一种基于SiP的导航制导与控制芯片
阅读说明：本技术 一种基于SiP的导航制导与控制芯片 (Navigation guidance and control chip based on SiP ) 是由 唐康华 吴美平 郭妍 方孟智 耿兴寿 于 2021-07-30 设计创作，主要内容包括：一种基于SiP的导航制导与控制芯片,为GNC芯片,包括：PSOC多核信息处理器裸芯、GNSS卫星基带裸芯、配置芯片模块、DDR3裸芯和F l ash裸芯,所述PSOC多核信息处理器裸芯包含四核信息处系统PS和可编程逻辑PL,采用FPGA+ARM架构；所述DDR3裸芯包括两片DDR3电路通过微组件的方式实现,连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分,所述GNSS卫星基带裸芯通过RDL方式实现,连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PL部分；所述配置芯片模块通过RDL将WB形式的裸片转换成FC形式,直接与PSOC模块的PS部分连接；由两片DDR3电路通过微组件的方式实现,连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分。本发明具有小型化、高集成度、低功耗、高性能等优点。(A navigation guidance and control chip based on SiP is a GNC chip and comprises: the PSOC multi-core information processor comprises a PSOC multi-core information processor bare chip, a GNSS satellite baseband bare chip, a configuration chip module, a DDR3 bare chip and an F ash bare chip, wherein the PSOC multi-core information processor bare chip comprises a four-core information processing system PS and a programmable logic PL, and an FPGA + ARM architecture is adopted; the DDR3 bare chip comprises two DDR3 circuits which are realized in a micro-assembly mode and connected to a PS part of a PSOC multi-core information processor bare chip, and the GNSS satellite baseband bare chip is realized in an RDL mode and connected to a PL part of the PSOC multi-core information processor bare chip; the configuration chip module converts the WB-form bare chip into an FC-form through RDL and is directly connected with the PS part of the PSOC module; the two pieces of DDR3 circuits are realized by means of a micro assembly and are connected to a PS part of the PSOC multi-core information processor die. The invention has the advantages of miniaturization, high integration level, low power consumption, high performance and the like.)
技术领域
本发明主要涉及到导航芯片技术领域，特指一种基于SiP(System inPackage，系统级封装)的导航制导与控制芯片。
背景技术
随着微系统技术及新型微系统器件的发展，大量小型化、低成本、高性能的GNC(Guidance Navigation and Control，导航制导与控制)产品正越来越多地应用于小型无人飞行器、微纳卫星、小型化制导系统等领域。这些微小型的系统平台对GNC组件的大小、尺寸、功耗等指标都提出了严格要求，也大大牵引了GNC系统的小型化研究。
在现有技术中，从业者不断投入大量的人力和物力研究与GNC微系统相关的各种关键性技术，积极寻求在GNC组件小型化、高集成度、低功耗、高性能、智能化技术等方面获得突破。
