具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图2和图3描述本发明的一种高响应工程设备机械臂驱动液压系统，包括工作联100、控压系统500以及对工作联100供输液压油的液压泵200，控压系统500分别通过第一压力比较阀7与工作联100的第一压力反馈油口9连接，，还包括能监测工作联100停止工作的电控系统300以及受控于电控系统300的延迟保压系统400，延迟保压系统400串联在液压泵200与工作联100之间，控压系统500通过第二压力比较阀8与延迟保压系统400的第二压力反馈油口10连接，第二压力反馈油口10选取主油路的其中一个分支，，液压泵200的输出排量受控于控压系统500，当电控系统300侦测到所有工作联100均停止工作时所述延迟保压系统400延时保压，在该延时保压时间控压系统500继续控制液压泵200保持输出排量。

由于液压泵200的输出排量受控于控压系统500，因此可以根据情况利用控压系统500操控液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，也可以利用控压系统500操控液压泵200执行泄压，实现液压管路的卸荷；另外，由于延迟保压系统400受控于电控系统300，并且控压系统500通过第二压力比较阀8与延迟保压系统400的第二压力反馈油口10连接，因此可以利用电控系统300触发延迟保压系统400，进而触发控压系统500控制液压泵200的排量输出控制，需要说明的是，第二压力比较阀8和各个第一比较阀7均为梭阀，各个梭阀均连接于控压系统500，因此可以确保只有压力最大的那个梭阀才会开启以使控压系统500与对应的工作联100或延迟保压系统400连通，当电控系统300侦测到所有工作联100均停止工作时，延迟保压系统400执行延时保压，以使控压系统500不会立即触发液压泵200泄压，液压管路不会立即卸荷，而是继续保持输出排量，执行对液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，有效提高机械手在执行下一次动作时的响应速度，当电控系统300侦测到工作联100的停工时间过长时，电控系统300才会触发延迟保压系统400，进而触发控压系统500控制液压泵200执行泄压，停止输出排量，实现液压管路的卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

在本实施例中，例如预设时间阈值为3秒，并利用电控系统300进行对时间阈值的监控，当机械手或机械手的某个关节出现停止动作时，相当于对应的工作联100出现停工，此时利用电控系统300对工作联100的停工时长进行监控，当工作联100的停工时长小于预设的时间阈值时，说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，此时需要保持对工作联100的给定压力，避免液压管路过早地泄压，因此电控系统300不触发延迟保压系统400，让液压泵200仍然保持高压输出，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，使机械手再次执行动作时，液压系统无需再重新建立对工作联100的给定压力，让工作联100可以立即响应系统指令并执行工作，有效避免了因重新建立管路压力而产生的动作空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。因此本发明一种高响应工程设备机械手驱动液压系统不但能实现工作联在长时间停工后液压系统的泄压，保障液压系统的安全运行，而且能实现工作联在短暂停工时液压系统对工作联的保压，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。相反当工作联100的停工时长大于预设的时间阈值时，说明机械手的作业完全停止，无需继续工作，为了保护液压系统、确保液压系统不能在工作联100长时间不动作时一直处于高压状态(一直处于高压状态会导致液压系统发热过量造成较大的能量损失以及憋压造成的元器件损坏，影响液压系统的安全运行)并达到节能的目的，电控系统300触发延迟保压系统400，让控压系统500操控液压泵200进行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

作为对本实施例的进一步可选具体方案，如图4和图5所示，控压系统500包括动压反馈回路511以及接通在动压反馈回路511一端的液压监控单元512，动压反馈回路511的另一端连接第二压力比较阀8，，延时保压系统400通过切换工作状态控制动压反馈回路511与油箱之间的通断，以操控动压反馈回路511的油压，液压监控单元512根据动压反馈回路511的油压信号操控液压泵200的输出排量。

上述可选方案中，液压泵200通过延时保压系统400接通工作联100，正常工作时，液压泵200可以通过延时保压系统400对工作联100供输液压油，保持对工作联100的压力给定，当需要停止工作联100的工作时，可以利用电控系统300操控延时保压系统400切换工作状态，以控制动压反馈回路511与油箱600之间的导通与断开，从而改变动压反馈回路511的油压信号，液压监控单元512根据动压反馈回路511的油压信号操控液压泵200的输出排量，让液压泵200执行保压或执行泄压。例如，实施时，从液压泵200输出的液压油通过延时保压系统400正常供给工作联100，让工作联100执行机械手的相应动作，在这过程中，当工作联100出现停工且停工时长小于预设的时间阈值时，说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，为了保持对工作联100的给定压力，电控系统300不触发延时保压系统400，让延时保压系统400保持工作状态，由于延时保压系统400的工作状态没有发生切换，让动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，使动压反馈回路511的内部油压为系统负载，相当于处于高压状态，液压监控单元512便根据动压反馈回路511的高油压信号操控液压泵200的执行保压，液压监控单元512继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，有效避免机械手因重新建立管路压力而产生的动作空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。相反，当工作联100出现停工且停工时长大于预设的时间阈值时，说明机械手无需继续工作，为了保护液压系统的安全运行，需要执行泄压，电控系统300首先触发延时保压系统400切换工作状态，延时保压系统400的工作状态产生变化后，让动压反馈回路511与油箱600之间连通，使动压反馈回路511的内部油压下降并趋近于零，处于低压状态，液压监控单元512便根据动压反馈回路511的低油压信号操控液压泵200的执行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

