具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的上下托盘式立体停车库。

图1为本发明实施例上下托盘式立体停车库的立面布置示意图，立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各停车层出入口的垂直升降机100，每一层停车层包括至少一辆自动导航小车200及至少一个设置有载车托盘300的存车位。

具体来说，如图1和图2所示，垂直升降机100包括：第一升降平台110、第二升降平台140、第一托盘搁架120和第二托盘搁架130。第一升降平台110在靠近停车层出入口的一侧设置有平台出入通道，由此，自动小车可以通过平台出入通道将载车托盘300泊入第一升降平台110；第一托盘搁架120设置在第一升降平台110上，并与出入通道对应设置，用于停放载有车辆600的载车托盘300；第二升降平台140设置在第一升降平台110下方并与第一升降平台110底部固定连接以形成上下层平台，并且与第一升降平台110底部保留有一定距离。第二托盘搁架130设置在第二升降平台140上，用于停放载车托盘300。

更具体来说，在除首层外的其他停车层的出入口，均设置有预先设置的空载车托盘300。由此，自动导航小车200在垂直升降机100到达该层时，可以快速将载车托盘300泊入第二托盘搁架130，有效节省了泊车时间，提高了存取车效率。此外，自动导航小车200设置有升举机构，该升举机构用于在载车托盘300下方顶升/降下载车托盘300。由此，自动导航小车200可以通过行驶至载车托盘300下方，并启动升举机构顶升/降下载车托盘300以移动载车托盘300。由此，通过在自动导航小车200上设置升举机构，可以在稳定顶升/降下车盘的同时，适配不同高度的载车托盘，有效提高了适用性。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，垂直升降机100还包括：第二升降平台140。第二升降平台140设置在第一升降平台110下方并与第一升降平台110底部固定连接以形成上下层平台，第二托盘搁架130设置在第二升降平台140上。由此，可以根据需求定制第二升降平台140的高度，从而调整第二托盘搁架130与第一升降平台110底部距离，降低了垂直升降机100整体的高度，垂直升降机100可以更快地到位，有效减少了存取车时间，同时，使用双层平台放置托盘搁架，也有效提高了垂直升降机100的结构强度，提升了载重性能。此外，在本发明的一个实施例中，第一升降平台110上方设有固定架111，固定架111与第一升降平台110构成轿厢结构。由此，垂直升降机100可以通过固定架111与第一升降平台110组成稳定的轿厢结构，有效地提高了垂直升降机100的结构强度。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，停车层的存车位上设有载车托盘搁架400，载车托盘搁架400用于承载载车托盘300。由此，自动导航小车200可以通过将载车托盘300运输至载车托盘搁架400上完成泊车程序。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，停车层设置有至少一条巷道500以分隔多个存车位。由此，通过巷道500划分存车位，在起到了规划作用的同时，自动导航小车200也可以沿巷道500进行移动，有效提升了自动导航小车200的机动性。

在本发明的一个实施例中，上下托盘式立体停车库还包括：控制器(未图示)，控制器与垂直升降机100及自动导航小车200电连接。由此，通过控制器可以根据立体停车库实时车辆600数量对垂直升降机100进行调度，有效提高了上下托盘式立体停车库的存取车效率。应当注意的是，图1为本发明实施例上下托盘式立体停车库的立面布置示意图，在实际应用中，可以根据停车库需求增加垂直升降机100的数量。

本发明还提供一种上下托盘式立体停车库控制方法，应用于上述实施例描述的立体停车库，该立体停车库的具体结构在上述实施例中已经详细的说明，具体可以参考上述实施例的双托盘式立体停车库。

下面结合附图具体描述双托盘式立体停车库控制方法。

图4具体描述了本发明实施例的一种上下托盘式立体停车库控制方法的流程图。该流程图包括S410-S440，下面对几个步骤详细描述：

S410、当需要将停放在立体停车库首层停车位上的车辆存放至目标停车层时，控制垂直升降机下降至首层。

具体来说，立体停车库的首层进出口处设置有至少一个停车位，停车位上设置有载车托盘，当车辆需要泊入停车库时，可以将车辆停放至停车位上。此时，控制器可以控制升降平台下降至首层，以使首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘由首层停车位移入垂直升降机。

S420、首层的自动导航小车启动升举机构将载有车辆的载车托盘移送至第一托盘搁架上，并取出预先存放在第二托盘搁架上的载车托盘。

具体来说，首层的自动导航小车启动升举机构将载有车辆的载车托盘通过平台出入通道移送至第一托盘搁架上；然后，自动导航小车向后运行，退出第一升降平台，垂直升降机上升以使第二升降平台与首层地面对正，自动导航小车进入第二升降平台，启动升举机构取出预先存放的载车托盘并运送至停车位。由此，垂直升降机只需要在首层停留一次，即可在装入载有车辆的载车托盘的同时，将首层需要的空载车托盘同时运输至首层，有效提高了立体停车库存取车的效率。

S430、垂直升降机提升至目标停车层，目标停车层的自动导航小车启动升举机构将预先存放在目标停车层出入口的载车托盘移送至第二托盘搁架上，并取出第一托盘搁架上载有车辆的载车托盘。

具体来说，垂直升降机提升至目标停车层并将第二升降平台与目标停车层地面对正，目标停车层的自动导航小车启动升举机构将预先存放在目标停车层出入口的载车托盘移送至第二托盘搁架上；垂直升降机下降以使第一升降平台与目标停车层地面对正，自动导航小车启动升举机构取出第一托盘搁架上载有车辆的载车托盘。由此，垂直升降机只需要在目标停车层停留一次，即可在完成泊车的同时装入空载车托盘，以便在下降至首层时首层的自动导航小车将空载车托盘运输至泊车点，进一步提高了存取车的效率。

S440、自动导航小车启动升举机构将载有车辆的载车托盘移送至目标停车层的存车位，并取出就近未泊车的存车位上的载车托盘移送至目标停车层出入口。

具体来说，在目标停车层的自动导航小车数量不能满足车辆泊入要求时，可通过垂直升降机将其它层的自动导航小车运送至目标停车层参与作业。由此，可以有效提高立体停车库的存取车效率。

应当注意的是，上述流程图描述的一次车辆泊入的过程，当立体停车库首层泊入新的车辆时，重复执行上述流程中S410-S440的方法。并且，以上是车辆泊入立体停车库时的过程，当需要取出车辆时，倒叙执行上述流程中的步骤即可，此处不再赘述。

由此，根据本发明实施例的上下托盘式立体停车库及控制方法，通过在垂直升降机中设置形成为上下层结构的托盘搁架，分别存放载有车辆的载车车盘与空载车车盘，可以有效提高立体停车库的存取车效率。同时，首层自动导航小车可将预先存放的托盘搁架运送至泊车点等待泊车辆，有效利用垂直升降机的空窗期，进一步提高了立体停车库的存取车效率。此外，通过在自动导航小车上设置升举机构，在稳定顶升/降下车盘的同时也可以适配不同高度的载车托盘，有效提高了适用性。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。