但是，现有的GNC微系统技术方面均较为初级，目前装备上主要还是基于通用CPU/MCU以及集成度较低的接口器件构成单板系统，然后由若干个功能独立的单板系统进一步组成GNC系统，信息融合度差，这就造成GNC系统成本较高、功耗高、体积大。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种小型化、高集成度、低功耗、高性能的基于SiP的导航制导与控制芯片。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种基于SiP的导航制导与控制芯片，为GNC芯片，包括：PSOC多核信息处理器裸芯、GNSS卫星基带裸芯、配置芯片模块、DDR3裸芯和Flash裸芯，所述PSOC多核信息处理器裸芯包含四核信息处系统PS和可编程逻辑PL，采用FPGA+ARM架构；所述DDR3裸芯包括两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分，所述GNSS卫星基带裸芯通过RDL方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PL部分；所述配置芯片模块通过RDL将WB形式的裸片转换成FC形式，直接与PSOC模块的PS部分连接；由两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC多核信息处理器裸芯的PS部分。
作为本发明的进一步改进：所述GNC芯片具备1路PAL制式模拟视频输入、解码、存储、编码和输出的功能；视频的解码和存储采用2组SRAM切换的模式，FPGA控制解码芯片把一帧图像解码并存储在一组存储器SRAM 1后切换，把下一帧图像解码并存储在另一组存储器SRAM 2，同时CPU可以把上一帧图像读入内存并进行处理；具备1路数字视频输入、存储、输出的功能，视频输入输出采用CameraLink格式，显示采用HDMI口。
作为本发明的进一步改进：，所述PSOC多核信息处理器裸芯采用FMQL系列可编程裸芯片。
作为本发明的进一步改进：所述可编程逻辑PL中，采用开放式的硬件架构，采用专用逻辑设计相应的标准IP核：图像信息处理IP核、1553B协议处理IP核、串口协议处理IP核、CAN总线协议处理IP核、SPI协议处理IP核、网口协议处理IP核、数据链协议处理IP核、AD/DA协议处理IP核，构建微小型GNC芯片各种对外标准接口。
作为本发明的进一步改进：所述四核信息处系统PS其中一个核用来处理成像的目标识别，一个核用来处理成像的目标跟踪、一个核用来处理传递对准与嵌入式深组合导航，一个核用来处理制导与控制。
作为本发明的进一步改进：所述GNSS卫星基带裸芯支持北斗RDSS，北斗RNSS，GPS，GLONASS四个系统，为包含BD2-B1/B3，BD2-RDSS L/S，GPS-L1，GLONASS-L1五个频点导航信号的导航基带芯片；所述GNSS卫星基带裸芯内置FLASH存储器，用来实现多系统联合定位及短报文通信功能。
作为本发明的进一步改进：所述GNSS卫星基带裸芯支持组合导航信息、卫星星历信息和时间信息输入以实现嵌入式深组合导航功能，采用惯性导航加速度信息和加速度信息辅助GNSS接收机基带环路，同时GNSS接收机基带支持辅助和增强信息输入。
作为本发明的进一步改进：所述Flash裸芯采用串行SPI Flash，用于整机系统中的程序存储介质。
与现有技术相比，本发明的优点就在于：
1、本发明的基于SiP的导航制导与控制芯片，具有小型化、高集成度、低功耗、高性能、智能化等优点，并且自主可控，可广泛应用于制导系统、无人飞行器、机器人和地面车辆等领域。
2、本发明的基于SiP的导航制导与控制芯片，采用SiP(System in Package，系统级封装)技术对GNSS卫星基带裸芯、可编程片上系统(PSOC)多核信息处理器裸芯、DDR3裸芯和Flash裸芯等进行高度集成，构建低成本、一体化、小型化的微小型导航制导与控制(GNC)芯片，综合性能优良。
附图说明
图1是本发明的拓扑结构原理示意图。
图2是本发明在具体应用实例中FPGA连接示意图。
图3是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的俯视示意图。
图4是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的仰视示意图。
图5是本发明在具体应用实例中芯片结构布局的主视示意图。
图6是图5中I处的放大结构示意图。
图7是本发明芯片在应用时的开放式软件架构示意图。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的基于SiP的导航制导与控制芯片，为一种GNC芯片(GuidanceNavigation and Control，导航制导与控制)，其包括：PSOC多核信息处理器裸芯、GNSS卫星基带裸芯、DDR3裸芯和Flash裸芯，所述PSOC多核信息处理器裸芯，其包含四核信息处系统(PS四核高性能处理器的处理系统)和可编程逻辑(PL)，采用FPGA+ARM方案，具有丰富的逻辑资源和高性能处理能力。
