具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1和图4所示一种万毛牙刷包胶生产线，包括牙刷模具100、输送装置200和模具抓取装置300、注塑机400；牙刷模具100上并列设有多个牙刷型腔101；

如图1和图4所示，输送装置200包括依次连接的第一竖输送槽201、横输送槽202和第二竖输送槽203，第一竖输送槽201和第二竖输送槽203均设置在横输送槽202一侧，且均与横输送槽202垂直设置；牙刷模具100设置在第一竖输送槽201内，且沿第一竖输送槽201、横输送槽202和第二竖输送槽203移动；模具抓取装置300包括机械手301和抓取驱动部，机械手301在抓取驱动部作用下抓取牙刷模具。

本生产线在使用时，工人在第一竖输送槽201未与横输送槽202连接的一端处，将牙刷模具100放置在第一输送槽201内，在牙刷模具100的牙刷型腔101内对应摆放牙刷柄，将刷毛放置在刷柄上对应的位置处，启动第一竖输送槽，使得牙刷模具100沿第一竖输送槽201、横输送槽202和第二竖输送槽203移动至第二输送槽203的端部，然后启动模具抓取装置，通过机械手抓取牙刷模具100，将牙刷模具100放置在注塑机指定的位置处，通过注塑机对牙刷的刷毛部分注塑包胶，完成万毛牙刷的刷毛和刷柄的连接。

如图3所示，为了便于机械手对牙刷模具的抓取，牙刷模具100的两侧分别对应设有抓取槽102，抓取槽102内顶端形成夹持部103，夹持部103的设置形成着力点，便于通过机械手对夹持部103的夹持，便于实现机械手对牙刷模具的抓取；优选地，机械手301上设有与牙刷模具匹配的夹钩组，即通过机械手301上的夹钩组实现对夹持部的夹持。

如图5所示，机械手301上相对设有两个移动板302，两个移动板302间留有间距，两个移动板302在气缸驱动下呈相互靠近或相互分离的状态；夹钩组包括第一夹钩303和第二夹钩304，第一夹钩303和第二夹钩304分别且相对的设置在两个移动板302上，即需要夹持牙刷模具时，首先将机械手驱动至牙刷模具对应位置处，通过机械手的第一夹钩和第二夹钩分别卡设在牙刷模具上对应的抓取槽102内，驱动两个移动板302的相互靠近，带动第一夹钩和第二夹钩相互靠近，实现机械手对夹持部103的夹持，在夹持完成后，可驱动机械手移动，以将牙刷模具放置在注塑机内或将牙刷模具自注塑机内取出；当机械手带动牙刷模具移动至指定位置后，气缸驱动两个移动板302间作出相互分离的动作，则带动第一夹钩303和第二夹钩304分别脱离对应的抓取槽，实现机械手与牙刷模具的分离，机械手可复位以便实现下一次的动作。

如图6至图8所示，机械手301上设有牙刷夹持组，每组牙刷夹持组包括两个相对设置的第一动夹体305和第二动夹体306，第一动夹体305和第二动夹体306间留有间距，当需要牙刷夹持组夹持牙刷时，第一动夹体305和第二动夹体306在气缸驱动下相互靠近，当需要牙刷夹持组放开牙刷时，第一动夹体305和第二动夹体306在气缸驱动下相互远离；当注塑机完成对牙刷刷毛部分的注塑包胶后，通过机械手将牙刷模具自注塑机内取出，将牙刷模具放置在第一竖输送槽内，以便后续地刷柄和刷毛的组装动作，但是在进行刷柄和刷毛的组装动作前，必须先将注塑完成的牙刷取出，而机械手上牙刷夹持组即可完成牙刷的自动取出，即在牙刷模具放置在第一竖输送槽内后，第一动夹体和第二动夹体分别夹持住牙刷的刷柄，通过气缸驱动，使得第一动夹体和第二动夹体相互靠近，实现对刷柄的夹紧，然后即可驱动机械手的移动或转动，将牙刷移动至指定地点。

