具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明专利方案，下面结合附图和实施方式对本发明创造作进一步的详细说明。

如图1-5所示，一种起重机运行的自动安全控制系统，包括两个平行设置的行车支架1，两个所述行车支架1顶部之间滑动连接有大车2，位于大车2下方的两个行车支架1相对的一个侧面上设置有与行车支架1相平行的第一条码带11，所述大车2靠近第一条码带11的一端设置有与第一条码带11相匹配的第一定位扫描仪21，大车2顶部滑动连接有小车3，所述小车3上设置有PLC控制柜6，所述PLC控制柜6电路连接外部的安全控制服务器，两个所述行车支架1的两端均对称设置有测距仪4，两个行车支架1上均设置有光纤交换机5，所述光纤交换机5电路连接外部的安全控制服务器，每个行车支架1上设置的两个所述测距仪4均电路连接到同一行车支架1上的光纤交换机5，两个所述行车支架1之间区域内的工作人员上佩戴有测距仪副台7。

所述大车2包括滑动连接在行车支架1顶部的大车端梁23，所述大车端梁23两端均设置有用于在行车支架1顶部滑移的第一滑轮25，大车端梁23的一端设置有第一电动机24，所述第一电动机24电路连接PLC控制柜6，第一电动机24的输出轴穿过大车端梁23的一端与第一滑轮25同轴相连，两根所述大车端梁23的两端之间均固定设置有大车横梁22，位于小车3下方的所述大车横梁22相对的一个侧面上设置有与大车横梁22相平行的第二条码带26。

所述小车3两端均设置有用于在大车横梁23顶部滑移的第二滑轮66，小车3两端均设置有第二电动机61，所述第二电动机61电路连接PLC控制柜6，第二电动机61的输出轴与第二滑轮66同轴相连，位于PLC控制柜6两侧的所述小车3上均设置有起吊装置62，所述起吊装置62电路连接PLC控制柜6，两个起吊装置62下方均通过钢索连接有吊钩63，所述吊钩63上设置有报警器64，所述小车3靠近第二条码带26的一端设置有与第二条码带26相匹配的第二定位扫描仪65。

位于两个行车支架1两端的四个所述测距仪4将围成的正方形区域设定为起重机运行区域，当测距仪副台7进入起重机运行区域时，四个测距仪4中至少有三个测距仪4检测到测距仪副台7，并测得三个测距仪4与测距仪副台7之间的距离为d1、d2、d3或测得四个测距仪4与测距仪副台7之间的距离为d1、d2、d3、d4，以行车支架1两端的两个测距仪4的连线方向为X轴，以四个测距仪4中位于不同行车支架1上且相互对称的两个测距仪4的连线方向为Y轴，建立坐标系：根据三个测距仪4与测距仪副台7之间的距离d1、d2、d3或四个测距仪4与测距仪副台7之间的距离d1、d2、d3、d4得出测距仪副台7在坐标系里的具体位置坐标为(X1，Y1)，在实施过程中，测距仪副台7的具体坐标可以通过解如下方程组来得到：

通过第一定位扫描仪21识别第一条码带11来确定大车2的具体位置，通过第二定位扫描仪65识别第二条码带26来确定小车3的具体位置，以此确定吊钩63的具体位置坐标为(X2，Y2)，服务器根据吊钩63和测距仪副台7的横坐标之差(X1-X2)与纵坐标之差(Y1-Y2)通过勾股定理来确定起重机与佩戴测距仪副台7人员的距离D1，即

两个所述行车支架1之间的距离D2优选20m，同一行车支架1两端的两个测距仪4之间的距离D3优选20m，所述测距仪4的微波信号覆盖半径R优选20m。

一种起重机运行的自动安全控制系统的控制方法，在连续生产作业时，采取以下步骤：

S1、外部的安全控制服务器控制PLC控制柜6启动运行；

S2、PLC控制柜6控制起重机运行；

S3、系统通过测距仪4和测距仪副台7检测人员位置，检测运行区域内是否有人，如无人，起重机正常运行；如有人，则将实时人员位置发送至PLC控制柜6；

S4、比较人员与起重机之间的距离：

e、大于8米，起重机继续运行；

f、小于8米，PLC控制柜6通过吊钩63上设定的报警器64发出警告；

g、小于5米，PLC控制柜6控制起重机进行减速；

h、小于3米，PLC控制柜6控制起重机停止运行；

S5、当起重机继续运行至目标点时，即结束运行作业。

使用时，首先通过PLC控制柜启动大车及小车运行，在起重机运行前通过测距仪和起重机运行区域内的工作人员身上佩戴的测距仪副台来检测人员位置，当运行区域内检测到无人员时，起重机开始启动运行作业，当运行区域内检测到有人员时，发送实时人员位置信息至起重器的PLC控制柜，同时比较人员与起重机之间的距离，当距离大于8米时，PLC控制柜控制起重机正常运行，当距离小于8米时，PLC控制柜发出警告，当距离小于8米时，PLC控制柜控制起重机减速，当距离小于3米时，起重机停止运行，同时将信息反馈至外部的安全控制服务器。本发明专利简单有效，易于实施，起重机能够判断与该人员的距离，以便及时采取措施或调整运行路线，避让该人员，以避免事故的发生。

以上所述，仅为本发明专利较佳的具体实施方式，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利揭露的技术范围内，根据本发明专利的技术方案及其发明专利构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明专利的保护范围之内。