具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种液压控制驱动系统，如图1所示，液压控制驱动系统包括动力输入单元1、第一控制单元2、第二控制单元3和执行元件4。第一控制单元2包括第一伺服阀21，第一伺服阀21的进油口P与动力输入单元1的出油口连通，第一伺服阀21的回油口T与动力输入单元1的回油口连通，第一伺服阀21的第一油口A与执行元件4的第一油口P1连通，第一伺服阀21的第二油口B与执行元件4的第二油口P2连通。

第二控制单元3包括伺服阀组31，伺服阀组31包括主阀311、第二伺服阀312，主阀311的进油口P与动力输入单元1的出油口连通，主阀311的回油口T与动力输入单元1的回油口连通，主阀311的第一油口A与执行元件4的第一油口P1连通，主阀311的第二油口B与执行元件4的第二油口P2连通，第二伺服阀312的进油口P与动力输入单元1的出油口连通，第二伺服阀312的回油口T与动力输入单元1的回油口连通，第二伺服阀312的第一油口A与主阀311的控制油口c连通，第二伺服阀312的第二油口B与主阀311的泄油口d连通。

当使用本公开实施例提供的液压控制驱动系统时，由于伺服阀组31包括主阀311和第二伺服阀312，且主阀311的阀芯动作是根据第二伺服阀312进行控制，所以可以通过控制第二伺服阀312，使得第二伺服阀312的阀芯处于最右位，此时，第二伺服阀312的进油口P与第一工作油口A接通，第二伺服阀312的回油口T与第二工作油口B接通，这样便使得第二伺服阀312能够推动主阀311的阀芯在左位，主阀311的进油口P与第一工作油口A接通，主阀311的回油口T与第二工作油口B连通，进而驱动执行元件4按照第一方向加速转动。

当执行元件4的运动速度接近最大速度时，可以保持第二伺服阀312的控制信号不变，同时控制第一伺服阀21，使得第一伺服阀21的阀芯位于最右位，第一伺服阀21的进油口P与第一工作油口A接通，第一伺服阀21的回油口T与第二工作油口B接通，这样便可以通过改变第一伺服阀21的控制信号的大小，进一步驱动执行元件4继续按照第一方向继续加速运动，并最终达到目标速度，同时达到精度要求。也就是说，首先通过第二伺服阀312使得执行元件4的运动速度快速增加，然后再通过第一伺服阀21配合第二伺服阀312使得执行元件4的运动速度达到目标值，满足精度。

当要求执行元件4匀减速时，首先仅第二伺服阀312控制执行元件4减速转动，当执行元件4减速接近目标时，再通过控制第二伺服阀312停止工作，仅第一伺服阀21控制执行元件4继续减速至指定位置。

本公开实施例通过第一伺服阀21和第二伺服阀312来同时控制执行元件4的工作时，使得执行元件4在加速和减速时都能满足精度和速度要求。

本实施例中，液压控制驱动系统还包括控制器6，控制器6分别与第一伺服阀21和第二伺服阀312电连接，以自动控制第一伺服阀21和第二伺服阀312的工作状态。

通过控制器6可以使得第一伺服阀21和第二伺服阀312分别接入不同的控制信号，比如，不同大小、方向的电流信号。

本实施例中，第一伺服阀21的流量小，采用电信号直接控制。当控制器6中输入给第一伺服阀21的控制电流为0～10V时，第一伺服阀21的阀芯处于右位，第一伺服阀21的进油口P与第一工作油口A连通，第一伺服阀21的回油口T与第二工作油口B连通，第一伺服阀21的内部油路为P→A、B→T，对应的，马达正转。

当控制电流为0～-10V时，第一伺服阀21的阀芯处于左位，第一伺服阀21的进油口P与第二工作油口B连通，第一伺服阀21的回油口T与第一工作油口A连通，内部油路为P→B、A→T，对应的，马达反转。

示例性地，为保证控制精度，第一伺服阀21自带阀芯位置反馈闭环。

本实施例中，伺服阀组31的流量大，采用电液驱动。控制器6直接控制第二伺服阀312，向第二伺服阀312输入不同的电信号。第二伺服阀312输出液压油再控制主阀311运动。

