具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如附图所示，本实施例所描述的流水式供应的机器人饮料现场兑制系统，包括PLC控制器、饮料调制装置6、杯体上料装置13和用于将已填充调制饮料的杯体进行下料传送的环形输送台12；饮料调制装置6、杯体上料装置13和环形输送台12相互配合，完成杯体上料、饮料调制和杯体下料的连续步骤，以实现自动调制饮料功能，使得酒吧等商店营业的人工成本降低，同时根据对应推出销售的饮料而设定的调味料量值即可得到相应饮料，使得该设备可放置在商场等地方进行销售，达到人们需要饮用的范围广泛，同时调味料量值为额定限制，达到调制出来的饮料口感较佳，饮料调制装置6、杯体上料装置13和环形输送台12分别与PLC控制器相连并受其控制。

饮料调制装置6包括第一机架1，第一机架1包括饮料调配平台11和用于多种口味调味瓶400放置的放置架2，饮料调配平台11上设置有待投放区300、工业机器人4和块状调味物存储及投放装置5，工业机器人4上安装有气动夹爪8，环形输送台12安装于饮料调配平台11的旁侧，工业机器人4与PCL控制相连并受其控制，PLC控制器上设置有触控屏，气动夹爪8通过气泵与PLC控制器相连并受其控制，块状调味物200可以是冰块或方糖，待投放区300处安装有电子称7，电子称7用于称量已调配完成的饮料，电子称7与PLC控制器相连并受其控制。

块状调味物存储及投放装置5包括存储仓51、推出机构52、支撑台50和定位框，存储仓51包括用于块状调味物堆叠存储的存储空间511、以及与存储空间511连通的进料口512和出料口513，推出机构52位于存储仓51的后方，并与出料口513的位置对应；存储仓51上位于出料口513相对应的一侧设置有穿孔，穿孔的位置与出料口513位置对应，穿孔内设置有推料块53，推出机构52的伸缩杆与推料块53固定相连，待投放区300位于出料口513的下方；支撑台50固定于饮料调配平台11上，推出机构52和存储仓51均固定于支撑台50上，定位块54固定于存储仓51的出料口513位置处，定位块54上设置有大于出料口513宽度的定位槽541，定位槽541与出料口513对应，支撑台50上设置有与定位槽541连通的落料孔501。其中存储空间511根据实际情况选择，可对应设置多个并列设置的存储空间511，一般优选设置为两个，而且推出机构52采用推出气缸，推出气缸通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。其结构设置使得块状调味物投放精准可靠，提升使用性能，其投放效率较高。

杯体上料装置13包括第二机架130、第一带输送装置133、第二带输送装置135和固定于第二机架130上的上料平台131，上料平台131包括上料槽132，上料槽132包括出杯口141和位于出杯口141处的出杯斜面134，第一带输送装置133安装于上料槽132中，第二带输送装置135安装于上料平台131上具有出杯口141的一侧上；第二带输送装置135的进料部136与出杯口141衔接，其出料部137与饮料调配平台11衔接；其中第一带输送装置133采用现有常规使用的皮带输送机，并由电机、两输送辊和张紧于两输送辊上的输送皮带组成；第二带输送装置135采用现有常规使用的履带输送机，并由电机、两输送辊和张紧于两输送辊上的输送履带组成，第一带输送装置133的侧板500和第二带输送装置135的侧板500分别通过支架600固定于上料平台131上，第二带输送装置135的侧板500底部固定有底板138，底板固138定于上料平台131上，支柱139固定于底板138的底面，进行支撑第二带输送装置135。其实现了杯体自动上料，完全取代人工上料，使经营场所的人工成本得到较大的降低，而且将杯体放置待投放区是采用工业机器人驱动气动夹爪进行抓取，使得抓取后进行对应位置放置较为精准，进一步提升使用性能。第二带输送装置135的电机和第一带输送装置133的电机均与PLC控制器相连并受其控制。

环形输送台12包括长形工作台120、伺服步进电机、环形带输送装置121、环形导轨123和多块杯体定位板122，杯体定位板122的一部分固定于环形带输送装置121上，杯体定位板122的另一部分滑动式安装在环形导轨123上，杯体定位板122上设置有安置槽126。环形带输送装置121包括主动轮124、从动轮125和传送带142，主动轮124、从动轮125分别通过旋转轴旋转式安装在长形工作台120的两端，传送带142张紧于主动轮124和从动轮125上，环形导轨123固定于长形工作台120上，杯体定位板122的一端固定于传送带142上，杯体定位板122的底面固定两个相互间隔设置的滚轮144和导向板128，滚轮144的轮面与环形导轨123贴合，环形导轨123上的环形导向条插入导向板128上的导向槽129，伺服步进电机的转轴与主动轮124的旋转轴固定相连，其中长形工作台120固定于第一机架1上的支架上，伺服步进电机与PLC控制器相连并受其控制。