可选地，如图5所示，液压监控单元512包括负载敏感阀513，液压泵200的输出排量受控于负载敏感阀513。

作为对本实施例的进一步可选具体方案，如图6和图7所示，延时保压系统400包括备压联421，备压联421能通过内部的换向阀切换工位，备压联421的第二压力反馈油口10经由第二压力比较阀8与动压反馈回路511连接，备压联421的回油口11与油箱600连通，电控系统300根据工作联100的停工时长触发备压联421切换工位，通过切换备压联421的工位控制第二压力反馈油口10与回油口11之间的通断，以操控动压反馈回路511的油压。

上述可选方案中，备压联421内的换向阀1具有多个工位，其可以通过电路系统直接受控于电控系统300，即通过电控系统300可以操控备压联421切换工位，操控简易方便，实施时，从液压泵200输出的液压油通过备压联421正常供给工作联100，让工作联100执行机械手的相应动作，在这过程中，当工作联100出现停工且停工时长小于预设的时间阈值时，说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，为了保持对工作联100的给定压力，电控系统300不触发备压联421，让备压联421保持目前的工位，由于备压联421的工位没有发生切换，让动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，使动压反馈回路511的内部油压为系统负载，相当于处于高压状态，液压监控单元512便根据动压反馈回路511的高油压信号操控液压泵200的执行保压，液压监控单元512继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，有效避免机械手因重新建立管路压力而产生的动作空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。相反，当工作联100出现停工且停工时长大于预设的时间阈值时，说明机械手无需继续工作，为了保护液压系统的安全运行，需要执行系统泄压，具体地，电控系统300触发备压联421切换工位，当备压联421的工位产生变化后，可以让动压反馈回路511与油箱600连通，从而使动压反馈回路511的内部油压下降并趋近于零，处于低压状态，负载敏感阀513便根据动压反馈回路511的低油压信号操控液压泵200的执行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

作为对本实施例的进一步可选具体方案，结合图6至图10所示，备压联421包括第一工位A和第二工位B，在第一工位A备压联421导通液压泵200与工作联100之间的主油路，并且第二压力反馈油口10与回油口11断开，在第二工位B备压联421截止液压泵200与工作联100之间的主油路并且第二压力反馈油口10与回油口11导通，以使动压反馈回路511连通油箱600。

上述可选方案中，通过操控备压联421在第一工位A与第二工位B之间的切换，一方面可以控制液压泵200与工作联100之间的油路通断，另一方面，可以利用备压联421控制动压反馈回路511与油箱600之间的连通与断开，方便地切换动压反馈回路511的内部压力，在操控上更为紧凑。实施时，从液压泵200输出的液压油通过备压联421的第一工位A正常供给工作联100，让工作联100执行机械手的相应动作，同时，结合图9所示，第一工位A断开动压反馈回路511与油箱600之间的连通，以使动压反馈回路511的油压信号来自负载，相当于处于高压状态，负载敏感阀513检测到动压反馈回路511处于高压时，也同步地控制液压泵200保持高压输出，让液压泵200正常地对工作联100输出液压油。在这过程中，结合图9所示，当工作联100出现停工且停工时长小于预设的时间阈值时，说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，为了保持对工作联100的给定压力，电控系统300不触发备压联421，让备压联421保持处于第一工位A，由于备压联421的仍然处于第一工位A，故动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，使动压反馈回路511的内部油压为系统负载，保持高压状态，负载敏感阀513检测到动压反馈回路511处于高压状态，故会继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，有效避免机械手因重新建立管路压力而产生的动作空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。相反，结合图10所示，当工作联100出现停工且停工时长大于预设的时间阈值时，说明机械手无需继续工作，为了保护液压系统的安全运行，需要执行系统泄压，电控系统300触发备压联421切换至第二工位B，当备压联421的处于第二工位B后，动压反馈回路511与油箱600连通，从而使动压反馈回路511的内部油压下降并趋近于零，处于低压状态，负载敏感阀513便根据动压反馈回路511的低油压信号操控液压泵200的执行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

