具体实施方式

下面将结合附图1至图6对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明通过改进在此提供一种液压致动器，如图1-图6所示，包括油箱1、液压控制器14和执行机构16，油箱1起到储存整个系统液压油作用，油箱1内液压油是无压力状态，油箱1的输出端通过管道连接有第一单向阀61，且第一单向阀61远离油箱1的一端通过管道连接有第一二位四通电磁阀71和第二二位四通电磁阀72，第一二位四通电磁阀71和第二二位四通电磁阀72通过开关配合驱动液压缸13的动作，断电时处于双路截止状态，第一二位四通电磁阀71的其中一个输出端通过管道连接有第一电磁球阀101，且第一电磁球阀101的输出端通过管道连接有第三单向阀63，第三单向阀63和第一单向阀61用于防止液压油逆行，第三单向阀63的输出输出端通过管道连接在油箱1的输入端上，第二二位四通电磁阀72的一个输出端通过管道连接有第二电磁球阀102，且第二电磁球阀102的输出端通过管道连接在油箱1的输入端上；

执行机构16包括位置传感器9和液压缸13，液压缸13的一端通过管道连接在第一二位四通电磁阀71和第一电磁球阀101之间，且液压缸13的另一端通过管道连接在第二二位四通电磁阀72和第二电磁球阀102之间；

液压控制器14分别与第一二位四通电磁阀71、第一电磁球阀101、第二二位四通电磁阀72和第二电磁球阀102之间呈电性连接。

进一步地，油箱1的外部通过螺栓安装有液压泵2，液压泵2是液压系统的动力元件，液压泵2的输入端插接至油箱1的内部，且液压泵2的输出端通过管道连接到第一单向阀61的一端。

进一步地，油箱1的外部通过螺栓安装有电机3，有电机3用来驱动液压泵工作，且电机3的输出端键连接在液压泵2的内部，电机3与液压控制器14呈电性连接。

进一步地，液压缸13包括缸体131，缸体131的滑动连接有活塞杆133，且活塞杆133的内部粘接有磁环132，缸体131的一侧外壁上通过螺栓安装有位置传感器9，位置传感器9用来采集致动器的实时位置反馈给液压控制器14，且磁环132与位置传感器9呈电性连接，位置传感器9与液压控制器14呈电性连接。

进一步地，第二电磁球阀102的输出端通过管道连接有阻尼元件11，第一电磁球阀101的输出端通过管道连接有第二单向阀62，且第二单向阀62远离第一电磁球阀101的一端通过管道连接在阻尼元件11和第二电磁球阀102之间。

进一步地，油箱1的输入端上通过管道连接有第二平衡阀82，当外部给与致动器的冲击大于设定压力时，第二平衡阀82起到泄压作用进而保护致动器，且第二平衡阀82远离油箱1的一端通过管道连接在第一二位四通电磁阀71与液压缸13之间。

进一步地，油箱1的输入端上通过管道连接有第一平衡阀81，当外部给与致动器的冲击大于设定压力时，第一平衡阀81起到泄压作用进而保护致动器，且第一平衡阀81远离油箱1的一端通过管道连接在第二电磁球阀102与液压缸13之间。

进一步地，油箱1的输入端上通过管道连接有比例溢流阀12，比例溢流阀12可以根据控制信号调节泄压压力，且比例溢流阀12远离油箱1的一端通过管道连接在第一单向阀61和液压泵2之间。

进一步地，比例溢流阀12的外部通过螺栓安装有压力传感器4，压力传感器4采集泵出口压力反馈给液压控制器14，且压力传感器4与液压控制器14呈电性连接。

进一步地，油箱1的输入端螺纹连接有回油过滤器5，回油过滤器5用于过滤液压油污染物，且第三单向阀63和第二电磁球阀102的输出端均连接至回油过滤器5的内部。

本发明的工作原理为：根据接收到的外部工作模式控制信号，可以实现致动模式、锁定模式、安全模式三种工作模式；

致动模式下，液压控制器14接受外部输入的目标位置，结合位置传感器9反馈的当前位置进行闭环控制，当作动器需要调整时，如果需要活塞杆133推出，液压控制器14分别控制比例溢流阀12提高开启压力、电机3启动工作，第一二位四通电磁阀71开启，第二二位四通电磁阀72保持断开，第一电磁球阀101、第二电磁球阀102保持断开，此时液压缸13左侧腔和泵出口连通，右侧和油箱1连通，活塞杆133推出，反之第一二位四通电磁阀71保持断开，第二二位四通电磁阀72开启到，则活塞杆133缩回，为保证位置控制精度，需要控制液压缸13的动作速度，液压控制器14通过采集位置传感器在单位时间内的位置变化量，计算出此时液压缸13的动作速度，通过调节比例溢流阀12的溢流压力，控制液压缸13的动作速度；

锁定模式下，液压控制器14控制电机3停止工作，第一二位四通电磁阀71、第二二位四通电磁阀72、第一电磁球阀101、第二电磁球阀102全部断开，比例溢流阀12降到最低开启压力，此时液压缸13两腔与外部处于断开状态，活塞杆133不能移动，执行机构位置处于锁定状态，第一二位四通电磁阀71、第二二位四通电磁阀72、第一电磁球阀101、第二电磁球阀102均采用球阀，活塞采用密封组件，密封性能可靠，泄漏量小；

安全模式下，液压控制器14控制电机3停止工作，第一电磁球阀101、第二电磁球阀102通路，第一二位四通电磁阀71、第二二位四通电磁阀72断路，此时，液压缸13的两腔被第一二位四通电磁阀71、第二二位四通电磁阀72截断，通过第一电磁球阀101、第二电磁球阀102相互连通，当外部负载压迫活塞杆133时，活塞杆133左侧腔压力增大，液压油流出，通过62补充给右侧腔，由于左侧腔内没有活塞杆133，因此流出的液压油多于补充的，此时剩余的液压油通过阻尼元件11流回油箱1，在流经阻尼元件11时，就会产生阻尼力，防止活塞杆133移动速度过快。当外部负载拉动活塞杆133右移时，液压缸13右侧腔内液压油流出，流经阻尼元件11、第三单向阀63补充给左侧腔，此时阻尼元件11同样会产生阻尼力，防止活塞杆133移动速度过快，由于流出的少于补充的，因此会从油箱1内补充剩余液压油，合理设置缸径、杆径尺寸，使得液压缸13左右腔截面比为2：1，因此液压缸13在推拉速度相同的情况下，流过阻尼元件11的流量也相等，因而产生的阻尼力也相等，压缩和伸长两种工况下的阻尼特性保持对称。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。