具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还需要说明的是：在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

目前，洗衣机常配置无刷直流电机，这种无刷直流电机调速性能好，结构简单，但其也由于运转时的转速过快，容易导致电机发热、振动噪声过大、洗衣机稳定性降低等问题。

本实施例中公开一种洗衣机，包括驱动洗衣机工作的电机，以及对电机进行弱磁控制的控制器。具体地，该洗衣机可以是滚筒洗衣机、搅拌洗衣机等，搭载的电机为BLDC电机，当洗衣机需要工作时，电机进行驱动，当电机的转速达到电机进入弱磁状态的条件后，控制器会实时接收电机的转速，根据转速所在的不同预设转速区间，获取对应转速区间内预设的PID调节参数和电机参数进行PID调节，得到输出参数，通过该输出参数对电机进行弱磁控制。

本实施例中，通过该控制器对电机进行弱磁控制，提高该电机在工作过程中的稳定性与可靠性、降低震动噪声、减少电机发热，从而提高洗衣机的使用年限与使用体验。

图1是根据一示例性实施例示出一种洗衣机电机的弱磁控制方法的流程图。该方法用于如上所述的洗衣机中的控制器，以对电机进行弱磁控制，如图1所示，在一示例性实施例中，该方法可以包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下：

步骤S110：实时获取洗衣机电机进入弱磁状态后的目标转速，并获取目标转速所在的转速区间。

该洗衣机可以为滚筒洗衣机或搅拌洗衣机等，洗衣机内配设的电机为BLDC电机，当电机转速达到一定数值时，会进行弱磁状态，如一洗衣机电机转速到达400转时，即进入了弱磁状态，当然也可以是其他转速到达弱磁状态。

本实施例中，洗衣机首先进入工作状态，电机转速逐渐增加，当电机进入弱磁状态后，实时获取该洗衣机电机的目标转速，在获取到目标转速时，将该目标转速与预设的多个转速区间进行比对，确定该目标转速所在的转速区间。

如，当获取的目标转速为a时，将该目标转速a与多个转速区间进行比对，得出该目标转速a位于转速区间A中，又如当另一时刻获取的目标转速为b时，将该目标转速b与多个转速区间进行比对，得出该目标转速b位于转速区间B中。

步骤S130：根据目标转速所在的转速区间内预设的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数。

本实施例中，在获取到目标转速所在的转速区间后，从该转速区间中提取预设的PID调节参数和电机参数，通过该PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数。

具体地，不同的转速区间内预设有不同的PID调节参数和电机参数，当确定目标转速所在的转速区间后，则提取对应转速区间中的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数。

PID调节是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的，与其相关的PID调节参数有偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)，该PID调节方法为：

其中，K_p为比例增益，与比例度成倒数关系，T_t为积分时间常数，T_D为微分时间常数，u(t)为输出信号，e(t)为测量值与设定值之差。

本实施例中，对于不同的转速区间设置有不同的PID调节参数，通过不同转速区间的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数，即对于不同转速区间，PID调节使用的参数均不同。

步骤S150：根据输出参数对洗衣机电机进行弱磁控制。

将步骤S130中得到的输出参数输入至洗衣机电机，对该洗衣机电机进行弱磁控制。

本实施例中，首先获取洗衣机电机的目标转速，根据目标转速的不同确定该目标转速所在的转速区间，再通过该转速区间内预设的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数，通过该输出参数对洗衣机电机进行弱磁控制。本方法中，根据洗衣机电机转速的不同，进行PID调节的数值不同，通过对电机转速的分段控制，有效避免现有PID控制器对BLDC电机参数依赖性强，PID控制器无法适应电机快速的动态变化的问题，能大大提高对电机的精准控制，减少电机发热，从而提高电机的稳定性与可靠性，同时，由于电机的稳定性提高，洗衣机在工作时的噪声也会相应降低。

参考图2与图3，图2与图3均为在相同环境下不同弱磁控制方法得到的洗衣机电机的电流波形图。其中，图2为使用PID对洗衣机电机进行弱磁控制，洗衣机在运行过程中得到电流波形图；图3为使用本实施例中的方法对洗衣机电机进行弱磁控制，洗衣机在运行过程中得到的电流波形图。

通过对图2与图3的对比可知，本实施例中提出的方法输出的波形运行平稳，常用PID控制方法电机参数从电机启动运行到弱磁最高转速过程中一直保持不变，这种电机参数不变的方法在转速低的BLDC电机领域比较适用，但在BLDC高速运行时，比如20000转以上时，会出现不足之处，比如失速、电机波形波动、电机发热等问题，相较与常用PID方法，本实施例中的方法对于各个转速阶段的电机均能进行有效弱磁控制，能大大增加电机的稳定性。

图4是根据另一示例性实施例示出一种洗衣机电机的弱磁控制方法的流程图。如图4所示，在一示例性实施例中，该方法还可以包括步骤S410至步骤S450，详细介绍如下：

步骤S410：获取不同转速区间预设的初始PID调节参数和初始电机参数。

本实施例中，对于不同转速区间预设有一初始PID调节参数和初始电机参数，该初始PID调节参数和初始电机参数可以是常用使用PID进行弱磁控制时使用的参数，也可以是根据洗衣机电机的性能需要，进行配置的参数。

