具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

实施例一，如图1至图33所示，一种电机转子注塑生产线，包括两台磁块上料装置4、40、一台中心铁芯上料装置2、两台外铁芯上料装置21、22、转运机器人3、压入装置5以及注塑模具1。

所述磁块上料装置4、40上可拆卸设置有磁块安装导模板9，所述磁块安装导模板9上设有多个磁块导向模具，所述磁块上料装置4、40用于在外铁芯导向模具上安装多块磁块。

所述外铁芯上料装置21、22上可拆卸设置有外铁芯安装导模板8，所述外铁芯安装导模板上设有多个外铁芯导向模具81，所述外铁芯上料装置21、22用于在外铁芯导向模具81上安装多块外铁芯。

所述中心铁芯上料装置2上可拆卸设置有中心铁芯安装导模板7，所述中心铁芯安装导模板7上设有多个中心铁芯导向模具71，所述中心铁芯上料装置2用于在中心铁芯导向模具71上安装中心铁芯。

所述注塑模具1，所述注塑模具1上设有注塑槽11，所述注塑模具1用于将注塑槽11内多个外铁芯、多块磁块和一个中心铁芯注塑在一起。

所述转运机器人3，用于在磁块上料装置4、40与注塑模具1之间搬运磁块安装导模板、用于在中心铁芯上料装置2与注塑模具1之间搬运中心铁芯安装导模板、用于在外铁芯上料装置21、22与注塑模具1之间搬运外铁芯安装导模板。

所述压入装置5，用于将外铁芯导向模具上的多个外铁芯同时压入注塑槽11内，用于将中心铁芯导向模具上的中心铁芯压入注塑槽11内，用于将磁块导向模具上多块磁块同时压入注塑槽内。

作为本发明更具体的技术方案。

所述注塑模具1包括机箱10、旋转电机（图中未示出）、水平转盘12和三个模具台14，每个模具台14的顶面上设有四个所述注塑槽11，所述旋转电机设于机箱10内，并驱动水平转盘12转动，所述水平转盘12水平转动设置在机箱10的顶部，所述三个模具台14环形等间隔设于水平转盘12上，所述模具台14上设有四个注塑槽11。所述注塑槽11内设有中心定位凸柱15和多个外定位凸柱13。中心定位凸柱15和外定位凸柱13被压入注塑槽内时，中心定位凸柱15和外定位凸柱13分别用于定位外铁芯和中心铁芯。

所述压入装置5设于注塑模具1上。所述压入装置5包括支撑架51、升降电机52、转位气缸53、升降座54以及多根升降转轴55，所述支撑架51设于机箱10的顶部，所述升降座54上下滑动设置在支撑架51上，并位于升降电机52的下方，所述升降电机52设于支撑架51上，并驱动升降座54升降，所述多根升降转轴55竖直设于升降座54上，所述升降转轴55的下端设有压头座56，所述压头座56位于模具台14的正上方，所述压头座56的底部设有多片外压片57和中心压头58，所述多片外压片57环形间隔设置于压头座56上，所述多片外压片57位于中心压头58的外侧，所述升降转轴55的上端设有同步带轮59，所述转位气缸53设于升降座54上，所述多根升降转轴55的同步带轮59通过一同步带510传动连接，所述转位气缸53的气缸杆与同步带510固定连接，转位气缸53通过同步带510和同步带轮59带动多根升降转轴55同步且同向转动。

作为本发明更具体的技术方案。

所述转位气缸53的气缸杆上设有同步带夹紧块511，所述同步带夹紧块511夹住同步带510。

所述升降座54上设有检测开关512, 所述检测开关512是微动开关。所述检测开关用于检测升降转轴的旋转角度。

所述压头座56与外压头片设置设有第一弹性件513，所述压头座56与中心压头58之间设有第二弹性件514。所述第一弹性件513和第二弹性件514是弹簧或硅胶垫。第一弹性件和第二弹性件保证了外压头片和中心压头，在压铁芯和压磁块时，都能压平磁块，多个磁块的高度都能一致，多个铁芯的高度都能一致。