参见图2-图6，本发明的GNC芯片采用SiP技术对GNSS卫星基带裸芯、PSOC多核信息处理器裸芯、DDR3裸芯和Flash裸芯等进行高度集成，构建低成本、一体化、小型化的微小型导航制导与控制(GNC)芯片。其中DDR3裸芯由两片DDR3电路通过微组件的方式实现，连接到PSOC的PS部分，GNSS卫星基带裸芯通过RDL方式实现，连接到PSOC的PL部分。配置芯片模块通过RDL将WB形式的裸片转换成FC形式，直接与PSOC模块的PS部分连接。
在具体应用实例中，本发明的GNC芯片具备1路PAL制式模拟视频输入、解码、存储、编码和输出的功能。视频的解码和存储采用2组SRAM切换的模式，即FPGA控制解码芯片把一帧图像解码并存储在一组存储器(SRAM 1)后切换，把下一帧图像解码并存储在另一组存储器(SRAM 2)，同时CPU可以把上一帧图像读入内存并进行处理；具备1路数字视频输入、存储、输出的功能，视频输入输出采用CameraLink格式，显示采用HDMI口。
在具体应用实例中，所述PSOC多核信息处理器裸芯可以根据实际需要采用国产FMQL系列可编程裸芯片，如基于TSMC 28nm工艺的可编程裸芯片。
在具体应用实例中，在可编程逻辑(PL)中，采用了开放式的硬件架构技术，采用专用逻辑设计相应的标准IP核：图像信息处理IP核、1553B协议处理IP核、串口协议处理IP核、CAN总线协议处理IP核、SPI协议处理IP核、网口协议处理IP核、数据链协议处理IP核、AD/DA协议处理IP核等，构建微小型GNC芯片各种对外标准接口(如1553B、串口、CAN总线、SPI、网口、数据链、多路I/O接口等)，可根据用户的需求进行灵活配置以适应不同IMU、导引头、舵机等。
在具体应用实例中，所述四核信息处系统(PS)中其中一个核用来处理成像的目标识别，一个核用来处理成像的目标跟踪、一个核用来处理传递对准与嵌入式深组合导航，一个核用来处理制导与控制。微小型GNC芯片具有二次开发功能，通过通讯控制器提供的开发接口，用于总体单位进行相应模块设计开发与实现。对于特定武器平台，可根据不同接口的标准、速度、类型等特征进行定制。
在具体应用实例中，所述GNSS卫星基带裸芯为可以支持北斗RDSS，北斗RNSS，GPS，GLONASS四个系统，包含BD2-B1/B3，BD2-RDSS L/S，GPS-L1，GLONASS-L1五个频点导航信号的导航基带芯片。所述GNSS卫星基带裸芯内置FLASH存储器，可实现多系统联合定位及短报文通信功能，支持军码直捕，具备抗窄带干扰能力，支持高动态应用。
在具体应用实例中，所述GNSS卫星基带裸芯支持组合导航信息(包括组合导航提供的位置、速度、加速度等信息)、卫星星历信息和时间信息输入以实现嵌入式深组合导航功能，采用惯性导航加速度信息和加速度信息辅助GNSS接收机基带环路，提高接收机的在高动态下的捕获性能，提高接收机在动态场景或干扰环境下动态性能和抗干扰能力，同时GNSS接收机基带支持其他类型辅助和增强信息输入。
在具体应用实例中，所述Flash裸芯采用的是一款串行SPI Flash，可用于整机系统中的程序存储介质，也可以作为小容量数据的存储介质。
在具体应用实例中，所述DDR3裸芯采用两个DDR3，电源电压为1.5V，最高时钟频率为800MHz，存储器容量为128Mb×16，兼容JEDEC DDR3 SDRAM标准。
参见图7所示，在具体应用实例中，本发明基于SiP的GNC芯片采用开放式嵌入式软件平台架构，根据不同应用方式，按标准操作系统组装不同的应用软件模块。软件架构包含传递对准、卫星导航、惯性导航、多传感器组合导航、智能感知信息处理、制导与控制、舵机控制等嵌入式算法库。在接口设计上，提供常用接口的设计。在任务调度上，采用实时操作系统，提供工况信息状态查询任务。在应用层上，实现传感器信息解析和预处理，导航、制导与控制等的模块集成。用户可以进行二次开发。
综上所述，本发明的GNC芯片主要功能：
(1)导航功能：具备接收GNSS信号、MIMU信息和主惯导信息，完成卫星导航、惯性导航、传递对准、嵌入式深组合导航功能。
(2)实时视频数据采集、存储功能：输入摄像机模拟视频信号，并视频解码，A/D转换为数字图像并切换存储；直接采集于存储数字视频信号。
(3)为目标识别、跟踪功能及制导信息解算功能提供相应的硬件支撑。
(4)图像输出功能：能够将处理后的图像输出给外部的显示或存储设备。
(5)通信功能：能够与图像探测器、载机、MIMU、上位机、弹上设备等进行通信。
(6)外部存储功能：通过扩展外部存储器来实现图像的存储和程序的固化。
(7)为制导控制预留相应的硬件资源。
(8)上电自检功能。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。
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