步骤S430：调节初始PID调节参数和初始电机参数，并通过经调节后的初始PID调节参数和初始电机参数对洗衣机电机进行弱磁控制，直至洗衣机电机在对应转速区间内的电流和反电动势稳定。

对于不同转速区间内初始PID调节参数和初始电机参数，进行反复调节，如对一转速区间A内的初始PID调节参数和初始电机参数进行调节，通过控制该洗衣机电机的转速在该转速区间A内运转，在此期间，可多次改变洗衣机的运行状态，如全感半感等，同时反复调整转速区间A内的初始PID调节参数和初始电机参数，通过该调整后的转速区间A内的初始PID调节参数和初始电机参数对电机进行弱磁控制，整个控制过程，收集电流和反电动势的数据或波形，经过多次训练分析，直到调整后的转速区间A内的初始PID调节参数和初始电机参数对电机进行弱磁控制能使得电流和反电动势的数据或波形趋于稳定。

步骤S450：将调节后的初始PID调节参数和初始电机参数作为对应转速区间的PID调节参数和电机参数。

本实施例中，将步骤S430得到的使得电流和反电动势的数据或波形趋于稳定的调整后的转速区间A内的初始PID调节参数和初始电机参数作为对应转速区间的PID调节参数和电机参数，后续可通过该转速区间的PID调节参数和电机参数对电机转速位于该转速区间的电机进行弱磁控制。

本实施例中，通过上述方法能为不同的转速区间设定与对应转速区间更科学适配的PID调节参数和电机参数，从而能通过该PID调节参数和电机参数更精确的为处于对应转速区间的电机进行PID调节，使得不论是电机在低转速阶段还是高转速阶段，均能适应性对对洗衣机电机进行弱磁控制，检索洗衣机电机在高速运转时造成的发热波动等问题，提高电机稳定性。

图5是图1所示实施例中步骤S130在一示例性实施例中的流程图。如图5所示，在一示例性实施例中，步骤S130中根据客户信息提取客户特征，并根据目标转速所在的转速区间内预设的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数的过程可以包括步骤S510至步骤S550，详细介绍如下：

步骤S510：获取目标转速所在的转速区间内预设的PID调节参数和电机参数。

本实施例中，在获得目标转速所在转速区间后，从该转速区间中获取预设的PID调节参数和电机参数，电机参数包括洗衣机电机的直轴电感、交轴电感和反电动势常数。

步骤S530：根据直轴电感、交轴电感和PID调节参数进行PID调节，得到电流参数。

本实施例中，将直轴电感、交轴电感和PID调节参数进行PID调节，得到电流参数，该电流参数作用于洗衣机电机。

步骤S550：根据反电动势常数和PID调节参数进行PID调节，得到反电动势参数。

本实施例中，将电流参数和反电动势参数作为输出参数。将反电动势常数根据PID调节参数进行PID调节，得到经PID调节后的反电动势常数，对于洗衣机电机来说，反电动势常数与反电动势相关，可通过该经PID调节后的反电动势常数以及其他电机参数计算得到反电动势参数，然后将该反电动势参数作为输出参数，作用于洗衣机电机。

本实施例中，通过对洗衣机电机的直轴电感、交轴电感和反电动势常数按照对应转速区间内的PID调节参数进行PID调节，获得反电动势参数和电流参数，将该反电动势参数和电流参数作为输出参数，以对洗衣机电机进行弱磁控制。

图6是图5所示实施例中步骤S530在一示例性实施例中的流程图。如图6所示，在一示例性实施例中，步骤S530中根据直轴电感、交轴电感和PID调节参数进行PID调节，得到电流参数的过程可以包括步骤S610至步骤S650，详细介绍如下：

步骤S610：根据PID调节参数对直轴电感进行PID调节处理，获得调节后的目标直轴电感。

本步骤中，在得到PID调节参数和直轴电感后，通过该PID调节参数对直轴电感进行PID调节，得到调节后的目标直轴电感。

步骤S630：根据PID调节参数对交轴电感进行PID调节处理，获得调节后的目标交轴电感。

本步骤中，在得到PID调节参数和交轴电感后，通过该PID调节参数对交轴电感进行PID调节，得到调节后的目标交轴电感。

步骤S650：根据目标直轴电感与目标交轴电感计算得到电流参数。

对于洗衣机电机来说，交轴电感和直轴电感均与洗衣机电机的电流相关，因此可以通过目标直轴电感、目标交轴电感以及该洗衣机电机的其他参数进行计算，得到电流参数，通过该电流参数，可对洗衣机电机进行控制。

本实施例中，分别对直轴电感与交轴电感进行PID调节，得到调节后的两种电感参数，再根据电感计算电流参数，通过该电流参数对处在对应转速区间内运转的洗衣机电机进行弱磁控制，提高电机的稳定性。