所述升降转轴55的下端设有下压座515，所述压头座56转动设于下压座515上，所述压头座56与升降转轴55的下端固定连接，所述下压座515上下活动设置有压紧杆516，所述压紧杆516与下压座515之间设有压簧517。

所述升降座54上设有微动开关518。所述微动开关用于感应压紧杆的高度变化，从而实现检测导模板有无在模具台14上水平放置，微动开关感应压紧杆的高度变化并发送信号给本发明的控制电路板，本发明开始工作时，升降电机52正向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515下降，下压座515上的两根压紧杆516先压到外铁芯安装导模板，此时外压片57还没压外铁芯810，压簧517被压缩，压紧杆516的上端往上升出下压座515，压紧杆516的上端的高度发生变化，微动开关开始检测压紧杆516的上端的高度变化，若压紧杆516的上端的高度发生变化属于不正常的范围内，即外铁芯安装导模板34倾斜放置在模具台141，微动开关发出信号给控制电路板，控制电路板发出警报。若压紧杆516的上端的高度变化属于正常数值范围，则表明外铁芯安装导模板34是水平放置在模具台141上，跟着微动开关发出信号给控制电路板，控制电路板控制升降电机52继续转动，升降座54、升降转轴55和下压座515继续下降，从而实现在模具台14上的注塑槽内压入磁块或铁芯。

所述支撑架51上对应升降转轴55设有导向轴套519，所述升降转轴55与导向轴套519上下滑动配合。

所述外铁芯上料装置21、22包括第一机架20，所述第一机架20上设有外铁芯安装机械手23、第一载料板24以及外铁芯安装导模板8，所述外铁芯安装导模板8可拆卸设置于第一机架20上，外铁芯安装导模板8上设有四个外铁芯导向模具，所述第一载料板24用于承载多个外铁芯，所述外铁芯安装机械手23用于将第一载料板24上的多个外铁芯安装到外铁芯导向模具上。

所述中心铁芯上料装置2包括第二机架25，所述第二机架25上设有中心铁芯安装机械手26、第二载料板27以及中心铁芯安装导模板7，所述中心铁芯安装导模板7可拆卸设置于第一机架20上，中心铁芯安装导模板7上设有四个中心铁芯导向模具，所述第二载料板27用于承载多个外铁芯，所述中心铁芯安装机械手26用于将第二载料板27上的多个中心铁芯安装到中心铁芯导向模具上。

所述第一载料板24和第二载料板27上均设有多排中心铁芯安装通孔28和多排外铁芯安装通孔29。中心铁芯安装通孔28和外铁芯安装通孔29分别用于安装中心铁芯和外铁芯，以便机械手抓取。

所述磁块上料装置4、40包括第三机架41、磁块安装导模板9、磁块安装机械手42以及磁块进料机构43。

所述磁块进料机构43，设于第三机架41上，用于供应磁块40，以便磁块安装机械手42抓取。

所述磁块安装导模板9可拆卸设于第三机架41上，所述磁块安装导模板9上设有四个磁块导向模具91，所述磁块导向模具91上设有磁块模具槽92，所述磁块模具槽92的底面设有环形等间隔设置有多个磁块导向通道93，所述磁块导向通道93的顶端设有便于磁块装入磁块导向通道93的磁块装入倒角95，所述磁块装入倒角95是倒斜角，当然所述磁块装入倒角95也可以设计成倒圆角。所述磁块导向通道93贯通磁块模具槽92的底面和磁块导向模具91的下表面，所述磁块导向通道内设有吸附铁块，由于磁块与吸附铁块之间有磁力作用，本发明利用吸附铁块将磁块固定在磁块导向通道内，磁块安装导模板在移动时，磁块不会从磁块导向通道内掉落。