当控制器6向第二伺服阀312输入的控制电流为0～10V时，第二伺服阀312的阀芯处于左位，推动主阀311的阀芯处于右位，主阀311的进油口P与第一工作油口A连通，主阀311的回油口T与第二工作油口B连通，主阀311的内部油路为P→A、B→T，对应的，马达正转。

当控制器6向第二伺服阀312输入的控制电流为0～-10V时，第二伺服阀312的阀芯处于右位，推动主阀311的阀芯处于左位，主阀311的进油口P与第二工作油口B连通，主阀311的回油口T与第一工作油口A连通，主阀311的内部油路为P→B、A→T，对应的，液压马达反转。

为保证控制精度，第二伺服阀312、主阀311均自带阀芯位置反馈闭环。

示例性地，第一伺服阀21和伺服阀组31的额定压力相同，流量不同。第一伺服阀21的流量小，最大控制流量为马达最大速度对应流量的10％，对应的，马达速度控制范围为0.5％～10％，最小速度与最大速度之比为20％，控制精度要求远低于该第一伺服阀的样本中一般给出的理论值0.5％～1％。伺服阀组31的流量大，最大控制流量为马达最大速度对应流量的90％，第一伺服阀21和第二伺服阀312的流量之和对应液压马达速度控制范围为10％～100％，最小速度与最大速度之比为10％，控制精度要求远低于伺服阀样本中一般给出的理论值0.5％～1％。

本实施例中，执行元件4为马达，马达包括编码器，编码器与控制器6电连接。

编码器用于检测马达的转速、位置，并将信号传递给控制器6，控制器6通过检测的信号反过来控制第一伺服阀21和第二伺服阀312。

当马达在加速时，编码器检测马达的转速快达到目标值时，可以将该信息反馈给控制器6，控制器可以自动控制第二伺服阀312的控制信号不变，然后向第一伺服阀21输入控制信号，仅有第一伺服阀21控制马达继续加速。如果马达需要减速，编码器检测马达的转速快降到目标值时，可以将该信息反馈给控制器6，控制器不在向第二伺服阀312中输入控制信号，并且向第一伺服阀21输入控制信号，仅有第一伺服阀21控制马达继续加速。如果马达需要保持匀速转动，则控制器根据编码器的检测信息，自动控制第一伺服阀21或者第二伺服阀312的控制信号保持不变即可。

可选地，动力输入单元1包括电动机11、主泵12、控制泵13、油箱14，电动机11用于驱动主泵12和控制泵13，主泵12的进油口与油箱14连通，控制泵13的进油口与油箱14连通。

电动机11用于驱动主泵12或者控制泵13进行转动，油箱14用于为整个液压控制驱动系统提供动力油。主泵12用于为液压控制驱动系统的主油道泵送动力油，控制泵13用于为液压控制驱动系统的控制油道泵送动力油。

可选地，动力输入单元1还包括控制泵溢流阀15，控制泵溢流阀15的进油口a与控制泵13的出油口连通，控制泵溢流阀15的控制油口b与控制泵溢流阀15的进油口a连通，控制泵溢流阀15的出油口c与油箱14通过回油管路连通。回油管路上设有过滤器、冷却器等元件。

控制泵溢流阀15能够使得控制泵13的输出压力(也就是出口压力)保持稳定。

可选地，第一控制单元2还包括第一截止阀22、第二截止阀23和第一换向阀24。第一截止阀22的进油口a与第一伺服阀21的第一油口A连通，第一截止阀22的出油口b和与执行元件4的第一油口P1连通，第一截止阀22的泄油口c与油箱14连通，第一截止阀22的控制油口d与第一换向阀24的工作油口A连通，第一截止阀22的泄油口c与第一截止阀22的控制油口d通过第二阻尼孔连通。第二截止阀23的进油口a与第一伺服阀21的第二油口B连通，第二截止阀23的出油口b分别与执行元件4的第二油口P2连通，第二截止阀23的泄油口c与油箱14连通，第二截止阀23的控制油口d与第一换向阀24的工作油口A连通。第二截止阀23的泄油口c与第二截止阀23的控制油口d通过第二阻尼孔连通。第一换向阀24的进油口a与控制泵13的出油口连通，第一换向阀24的回油口b与油箱14连通。