工作原理：上料槽132内批量式多个杯体中位于斜面处的多个杯体沿斜面呈直线式排列，然后第一带输送装置133的输送皮带向出杯斜面134方向运动，使得出杯斜面134处的多个杯体沿出杯斜面134向出杯口141方向运动，并且，最靠近出杯口141位置的杯体逐渐运动离开出杯口141后进入至第二带输送装置135的进料部136，第二带输送装置135的输送履带运动将进料部136处的杯体输送至其出料部137后待工业机器人的气动夹爪抓取；工业机器人4的气动夹爪8动作将杯体100从第二带输送装置135的出料部137上抓取后放置于待投放区300，推出机构52驱动推料块53动作，使存储空间511中位于出料口513处的块状调味物推出出料口513后掉落至杯体100内，工业机器人4又驱动气动夹爪8动作将抓取的杯体100输送至电子称7上后松开杯体10；此时，工业机器人4根据预设的多种口味调味瓶400抓取程序，使气动夹爪8动作，按次序将放置架2上的每一种调味瓶400抓取并投放至待投放区300的杯体100内，投放完毕后将调味瓶400放置原位；其中，在调配的过程中，电子称7始终在称取加入一种饮料后的杯体整体重量，重量信息传送至PLC控制器中与预设范围值进行比对，如称取值超出范围，则作为报废物，并由工业机器人驱动气动夹爪将报废物抓取投放至报废盒中，同时作出相应提醒，提醒方式可以是语音提示；如设定范围内，则工业机器人驱动气动夹爪进行抓取下一种调味瓶进行调制，从而根据上述的重量检测来准确的得到对应口味的饮料，待依上述步骤调制完成后，工业机器人驱动气动夹爪进行取杯，取杯时工业机器人4的气动夹爪8动作将已填充调制饮料的杯体100抓取，并输送至环形输送台12的安置槽126中。最后，伺服步进电机启动使得环形带输送装置121的传送带142开始运动，使得杯体定位板122在滚轮144和导向板128作用下沿环形导轨123进行动作，以将定位在安置槽126内的杯体输送至下一工位。

其中，还包括设定工业机器人4控制调味瓶400的瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度，决定调味料施加至杯体100内的量，其设置可精准的控制调味料施加至杯体100内的量，从而进行可靠的控制饮料的口味，并且该瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度由PLC控制器中的程序设定，并进行控制工业机器人4来完成操作。

在本实施例中，长形工作台120包括两条直线挡条140，传送带142的两直线部内壁分别置与两直线挡条140侧壁贴合，其结构设置使得传送带142的运动平稳可靠，避免因传动带运动而导致晃动过大致使饮料从杯体中洒出的情况发生。

在本实施例中，环形输送台12的两直型侧面下部固定有定位气缸17，定位气缸17的活塞杆端部销轴铰接有转动板18，环形输送台12的直型侧面上通过轴承座143安装有联动杆19，转动板18的上端与联动杆19固定，联动杆19上固定有多个活动板20，各活动板20上均安装有定位插件24，杯体定位板122的数量与活动板20的数量一致，杯体定位板122上设置有与定位插件24位置对应的定位插槽26，上述结构处于伺服步进电机停止驱动传送带142动作后，活动板20也相继停止，此时定位气缸17的活塞杆伸出使得转动板18向长形工作台120方向转动，驱动联动杆19和活动板20也向长形工作台120方向旋转，使得定位插件24对应插入定位插槽20内，达到对各活动板20进行位置调整，从而实现对活动板20进行更精准的定位，且达到稳定固定，便于杯体放置于安置槽126内。定位气缸17通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。

在本实施例中，在上料平台131上通过支架安装有存放盒25，其实现人工在上料槽132中进行安放杯体时可进行暂时放置，或者发现有瑕疵的杯体时亦可进行暂时放置。

在本实施例中，在第二输送装置135的中部安装第一阻挡装置15和第二阻挡装置16，第一阻挡装置15和第二阻挡装置16相互间隔设置，第一阻挡装置15和第二阻挡装置16均包括感应头153、框架151和阻挡气缸152，框架151固定于第二带输送装置135的侧板上，阻挡气缸152的固定于框架151的顶端，感应头153固定于框架151上，感应头153与PLC控制器相连并受其控制，阻挡气缸152通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。感应头153采用红外传感器。

上述中，第二带输送装置135的输送履带运动将进料部136处的杯体输送至其出料部137过程中，首先，第二阻挡装置16的感应头153停止工作，使得杯体第二阻挡装置16的框架151后进入第一阻挡装置15的框架151内，此时第一阻挡装置15的感应头153感应到杯体，使得PLC控制器控制第一阻挡装置15的阻挡气缸152动作，使其活塞杆下降进行阻挡，其次，第二阻挡装置16的感应头153通电工作，又一杯子被输送至第二阻挡装置16的框架151中，第二阻挡装置16的感应头153感应到杯体100，使得PLC控制器控制第二阻挡装置16的阻挡气缸152动作，使其活塞杆下降进行阻挡，从而使得在第二带输送装置135上的两个杯体得到相互间隔的控制，最后两个阻挡气缸152的活塞杆同时上升，在第二带输送装置135的输送皮带运动下输送至出料部137。

在本实施例中，第一机架1的顶部通过连接架10固定有显示屏9，显示屏9与PLC控制器相连并受其控制，其可显示目前在制作饮料口味类型及排队号。

在本实施例中，饮料调配平台11上设置有固定槽111，且第二放置架3定位于固定槽111内。其结构设置使得杯体100放置更加稳定可靠。

在本实施例中，放置架2包括用于调味瓶400放置的第一台阶21和第二台阶22，且第二台阶22和第二台阶22上均设置有多个呈一字形排列的凹陷23，且凹陷23与调味瓶400匹配。其设置增加了调味瓶400放置数量，并且边气动夹爪8的抓取，同时调味瓶400放置在凹陷23内，使得调味瓶400定位可靠。

最后，上述中的固定可根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。