所述磁块安装机械手42，设于第三机架41上，用于抓取磁块进料机构43上的多块磁块40，并将磁块40装入磁块导向通道93内。

作为本发明更具体的技术方案。

所述第一机架20上设有用于压住或松开外铁芯安装导模板8的第一旋转下压气缸210，从而实现将外铁芯安装导模板8固定在第一机架20上或松开外铁芯安装导模板8，第二机架25上设有用于压住或松开中心铁芯安装导模板的第二旋转下压气缸211，所述第三机架41上设有用于压住或松开磁块安装导模板9的第三旋转下压气缸212。上述旋转下压气缸为现有技术，其气缸杆可旋转和升降。

所述模具台14上设有定位凸柱17，所述外铁芯安装导模板、外铁芯安装导模板以及磁块安装导模板上分别设有第一定位孔713、第二定位孔813以及第三定位孔913，所述定位凸柱17用于与上述三种安装导模板上的定位孔定位插接，从而实现在模具台上定位上述安装导模板。

所述磁块进料机构43 包括磁块托架47、推料气缸48、推料滑块49、磁块旋转电机410以及磁块旋转托架411，所述磁块旋转托架411水平转动设置在第三机架41上，所述磁块旋转托架411的外侧面上环形间隔设置有多个磁块托槽412，所述磁块托架47上设有竖直的磁块置料通道413，所述磁块旋转电机410设于第三机架41上，并驱动磁块旋转托架411水平转动，所述推料滑块49水平滑动设置在第三机架41上，所述推料气缸48设于第三机架41上，并驱动推料滑块49水平滑动，所述推料滑块49上设有多块推料板415，所述磁块置料通道413的底部设有出料口414，所述出料口414的位置与推料板415的位置对应。

所述磁块托架47上沿磁块旋转托架411的长度方向设有多条竖直的磁块置料通道413，从而便于多条推料板415同时推出多个磁块到多个磁块托槽412上，从而大大提高了磁块的上料速度。

所述磁块旋转托架411上沿其长度方向设置有多个磁块托槽组416，每个磁块托槽组416包括多个环形间隔设置的磁块托槽412，因此，磁块旋转电机410能驱动磁块旋转托架411间隔旋转设定角度，多个磁块托槽412便能持续不断地接住推料板推过来的磁块，并将磁块旋转至竖直状态，从而大大提高了磁块的上料速度。

所述推料滑块49上设有多条推料板415，在推料气缸48的驱动下，多条推料板415同时推出多个磁块到多个磁块托槽412上，从而大大提高了磁块的上料速度。

所述磁块旋转托架411和推料板415分别位于磁块托架47的前侧和后侧，从而方便推料板415将磁块托架47上的磁块往前推送到磁块旋转托架411的磁块托槽412上。

所述磁块托槽412是由第一托槽417与第二托槽418构成，第一托槽417的槽口与第二托槽418的槽口相对设置，第一托槽417和第二托槽418的外端敞开，从而方便磁块进入和离开磁块托槽412，所述磁块旋转托架411的外侧面上间隔设有左托块419和右托块420，所述第一托槽417和第二托槽418分别设于左托块419和右托块420上。

所述磁块置料通道413的横断面呈长方形状，所述磁块置料通道413的长度方向与出料口414的出料方向相同。

所述磁块安装机械手42的末端设有夹具座421，所述夹具座421上环形间隔设有多个磁块抓取组件422，所述磁块抓取组件422包括滑台气缸423和设于滑台气缸423上的夹爪气缸424，滑台气缸423驱动夹爪气缸424上下滑动。

作为本发明更具体的技术方案。

所述磁块模具槽92的底面中心设有第二中心避让孔94，所述第二中心避让孔94是为了避让压入装置的中心压头58，避免产生干涉，影响压入装置的压入动作。

所述磁块导向通道93的相对的两侧壁上设有所述磁块装入倒角95。

所述磁块导向通道93呈方形状，所述磁块导向通道93的转角处设有所述避让槽97。所述磁块导向通道93的侧壁上设有避让槽97，所述避让槽97的上端延伸至磁块装入倒角95上，从而避免磁块的尖角与磁块导向通道发生干涉。