如图7所示，本申请中，第一动夹体305设置在第一夹持板307上，第二动夹体306设置在第二夹持板308上；通过气缸驱动第一夹持板307和第二夹持板308间呈靠近或分离状态，则带动第一夹持板307和第二动夹体306相互靠近夹持牙刷，相互分离放开牙刷；可在第一夹持板307和第二夹持板308的分别对应设置多个第一动夹体和第二动夹体，实现同时对多根牙刷的夹持；为了更进一步地提高对牙刷夹持的稳定性，机械手上还包括牙刷吸盘，牙刷吸盘与牙刷夹持组对应设置，即每组牙刷夹持组对应一个牙刷吸盘309，牙刷夹持组夹持牙刷的上半部分，则牙刷吸盘309吸附牙刷的下半部分，避免牙刷在移动过程中掉落。

本申请中的机械手301有两个，两个机械手301间形成夹角，两个机械手301间分别通过不同的抓取驱动部控制；两个机械手301设置在转动部上，即两个机械手可分别完成不同的动作，例如，在一个机械手将牙刷模具自注塑机内取出时，另一个机械手可去夹持待注塑的牙刷模具，提高牙刷注塑的生产效率。

如图4所示，第一竖输送槽201内设有第一竖条孔2011，第一竖条孔2011内设有第一挡块2012，第一挡块2012可伸出或缩入第一竖条孔2011内，且第一挡块2012可在第一竖条孔2011内移动；第二竖输送槽203内设有第二竖条孔2031，第二竖条孔2031内设有第二挡块2032，第二挡块2032可伸出或缩入第二竖条孔2031内，且第二挡块2032可在第二竖条孔2031内移动；横输送槽202内设有横条孔2021，横条孔2021内设有横挡块2022，横挡块2022可伸入或回缩入横输送槽202内，且横挡块2022可在横输送槽202内移动；第一挡块2012、第二挡块2032和横挡块2022分别通过不同的驱动部驱动；当需要驱动牙刷模具在输送装置200内移动时，首先驱动第一挡块2012伸出第一竖条孔2011，例如可通过气缸驱动第一挡块2012伸出第一竖条孔2011，再驱动第一挡块2012在第一竖输送槽201内移动进一步驱动牙刷模具在第一竖输送槽201内移动，同理，通过横挡块2022带动牙刷模具在横输送槽202内移动，通过第二挡块2032带动牙刷模具在第二竖输送槽内移动，进而实现对牙刷模具的输送。

为了减小牙刷模具在输送装置上的摩擦力，第一竖输送槽201上、第一竖条孔2011的两侧还分布有多个第一滚珠2013，第一滚珠2013的转动方向第一挡块2012移动方向相同；第二竖输送槽203上、第二竖条孔2031的两侧还分布有多个第二滚珠2033，第二滚珠2033的转动方向与第二挡块2032的移动方向相同；横输送槽202上、横条孔2021的两侧还分布有多个第三滚珠2023，第三滚珠2023的转动方向与横挡块2022移动方向相同。

第一竖输送槽201和横输送槽202连接处，第二竖输送槽203与横输送槽202连接处分别设有顶出气缸400；通过顶出气缸将牙刷模具顶住，避免牙刷模具在第一竖输送槽内后退，同理，当牙刷模具移动至第二竖输送槽和横输送槽连接处时，通过顶出气缸将牙刷顶住，避免牙刷模具在横输送槽内后退，保证了牙刷模具输送的稳定性。

为了更进一步地加强机械手对牙刷模具的夹持稳定性，机械手301上两侧上还分别设有模具吸盘310。

本生产线实现了万毛牙刷的刷毛和刷柄注塑包胶的自动化和一体化，大大地提高了万毛牙刷刷毛处注塑包胶的生产效率，且采用自动化输送装置取代人工输送牙刷模具，大大提高了工人的安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可做各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。