第一换向阀24用于控制第一截止阀22、第二截止阀23的通断。当第一换向阀24失电时，第一截止阀22、第二截止阀23的两侧泄油，在弹簧力作用下关闭，使第一伺服阀21的工作油口A、工作油口B与执行元件4的第一油口P1、第二油口之间的油路断开，第一伺服阀21不参与工作。

当第一换向阀24得电时，第一截止阀22的右侧、第二截止阀23的右侧接入控制油，推动阀芯换向，使第一伺服阀21的工作油口A、工作油口B与执行元件4的第一油口P1、第二油口之间的油路连通，第一伺服阀21参与工作。

也就是说，第一截止阀22、第二截止阀23用于控制第一伺服阀21是否参与工作。第一截止阀22、第二截止阀23均采用第一换向阀24控制，保证同步通断。

本实施例中，第一截止阀22的泄油口c与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，第二截止阀23的泄油口c与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，其中泄油管路上不连接任何元件。第一换向阀24的回油口b与油箱14的回油口通过回油管路连通，回油管路上设有过滤器、冷却器等元件。

可选地，第二控制单元3还包括第三截止阀32、第四截止阀33和第二换向阀34。第三截止阀32的进油口a与主阀311的第一油口A连通，第三截止阀32的出油口b与执行元件4的第一油口P1连通，第三截止阀32的泄油口c与油箱14连通，第三截止阀32的控制油口d与第二换向阀34的工作油口A连通。第三截止阀32的泄油口c与第三截止阀32的控制油口d通过第二阻尼孔连通。第四截止阀33的进油口a与主阀311的第二油口B连通，第四截止阀33的出油口分别与执行元件4的第二油口P2连通，第四截止阀33的泄油口c与油箱14连通，第四截止阀33的控制油口d与第二换向阀34的工作油口A连通。第四截止阀33的泄油口c与第四截止阀33的控制油口d通过第二阻尼孔连通。第二换向阀34的进油口a与控制泵13的出油口连通，第二换向阀34的回油口b与油箱14连通。

第二换向阀34用于控制第三截止阀32、第四截止阀33的通断。当第二换向阀34失电时，第三截止阀32、第四截止阀33的两侧泄油，在弹簧力作用下关闭，使得主阀311的第一工作油口A、第二工作油口B与执行元件4的第一油口P1、第二油口之间的油路断开，主阀311不参与工作。

当第二换向阀34得电时，第三截止阀32、第四截止阀33的右侧接控制油，推动阀芯换向，使得主阀311的第一工作油口A、第二工作油口B与执行元件4的第一油口P1、第二油口之间的油路连通，主阀311参与工作。

也就是说，第三截止阀32、第四截止阀33用于控制主阀311是否参与工作。第三截止阀32、第四截止阀33均采用第二换向阀34控制，保证同步通断。

另外，第四截止阀33的泄油口c与第四截止阀33的控制油口d通过第二阻尼孔连通，这样能够使得第四截止阀33的控制油泄漏一点，第四截止阀33打开时柔和些。类似的，第一截止阀22、第二截止阀23、第三截止阀32也是相同的原理。

同样的道理，本实施例中，第三截止阀32的泄油口c与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，第四截止阀33的泄油口c与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，其中泄油管路上不连接任何元件。第二换向阀34的回油口b与油箱14的回油口通过回油管路连通，回油管路上设有过滤器、冷却器等元件。

可选地，第一控制单元2还包括第一液控单向阀25、第二液控单向阀26、第三换向阀27，第一液控单向阀25的进油口a分别与第一截止阀22的出油口b和第三截止阀32的出油口b连通，第一液控单向阀25的出油口b与执行元件4的第一油口P1连通，第一液控单向阀25的泄油口c与油箱14连通。第二液控单向阀26的进油口a分别与第二截止阀23的出油口b和第四截止阀33的出油口b连通，第二液控单向阀26的出油口b与执行元件4的第二油口P2连通，第二液控单向阀26的泄油口c与油箱14连通。第三换向阀27的进油口a与控制泵13的出油口连通，第三换向阀27的回油口b与油箱14连通，第三换向阀27的工作油口A分别与第一液控单向阀25的控制油口d和第二液控单向阀26的控制油口d连通。