所述磁块导向通道93的侧壁上设有铁块安装凹槽98，所述吸附铁块96设于铁块安装凹槽98内，因此，吸附铁块不会干涉述磁块的运动。

作为本发明更具体的技术方案。

所述外铁芯导向模具81上设有外铁芯模具槽82，所述外铁芯模具槽82的底面设有环形等间隔设置有多个外铁芯导向通道83，所述外铁芯导向通道83的顶端设有便于外铁芯装入外铁芯导向通道83的外铁芯装入倒角85，所述外铁芯导向通道83贯通外铁芯模具槽82的底面和外铁芯导向模具81的下表面，所述外铁芯模具槽82的底面中心设有第一中心避让孔84，所述外铁芯导向通道83内设有第一吸附磁块88。本发明利用吸附磁块的磁力将外铁芯固定在外铁芯导向通道内，外铁芯安装导模板在移动时，外铁芯不会从外铁芯导向通道内掉落。当外铁芯所受到的压力大于第一吸附磁块的磁力时，外铁芯被压出外铁芯导向通道，外铁芯导向通道引导外铁芯装入注塑槽内。

作为本发明更具体的技术方案。

所述外铁芯模具槽82的中心设有第一中心避让孔。所述第一中心避让孔是为了避让压入装置的中心压头58，避免产生干涉，影响压入装置的压入动作。

所述外铁芯装入倒角是倒斜角，当然所述外铁芯装入倒角也可以设计成倒圆角。

所述外铁芯导向通道83呈扇形状。所述扇形状的外铁芯导向通道83的内端窄、外端宽状，外铁芯导向通道的形状与外铁芯的形状相匹配。

所述外铁芯导向通道83的相对的两侧壁和内端设有所述倒斜角86，从而便于外铁芯装入外铁芯导向通道内。

所述扇形状的外铁芯导向通道83的转角处设有避让槽87，从而避免外铁芯的尖角与外铁芯导向通道发生干涉。

所述外铁芯导向通道83的侧壁上设有第一磁块安装凹槽89，所述第一吸附磁块88设于第一磁块安装凹槽89内。因此，第二吸附磁块不会干涉外铁芯的运动。

所述中心铁芯导向模具71上设有中心铁芯模具槽72，所述中心铁芯模具槽72的底面中心设有中心铁芯导向通道73，所述中心铁芯模具槽72的底面设有环形等间隔设置有多个避让通孔74，所述中心铁芯导向通道73的顶端设有便于中心铁芯装入中心铁芯导向通道73的中心铁芯装入倒角75，所述中心铁芯导向通道73贯通中心铁芯模具槽72的底面和中心铁芯导向模具71的下表面。所述中心铁芯导向通道73内设有第二吸附磁块78。本发明利用第二吸附磁块78的磁力将中心铁芯固定在中心铁芯导向通道内，中心铁芯安装导模板在移动时，中心铁芯不会从中心铁芯导向通道内掉落。

作为本发明更具体的技术方案。

所述中心铁芯装入倒角75是倒斜角，当然所述中心铁芯装入倒角75是也可以设计成倒圆角。

所述中心铁芯导向通道73的侧壁上设有第二磁块安装凹槽77，所述第二吸附磁块78设于第二磁块安装凹槽77内。因此，第二吸附磁块78不会干涉中心铁芯的运动。

本发明的电机转子的生产方法，包括以下步骤：

步骤一：外铁芯安装机械手抓取多个外铁芯，然后将多个外铁芯环形间隔安装到外铁芯安装导模板的外铁芯导向模具上；与此同时，中心铁芯安装机械手抓取中心铁芯，然后将中心铁芯安装到中心铁芯安装导模板的中心铁芯导向模具上；与此同时，磁块安装机械手抓取多块磁块，然后将多块磁块环形间隔安装到磁块安装导模板的磁块导向模具上；

