的放大示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

在本发明的一个实施例中，如图1-6所示，提供一种三自由度卸料装置，包括：

第一传送带1、第二传送带2，所述第一传送带1包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第二传送带2包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一传送带1的第二端与所述第二传送带2的第一端通过第一万向节3连接，所述第一传送带1和第二传送带2用于将物料从所述第一传送带1的第一端传送至第二传送带2的第二端；

进料口4，所述进料口4与所述第一传送带1的第一端连接，以用于承接待传送物料；

卸料口5，所述卸料口5与所述第二传送带2的第二端连接，以用于将从所述第二传送带2传送过来的物料进行卸载；

驱动机构6，所述驱动机构6与所述第一传送带1的连接，以用于驱动所述第一传送带1沿预定路径前后移动；

升降机构7，所述升降机构7与所述第二传送带2连接，以用于驱动所述第二传送带2绕所述第一万向节3在竖直方向上上下移动；

旋转机构8，所述旋转机构8与所述第二传送带2连接，以用于驱动所述第二传送带2绕所述第一万向节3左右旋转摆动。

当确定物料目标卸料位置时，物料从第一传送带1的第一端的进料口4进入该三自由度卸料装置的第一传送带1上，控制系统控制上述驱动机构6、升降机构7和旋转机构8协同动作，通过根据货车或者卸料点所在位置对卸料皮带机卸料点进行水平、上下、左右三个方向的调节，通过驱动机构6控制第一传送带1行走，通过升降机构7控制第二传送带2上下摆动，通过旋转机构8控制第二传送带2左右摆动，三个过程可以同时进行，能够实现不同方向的连续卸料。

下面对上述的驱动机构6、升降机构7和旋转机构8分别进行详细说明。

所述驱动机构6进一步包括：

减速电机61，所述减速电机61固定于所述第一传送带1；

驱动轮62，所述驱动轮62旋转的中心固定安装于所述减速电机61的输出轴上；

从动轮63，所述从动轮63可旋转地安装在所述第一传送带1，并与所述驱动轮62传动连接，用于接收来自所述驱动轮62的旋转力；

至少一组第一行走机构64，所述第一行走机构64与所述从动轮63固定连接，以用于在所述从动轮63的驱动下带动所述第一传送带1沿预定路径前后移动。

减速电机61输出旋转动力，将动力传给驱动轮62并通过皮带或者传动链条等传动机构输出给从动轮63，所述从动轮63可转动地固定于第一传送带1，将接收来的旋转动力传送给第一传送带1，从而将减速电机61的输出动力传送给第一传送带1，促使第一传送带1根据目标卸料位置来调整前后移动的幅度。

在一个实施例中，所述第一行走机构64进一步包括：

第一行走轮641、第二行走轮642和传动轴643，所述传动轴643穿过所述从动轮63的旋转中心，并与所述从动轮63固定连接；

所述传动轴643包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一行走轮641固定连接在所述传动轴643的第一端，所述第二行走轮642固定连接在所述传动轴643的第二端。

为了便于控制，在一个实施例中，所述第一行走轮641和第二行走轮642被设置于位于固定轨道当中，从而能够约束所述第一传送带1沿固定轨道前后移动，确保控制精确性。

在一个实施例中，所述升降机构7进一步包括：提升架71、起重设备72、起重设备连接器73、第二传送带连接架74，所述提升架71固定连接在所述第一传送带1的框架上，所述起重设备72通过起重设备连接器73连接至提升架71的横梁75上，并能够沿所述横梁75移动；所述第二传送带连接架74第一端固定连接在所述起重设备72上，所述第二传送带连接架74的与所述第一端相对的另一端与所述第二传送带连接。

在一个实施例中，起重设备连接器73包括上端和下端；起重设备连接器73上端设置有滚轮731，所述滚轮731通过轴承与所述起重设备72连接，起重设备连接器73通过所述滚轮731滚动连接在所述横梁75上，以使得起重设备连接器73能够沿所述横梁75左右移动；起重设备连接器73下端通过销轴与所述起重设备72连接。

在一个实施例中，所述第二传送带连接架74的上端通过钢丝绳与所述起重设备72固定连接，所述第二传送带连接架74的下端通过铰链与所述第二传送带2铰接。

为提高运行效率，在一个实施例中，所述起重设备72包括电动葫芦。

进一步地，包括所述提升架71包括至少一组第二行走机构721，所述至少一组第二行走机构721连接在所述提升架71的下端，从而确保升降机构7能够与水平皮带2同步移动。

在一个实施例中，所述旋转机构8进一步包括伸缩推拉装置81，所述伸缩推拉装置81包括第一端，以及与所述第一端相对的第二端，所述伸缩推拉装置81的第一端与所述第一传送带1通过第二万向节9连接，所述伸缩推拉装置81的第二端与所述第二传送带2通过铰链与所述第二传送带2铰接，从而确保第一传送带1和第二传送带2之间在所述伸缩推拉装置81的作用下，可以发生相对摆动。

在一个实施例中，所述的第一万向节3和第二万向节9的轴向均沿水平方向安装，且所述第一万向节3和所述第二万向节9的轴线共线。

在一个实施例中，所述伸缩推拉装置81包括但不限于电动推杆或者液压千斤顶。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。