图7是根据另一示例性实施例示出一种洗衣机电机的弱磁控制方法的流程图。如图7所示，在一示例性实施例中，该方法可以包括步骤S710至步骤S730，详细介绍如下

步骤S710：获取洗衣机电机进入弱磁状态后的初始转速，以及洗衣机电机位于工作状态时的最高转速。

本实施例中，获取洗衣机电机在进入弱磁状态后的初始转速，如当洗衣机电机转速达到400转时，洗衣机电机进入弱磁转态，则该初始转速即为400转；同时获取该洗衣机转速达到最高转速时的数据，如该洗衣机在脱水时，转速最高，达到2500转，则2500转则为最高转速。

步骤S730：在初始转速和最高转速之间确定不同的转速区间。

在获取到初始转速与最高转速后，多次控制洗衣机运行并控制该洗衣机电机的转速位于该初始转速与最高转速形成的区间内，同时获取洗衣机电机在运转时的电流波形，获取电流波形的波动点，将波动点对应的转速作为区间端点，根据相邻的区间端点得到不同的转速区间。

具体地，如得到的电流波形图中存在c、d、e、f等多个波动点，则获取c、d、e、f等多个波动点对应的转速，如c、d、e、f对应的转速为C、D、E、F，则将两个相邻波动点对应的转速作为区间端点，两个区间端点形成一个转速区间，如c与d为相邻波动点，则其对应给的C与D为相邻的区间端点，则C与D可形成一个转速区间。

本实施例中，通过获取电流波形中的波动点，将波动点对应的转速作为区间端点，从而获得多个转速区间，通过上述方法，能科学合理分配转速区间，为后续不同转速区间预设PID调节参数和电机参数提供基底数据，最终可通过该转速区间实现为对洗衣机电机的精准控制。

图8是根据一示例性实施例示出的一种洗衣机电机弱磁控制装置的结构示意图。如图8所示，在一示例性实施例中，该装置包括：

转速定位模块810，配置为实时获取洗衣机电机进入弱磁状态后的目标转速，并获取目标转速所在的转速区间；

PID调节模块830，配置为根据目标转速所在的转速区间内预设的PID调节参数和电机参数进行PID调节，获得输出参数；

弱磁控制模块850，配置为根据输出参数对洗衣机电机进行弱磁控制。

本实施例中，通过上述结构的洗衣机电机弱磁控制装置，可实现对洗衣机电机的精准控制，减少电机发热，降低电机运转噪音，提高洗衣机电机的稳定性。

在一实施例中，该洗衣机电机弱磁控制装置还包括：初始参数获取模块，配置为获取不同转速区间预设的初始PID调节参数和初始电机参数；

初始参数调节模块，配置为调节初始PID调节参数和初始电机参数，并通过经调节后的初始PID调节参数和初始电机参数对洗衣机电机进行弱磁控制，直至洗衣机电机在对应转速区间内的电流和反电动势稳定；

PID调节参数和电机参数获取模块，配置为将调节后的初始PID调节参数和初始电机参数作为对应转速区间的PID调节参数和电机参数。

在一实施例中，PID调节模块830包括：

PID调节参数和电机参数获取单元，配置为获取目标转速所在的转速区间内预设的PID调节参数和电机参数，电机参数包括洗衣机电机的直轴电感、交轴电感和反电动势常数；

电流参数获取单元，配置为根据直轴电感、交轴电感和PID调节参数进行PID调节，得到电流参数；

反电动势参数获取单元，配置为根据反电动势常数和PID调节参数进行PID调节，得到反电动势参数，以将电流参数和反电动势参数作为输出参数。

在一实施例中，电流参数获取单元包括：

目标直轴电感获取板块，配置为根据PID调节参数对直轴电感进行PID调节处理，获得调节后的目标直轴电感；

目标交轴电感获取板块，配置为根据PID调节参数对交轴电感进行PID调节处理，获得调节后的目标交轴电感；

电流参数获取板块，配置为根据目标直轴电感与目标交轴电感计算得到电流参数。

在一实施例中，反电动势参数获取单元包括：

目标反电动势常数获取板块，配置为根据PID调节参数对反电动势常数进行PID调节，获得调节后的目标反电动势常数；

反电动势参数获取板块，配置为通过目标反电动势常数计算得到反电动势参数。

在一实施例中，该洗衣机电机弱磁控制装置还包括：

初始转速和最高转速获取模块，配置为获取洗衣机电机进入弱磁状态后的初始转速，以及洗衣机电机位于工作状态时的最高转速；

转速区间获取模块，配置为在初始转速和最高转速之间确定不同的转速区间。

在一实施例中，转速区间获取模块包括：

电流波形获取单元，配置为获取洗衣机在不同转速下的电流波形；

转速区间获取单元，配置为获取电流波形的波动点，将波动点对应的转速作为区间端点，根据相邻的区间端点得到不同的转速区间。

需要说明的是，上述实施例所提供的装置与上述实施例所提供的洗衣机电机的弱磁控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前的洗衣机电机的弱磁控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的洗衣机电机的弱磁控制方法。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。