步骤二：转运机器人将上述外铁芯安装导模板放置到注塑模具的注塑槽的顶部，然后注塑模具固定住外铁芯安装导模板，外铁芯导向模具与注塑槽位置对齐，跟着压入装置将外铁芯导向模具内的多个外铁芯同时压入到注塑模具的注塑槽内，外铁芯导向通道引导多个外铁芯同时进入注塑槽内；之后，转运机器人把注塑模具上的外铁芯安装导模板抓取走；

步骤三：转运机器人将上述中心铁芯安装导模板放置到注塑模具的注塑槽的顶部，然后注塑模具固定住中心铁芯安装导模板，中心铁芯导向模具与注塑槽位置对齐，跟着压入装置将中心铁芯导向模具内的中心铁芯压入到注塑槽内，中心铁芯导向通道引导中心铁芯压入到多个外铁芯的中心位置，之后，转运机器人把注塑模具上的中心铁芯安装导模板抓取走；

步骤四：转运机器人将上述磁块安装导模板放置到注塑模具的注塑槽的顶部，然后注塑模具固定住磁块安装导模板，磁块导向模具与注塑槽位置对齐，跟着压入装置将磁块导向模具内的多块磁块同时压入到注塑槽内，磁块导向通道引导磁块插入到相邻的两个外铁芯之间，之后，转运机器人把注塑模具上的磁块安装导模板抓取走；

步骤五：注塑模具开始对注塑槽进行注塑。

步骤六：转运机器人将注塑槽内的电机转子取出来。

本发明电机转子注塑生产线的具体生产过程是：

本发明的磁块上料装置开始工作前，工人或机器人在多条磁块置料通道413内装入磁块条，所述磁块条是多块磁块40摞起来构成，同时，工人或机器人将装满外铁芯的第一载料板24放置在第一机架20上，工人或机器人将装满中心铁芯的第二载料板27放置在第二机架25上。

本发明的外铁芯上料装置在开始工作时，外铁芯安装机械手23先从第一载料板24上抓取多个外铁芯810，并将多个外铁芯810逐个安装在外铁芯导向模具的多个外铁芯导向通道内，外铁芯810被外铁芯导向通道内的第一吸附磁块88吸住。

与此同时，第二旋转下压气缸211将中心铁芯安装导模板压紧在第二机架上，中心铁芯安装机械手26在第二载料板27上抓取多个中心铁芯710，并将多个中心铁芯710逐个安装在多个中心铁芯导向模具的中心铁芯710压入导向通道内，中心铁芯710被中心铁芯导向通道内的第二吸附磁块78吸住。

与此同时，本发明开始工作时，第三旋转下压气缸212将磁块安装导模板9压紧在第三机架上，推料气缸48驱动推料滑块49水平往前滑动，推料滑块49带动多条推料板415水平往前滑动，推料板415水平插入磁块置料通道413内，并将磁块条最底部的磁块推出出料口414，磁块条的其他磁块40不动，此时，多个磁块托槽412刚好接住被推出来的多块磁块40，然后磁块旋转电机410驱动磁块旋转托架411往前旋转90，从而使得磁块旋转托架411上的多块磁块竖直朝上，从而方便磁块安装机械手42的磁块抓取组件抓取，磁块安装机械手42驱动磁块抓取组件422移动到磁块旋转托架411的上方，滑台气缸423驱动夹爪气缸424往下滑动，第一个夹爪气缸424抓取磁块40，磁块安装机械手42驱动磁块抓取组件422旋转一个固定角度，第二个夹爪气缸424抓取下一块磁块40，以此类推，直到磁块抓取组件422的所有夹爪气缸424都抓取了磁块，磁块安装机械手42驱动磁块抓取组件422移动到磁块导向模具91的上方，然后多个夹爪气缸424按顺时针顺序将磁块插入到磁块导向通道内，直到磁块导向模具91的所有磁块导向通道都安装有磁块，磁块安装机械手42再去给下一个磁块导向模具91的磁块导向通道安装磁块，直至磁块安装导模板9的四个磁块导向模具91的所有磁块导向通道都安装上磁块。