作为对本实施例的进一步可选具体方案，如图11所示，电控系统300包括电控器301和与电控器301电连接的传感器302，传感器302用于监测工作联100的停工状态，延时保压系统400的工作状态切换受控于电控器301，电控器301根据工作联100的停工时长控制延时保压系统400切换工作状态，。利用传感器302能更为方便地监控工作联100的停工时长，并且只要工作联100的停工时长超出预设的时间阈值，便可以及时触发电控器301，利用电控器301快速地操控备压联421进行工位切换，控制更为方便。

作为对本实施例的进一步可选具体方案，结合图12～图13所示，工作联100的数量为若干个，若干个工作联100并联连接并与延时保压系统400串联，电控器302根据若干个工作联100的集体停工时长控制延时保压系统400切换工作状态。而且，与每个工作联100的第一压力反馈油口9相连的第一压力比较阀7、第二压力比较阀8串联。

实际上，机械手各个关节的动作需要多个工作联100分别驱动，机械手在工作过程中，各个工作联会根据控制系统的指令依次进行工作，促使机械手的各个关节依次进行活动，在这期间，必然会有某个关节在某个时刻暂时无须活动，此时相应的工作联100便会出现暂时停工的情况，该工作联内的多路阀也就暂时停止动作，此时如果液压泵200执行泄压，下一个工作联100执行动作时便需要重新建立压力，造成两个指令间出现空隙，导致各个工作联对指令的执行速度变慢，机械手的动作响应速度也就随之变慢，因此，为了避免各个工作联100之间出现在执行动作时的指令空隙，结合图12和图13所示，工作联100并联连接于备压联421，传感器302根据各个工作联100的集体停工时长触发电控器301切换备压联421的工位，也就是说，当单个工作联100出现停工时，电控器301不会触发备压联421切换工位，备压联421仍然处于第一工位A，动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，故负载敏感阀513会继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对各个工作联100的给定压力，因此下一个工作联100执行动作时液压系统无需再重新建立压力，如此各个工作联100便可以迅速执行动作指令，有效避免两个指令间出现空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。同样地，当全部工作联100出现停工，并且停工时长小于预设的时间阈值时，说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，电控器301同样不会触发备压联421切换工位，备压联421仍然处于第一工位A，动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，故负载敏感阀513会继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对各个工作联100的给定压力。但是，当全部工作联100出现集体停工并且停工时长大于预设的时间阈值时，说明机械手无需继续工作，为了保护液压系统的安全运行，需要执行泄压，电控器301触发备压联421切换至第二工位B，让动压反馈回路511与油箱600连通，从而使动压反馈回路511的内部油压下降并趋近于零，处于低压状态，负载敏感阀513便根据动压反馈回路511的低油压信号操控液压泵200的执行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

基于本实施例，本实施例还提供一种高响应工程设备机械手驱动液压系统的控制方法，结合图6至图11所示：

当工作联100工作时，延迟保压系统400处于第一工位A，以使动压反馈回路511保持高压状态，控压系统500根据动压反馈回路511的高油压信号控制液压(200保持输出排量；

当工作联100均停工且停工时长少于预设时间时，电控系统300控制延迟保压系统400保持处于第一工位A；

因此可以基于对工作联100的停工时长进行判断，判断机械手是否完全结束工作，若工作联100的停工时长少于预设时间(在本实施例中，预设的时间阈值为3秒)，即可以说明机械手和对应的工作联100仅是出现暂停状态，为了保持对工作联100的给定压力，传感器302不会触发电控器301，备压联421保持处于第一工位A，动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，故负载敏感阀513会继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对工作联100的给定压力，有效避免机械手因重新建立管路压力而产生的动作空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度；

当工作联100均停工且停工时长大于或等于预设时间时，电控系统300控制延迟保压系统400切换到第二工位B，以使动压反馈回路511因与油箱600导通而切换为低压状态，控压系统500根据动压反馈回路511的低油压信号控制液压泵200进行泄压，让液压管路降压卸荷，实现液压系统的泄压以保障液压系统的安全运行。

结合图12～图13所示，工作联100的数量为多个并且当非全部的工作联100产生停工时(例如单个工作联出现停工时)，传感器302不触发电控器301，备压联421保持处于第一工位A，此时动压反馈回路511与油箱600之间保持断开，故负载敏感阀513会继续控制液压泵200保持输出排量，实现液压管路的保压，保持对各个工作联100的给定压力，因此下一个工作联100执行动作时液压系统无需再重新建立压力，如此各个工作联100便可以迅速执行动作指令，有效避免两个指令间出现空隙，从而有效提高机械手在执行动作时的响应速度。

基于上述，本实施例还提供一种液压机械臂，包括本实施例的一种高响应工程设备机械臂驱动液压系统。

基于上述，本实施例还提供一种工程机械，包括本实施例的一种高响应工程设备机械臂驱动液压系统。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。