具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合具体实施方式对本申请提供的电机控制方法、装置及洗衣机做出详细说明。

参见图1，图1示意性地示出了本申请实施例提供电机控制方法步骤流程。该电机控制方法主要可以包括如下的步骤S101至步骤S103。

步骤S101，获取电机的转动角度。

通过获取电机的转动角度，从而便于后续判断电机的转动状态。其中，电机的转动角度可以通过FOC(Field-Oriented Control，磁场导向控制)算法获得。

具体地，参见图2，图2示意性地示出了本申请一实施例电机控制电路的电路图。其中，U、V、W为三相电源，分别与电阻连接。FOC是变频软件算法，是根据变频硬件电路电阻上的i_a和i_b值，反馈给MCU(变频软件算法)芯片，通过算法从而估算得到电机的转速和电机的转动角度。

对应到具体的电路图，参见图3，图3示意性地示出了本申请另一实施例电机控制电路的电路图。采集JSUN端和JSU端之间的电阻Ia的电压，即：Current_IU，采集JSVN端和JSV端之间的电阻Ib的电压，即：Current_IV，通过该电路，将采集到的Current_IU和Current_IV电压值发送到MCU，通过MCU软件算法从而可以估得到电机的转速和电机的转动角度。

步骤S102，根据电机的转动角度，确定电机的转动状态。

在得到电机的转动角度之后，根据电机转动角度确定电机的转动状态。电机的转动角度落入不同的角度区间，则对应不同的转动状态。其中电机的转动状态包括静止状态、正转状态以及反转状态。

步骤S103，根据电机的转动状态，确定电机的启动模式。

由于受外界自然环境的影响，导致电机的风扇转动，使得电机处于发电状态，从而产生反向电压，产生的反向电压直接加在变频器的直流电上，使得变频器受到影响。为了减弱外界因素的影响，在得到电机的转动状态之后，对应于不同的转动状态，电机采用不同的启动模式。

在本申请实施例提供的技术方案中，通过获取电机的转动角度，根据电机的转动角度进而判断电机的转动状态，最后根据电机的转动状态确定电机的启动模式。这样，根据电机不同的转动状态，调节相适应的启动模式，以使得电机能够正常启动，从而避免了不同转动状态下的电机使用同一启动模式无法启动或者即使能启动也会对电机造成一定损坏的问题，在一定程度上提升了用户体验。

在本申请的一个实施例中，根据电机的转动角度，确定电机的转动状态，包括：

当电机的转动角度在第一预设区间时，则确定电机处于静止状态。

其中，第一预设区间为(-15°，15°)，当电机的转动角度在第一预设区间内摆动时，则认为电机处于静止状态，在静止状态下，电机的转动角度可能是不变化的，也可能是上下电平跳变形式无规律性。当电机处于静止状态时，电机的启动模式为按照预设转速进行运转。

当电机的转动角度在第二预设区间时，则确定电机处于正转状态。

其中，第二预设区间为(-165°，-15°)，当电机的转动角度在第二预设区间内摆动时，则认为电机处于正转状态，相当于逆时针转动，当电机处于正转状态时转动角度是呈爬坡递增的变化。当电机处于正转状态时，电机的启动模式采用与正转状态对应的启动模式运转。

当电机的转动角度在第三预设区间时，则确定电机处于反转状态。

其中，第三预设区间为(15°，165°)，当电机的转动角度在第三预设区间内摆动时，则认为电机处于反转状态，相当于顺时针转动，当电机处于反转状态时转动角度是呈下坡递减的变化。当电机处于反转状态时，电机的启动模式采用与反转状态对应的启动模式运转。

其中，第一预设区间的最小角度大于或等于第二预设区间的最大角度，第一预设区间的最大角度小于或等于第三预设区间的最小角度。

需要说明的是，比如二进制的12位数A，递增就是增加，在A基础上增加；若是递减，在A基础上减少；若是静止，就会在A值上下波动，或者不变。

这样，通过设置不同的区间范围，当电机的转速落入不同的区间范围时，对应不同的转动状态，从而有利于对电机启动状态的调整。

在本申请的一个实施例中，根据电机的转动状态，确定电机的启动模式，包括：

当电机处于静止状态时，则控制电机按照预设转速进行运转。

当电机处于静止状态时，则认为电机受外界影响较小，甚至不受外界因素的影响，此时，控制电机按照预设转速进行运转即可，电机即可进行正常转动，从而避免了电机无法启动，甚至损坏电机的问题出现。

在本申请的一个实施例中，参见图4，图4示意性地示出了本申请一实施例中根据电机的转动状态，确定电机的启动模式的步骤流程。根据电机的转动状态，确定电机的启动模式，主要可以包括如下的步骤S401至步骤S403。

步骤S401，当电机处于正转状态时，获取电机的转速。

当电机处于正转状态时，电机的风扇转动，使得电机处于发电状态，从而产生反向电压，此时，获取电机的当前转速，从而便于后续确定电机的启动模式。

需要说明的是，可以通过SMO观测器算法中带宽滤波值、速度带宽滤波值、电流环P/I来判读角度方向的正确性，再计算判断电机转速是否正常。

步骤S402，当电机的转速大于电机的最小转速时，获取电机的反向电压。

判断当前电机的转速是否大于电机的最小转速，当转速大于电机的最小转速时，则获取电机的反向电压。其中，电机的最小转速一般为25转，即可认为，当电机的转速大于25转时，电机才会转动。