跟着，第一旋转下压气缸210松开外铁芯安装导模板8，转运机器人将外铁芯安装导模板8搬运至注塑模具1的模具台上，外铁芯安装导模板8被注塑模具1上定位好，此时多个外铁芯导向模具81与多个注塑槽位置一一对应，外铁芯导向模具81位于注塑槽的上方，此时多个外压片57与多个外铁芯导向通道36的位置对齐。

然后压入装置开始启动，升降电机52正向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515下降，多个外压片57分别同时往下插入多个外铁芯导向通道36，并将多个外铁芯导向通道36内的外铁芯810同时往下压入模具台141上的注塑槽11内，中心压头插入第一中心避让孔内，多个外铁芯导向通道引导多块外铁芯810定位装入外铁芯模具槽内。外压片57压好外铁芯810后，升降电机52反向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515上升，外压片57往上升出外铁芯导向通道36，跟着两根压紧杆516也不再压着外铁芯安装导模板，压紧杆516在压簧517的作用下，在压紧板上回到初始位置。

之后转运机器人将模具台141上空置的外铁芯安装导模板8搬运回第一机架20上，第一旋转下压气缸210重新压住外铁芯安装导模板8，由外铁芯安装机械手23重新安装外铁芯。

跟着，第二旋转下压气缸211松开中心铁芯安装导模板，转运机器人将中心铁芯安装导模板搬运至注塑模具上，中心铁芯安装导模板被注塑模具上定位好，此时四个中心铁芯导向模具与四个注塑槽位置一一对应，中心铁芯导向模具位于注塑槽的上方，此时多个外压片57与外铁芯模具槽的多个避让通孔74对齐。然后压入装置开始启动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515下降，中心压头58往插入中心铁芯导向通道，并将中心铁芯710压入注塑槽内，多个外压片57分别同时往下插入多个避让通孔74，中心铁芯导向通道引导中心铁芯710定位装入中心铁芯模具槽的中心，中心铁芯710被压入注塑槽的中心位置，中心铁芯710位于多个外铁芯的中心。中心压头58压好中心铁芯710后，升降电机52反向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515上升，中心压头往上升出中心铁芯导向通道。

之后，转运机器人将模具台141上空置的中心铁芯安装导模板7搬运回第二机架25上，第二旋转下压气缸211重新压住中心铁芯安装导模板，由中心铁芯安装机械手26重新安装中心铁芯710。

跟着，第三旋转下压气缸212松开磁块安装导模板9，转运机器人将磁块安装导模板搬运至注塑模具上，磁块安装导模板被注塑模具上定位好，此时四个磁块导向模具与四个注塑槽位置一一对应，磁块导向模具位于注塑槽的上方，此时多个外压片57与磁块模具槽的多个磁块导向通道93错位。

接着，本发明的转位气缸53驱动同步带510运动，同步带510带动多个升降转轴55同时且同向旋转相同的角度，从而使得多片外压片57与多个磁铁导向通道的位置对齐。然后，升降电机52正向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515下降，多片外压片57将多个磁铁导向通道内的磁铁压入注塑槽11内，中心压头插入第二中心避让孔94内，磁块导向通道引导磁块定位装入相邻的两个外铁芯之间的磁块安装通道814。外压片57压好磁块后，升降电机52反向转动，升降电机52驱动升降座54、升降转轴55和下压座515上升，外压片57往上升出磁块导向通道。然后，转运机器人将磁块安装导模板搬运回第三机架上，第三旋转下压气缸212重新压住磁块安装导模板9，由磁块安装机械手重新安装磁块。

跟着，注塑模具开始工作，注塑模具开始往注塑槽内注入熔融塑料，直至熔融塑料冷却后，从而将多块外铁芯、多块磁块和一个中心铁芯注塑在一起，从而形成一个转子。