第一液控单向阀25用于控制进入到执行元件4内部的油路只能单向流通，确保执行元件4正常工作。第二液控单向阀26用于控制从执行元件4内部出来的油路只能单向流通，确保执行元件4正常工作。第三换向阀27用于控制第一液控单向阀25和第二液控单向阀26的通断。当第三换向阀27失电时，第一液控单向阀25和第二液控单向阀26关闭，锁住执行元件4。当第三换向阀27得电时，第一液控单向阀25和第二液控单向阀26打开，执行元件4可自由运动。

同样的道理，本实施例中，第一液控单向阀25的泄油口c、第二液控单向阀26的泄油口c、第三换向阀27的回油口b均与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，其中泄油管路上不连接任何元件。

可选地，第二控制单元3还包括调速阀35，调速阀35的进油口a分别和第三截止阀32的泄油口c与第四截止阀33的泄油口c连通，调速阀35的出油口b与油箱14连通。

调速阀35用于调整第三截止阀32和第四截止阀33的换向时间，使第三截止阀32和第四截止阀33的换向平稳，进而减小第三截止阀32和第四截止阀33打开时对执行元件4进出口油路的压力冲击。调整调速阀35的开口大小，可粗调换向时间。

同样的道理，本实施例中，调速阀35的泄油口c与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，其中泄油管路上不连接任何元件。

可选地，第二控制单元3还包括第一阻尼孔36，第一阻尼孔36的进油口a与调速阀35的出油口b连通，第一阻尼孔36的出油口b与油箱14连通。

第一阻尼孔36用于调整第三截止阀32和第四截止阀33的换向时间，使第三截止阀32和第四截止阀33的换向平稳，进而减小第三截止阀32和第四截止阀33打开时对执行元件4进出口油路的压力冲击。更换第一阻尼孔36，可精调换向时间。

第一阻尼孔36出油口b与油箱14的泄油口通过泄油管路连通，其中泄油管路上不连接任何元件。

可选地，液压控制驱动系统还包括执行第一溢流阀51和执行第二溢流阀52，执行第一溢流阀51的进油口a与执行元件4的第一油口P1连通，执行第一溢流阀51的控制油口b与执行第一溢流阀51的进油口a连通，执行第一溢流阀51的出油口c与油箱14连通。执行第二溢流阀52的进油口a与执行元件4的第二油口P2连通，执行第二溢流阀52控制油口b与执行第二溢流阀52的进油口a连通，执行第二溢流阀52的出油口c与油箱14连通。

执行第一溢流阀51和执行第二溢流阀52用于一同配合保护执行元件4，防止执行元件4超压。

执行第一溢流阀51的出油口c、执行第二溢流阀52的出油口c均与油箱14的回油口通过回油管路连通，回油管路上设有过滤器、冷却器等元件。

下面简单介绍一下本公开实施例提供的液压控制驱动系统的工作过程：

首先，控制第二换向阀34和第三换向阀27，使得第二换向阀34和第三换向阀27均得电，第三截止阀32和第四截止阀33打开，第一液控单向阀25、第二液控单向阀26打开，控制第二伺服阀312，使得第二伺服阀312控制控制液压马达快速进行匀加速转动。

当液压马达自带编码器检测到马达转速加速至最大速度的10％时，保持第二伺服阀312电信号不变，使得第一换向阀24得电，第一截止阀22和第二截止阀23均打开，第一伺服阀21控制马达继续匀加速转动至最大速度后保持匀速运动。

当要求马达匀减速时，第一伺服阀21保持控制信号不变，仅第二伺服阀312控制液压马达减速转动，当马达自带的编码器检测到马达的转速减速至最大速度的10％时，控制第二换向阀34，使得第二换向阀34失电，第三截止阀32和第四截止阀33关闭，仅第一伺服阀21控制马达继续减速转动至指定位置。

也就是说，当系统不仅要求马达位置控制精度高，而且要求速度控制精度高、速度控制区间大(如速度控制范围为额定速度的0.5％～100％)时，通过采用以上第一伺服阀21和伺服阀组31同时并联控制，可同时满足高精度位置控制及高精度、大区间速度控制要求。

以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。