步骤S403，当电机的反向电压小于电压阈值时，则电机按照当前的转速进行运转。

当电机的反向电压小于电压阈值时，则电机按照当前的转速运转即可，从而起到保护电机的作用。

这样，当电机处于正转状态，根据当前电机的转速得到对应的反向电压，然后根据反向电压与电压阈值的关系，从而确定最终的启动模式，以减少电机在未启动之前转动产生的反向电压对电机的影响。

在本申请的一个实施例中，根据电机的转动状态，确定电机的启动模式，还包括：

当电机的转速小于或等于电机的最小转速时，则电机按照预设转速进行运转。

当电机的转速小于或等于电机的最小转速时，则认为当前电机处于相对静止的状态。当电机处于相对静止状态时，则认为电机受外界影响较小，甚至不受外界因素的影响，此时，控制电机按照预设转速进行运转即可，电机即可进行正常转动，从而避免了电机无法启动，甚至损坏电机的问题出现。

在本申请的一个实施例中，根据电机的转动状态，确定电机的启动模式，还包括：

当电机的反向电压大于或等于电压阈值时，则电机不启动。

当电机的反向电压大于或等于电压阈值时，则认为产生的较大的反向电压加在变频器的直流电上，使得变频器受到较大的影响。此时，为了保护变频器，使得变频器受到的影响较小，当电机的反向电压大于或等于电压阈值时，则电机不启动，以达到保护电机的作用。

在本申请的一个实施例中，参见图5，图5示意性地示出了本申请另一实施例中根据电机的转动状态，确定电机的启动模式的步骤流程。根据电机的转动状态，确定电机的启动模式，主要可以包括如下的步骤S501至步骤S502。

步骤S501，当电机处于反转状态时，则将电机停止预设时长，且记录电机停止的次数。

当电机处于反转状态时，产生的反向电压较大，由于产生的反向电压会损坏电机，因此，需要通过将电机暂停，以将反向电压释放掉，通过释放反向电压，以达到保护电机的作用。需要说明的是，对于电机停机预设时长的设置，本领域技术人员可以根据不同的转速设置不同的停机时长。

步骤S502，当电机停止的次数超过预设次数时，则按照预设启动电流启动电机，其中，预设启动电流大于电机正常启动电流。

当电机停止的次数超过预设次数时，则按照预设启动电流启动电机，当刹车超过5次数时，使用正常启动电流的基础上加1A强制启动，这样使得电机能够正常启动。

可选地，当电机停止的次数未超过预设次数时，重新判断电机的转动状态。

在本申请的一个实施例中，获取电机的转动角度，包括：

当电机的转动角度落入角度范围(-175°，175°)时，则获取电机的转动角度。

这样，当电机的转动角度落入该角度范围区间内时，则认为对应该区间内的电机不容易启动，则调整该区间范围内的启动模式，以便于电机得以正常启动。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的电机控制方法。图6示意性地示出了本申请实施例提供的电机控制装置的结构框图。如图6所示，根据本申请实施例的一个方面，提供一种电机控制装置，电机控制装置600包括：

获取模块601，用于获取电机的转动角度；

第一确定模块602，用于根据电机的转动角度，确定电机的转动状态；

第二确定模块603，用于根据电机的转动状态，确定电机的启动模式。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第一确定模块602还用于，当电机的转动角度在第一预设区间时，则确定电机处于静止状态；当电机的转动角度在第二预设区间时，则确定电机处于正转状态；当电机的转动角度在第三预设区间时，则确定电机处于反转状态；其中，第一预设区间的最小角度大于或等于第二预设区间的最大角度，第一预设区间的最大角度小于或等于第三预设区间的最小角度。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二确定模块603还用于，当电机处于静止状态时，则控制电机按照预设转速进行运转。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二确定模块603还用于，当电机处于正转状态时，获取电机的转速；当电机的转速大于电机的最小转速时，获取电机的反向电压；当电机的反向电压小于电压阈值时，则电机按照当前的转速进行运转。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二确定模块603还用于，当电机的转速小于或等于电机的最小转速时，则电机按照预设转速进行运转。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二确定模块603还用于，当电机的反向电压大于或等于电压阈值时，则电机不启动。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二确定模块603还用于，当电机处于反转状态时，则将电机停止预设时长，且记录电机停止的次数；当电机停止的次数超过预设次数时，则按照预设启动电流启动电机，其中，预设启动电流大于电机正常启动电流。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，获取模块601还用于，当电机的转动角度落入角度范围(-175°，175°)时，则获取电机的转动角度。

本申请各实施例中提供的电机控制装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

图7示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图，其中电子设备以洗衣机为例。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理器701(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器702(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器703(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器701、在只读存储器702以及随机访问存储器703通过总线704彼此相连。输入/输出接口705(Input/Output接口，即I/O接口)也连接至总线704。

以下部件连接至输入/输出接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理器701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。