具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是能够实施本公开实施例的共享车辆系统的示意图。

如图1所示，该系统包括服务器2000、终端设备1000和电动自行车3000。

该服务器2000与终端设备1000，以及服务器2000与电动自行车3000可以通过网络4000通信连接。电动自行车3000与服务器2000，以及终端设备1000与服务器2000进行通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。

该服务器2000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器2000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。该服务器2000具体配置可以包括但不限于处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400。处理器2100用于执行采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写的计算机程序。存储器2200例如是ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如是USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置2400例如是能够进行有线通信或无线通信，例如可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。

本领域技术人员应当理解，除图1示出的各装置，服务器2000还可以包括其他装置，在此不做限定。

本实施例中，终端设备1000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。

该终端设备1000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用电动自行车3000的目的。

该终端设备1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、图形处理器GPU、微处理器MCU等，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。扬声器1170用于输出音频信号。麦克风1180用于拾取音频信号。

应用于本公开实施例中，该终端设备1000可以安装有智能操作系统(例如Windows、Linux、安卓、IOS等系统)和应用软件。

本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了终端设备1000的多个装置，但是，本公开实施例的终端设备1000可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1100、存储器1200等。

应用于本公开实施例中，电动自行车3000可以是具有电机并且设置有脚踏板的任意形态的自行车，其中，该脚踏板可以包括分别设置在电动自行车3000的两侧的左踏板和右踏板，该电机用于向该电动自行车3000的车轮输出转矩，以为用户提供骑行动力，以及还可以向该电动自行车3000的脚踏板输出驱动力，以驱动该左踏板和右踏板转动。

该电动自行车3000可以包括但不限于处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600、扬声器3700、麦克风3800等等。其中，处理器3100可以是微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置3400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置3500例如可以是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。电动自行车3000可以通过扬声器3700输出音频信号，及通过麦克风3800采集音频信号。

应用于本公开实施例中，电动自行车3000的存储器3200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器3100进行操作以执行与服务器2000之间的信息交互，例如获取电动自行车3000的唯一标识，生成针对该电动自行车3000的开锁请求，并将该开锁请求发送至服务器2000；针对该电动自行车3000向服务器2000发送关锁请求；以及，根据服务器2000发送的费用结算通知进行账单解算等等。又例如，获取电动自行车3000的脚踏板的第一状态信息，其中，所述第一状态信息表示所述脚踏板是否处于踩踏状态；在所述第一状态信息满足预设条件的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了电动自行车3000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电动自行车3000只涉及处理器3100、存储器3200和通信装置3400。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器2000、终端设备1000、电动自行车3000，但不意味着限制各自的数量，本系统中可以包含多个服务器2000、多个终端设备1000、多个电动自行车3000。

<方法实施例>

图2是本公开实施例提供的一种电动自行车的控制方法的流程示意图，该实施例可以由电动自行车实施，例如由图1所示的电动自行车3000实施，下面以图1所示的电动自行车3000为例，说明本实施例的电动自行车的控制方法，其中，该电动自行车3000的处理器3100可以作为电动自行车3000的控制器使用。

如图2所示，本实施例的电动自行车的控制方法可以包括如下步骤S2100-S2200，以下予以详细说明。

步骤S2100，获取电动自行车的脚踏板的第一状态信息，其中，所述第一状态信息表示脚踏板是否处于踩踏状态。

在本公开的实施例中，为了提升用户骑行体验和骑行安全，避免电动自行车的脚踏板不受控制而可能带来的问题，具体通过在电动自行车的脚踏板上集成各种传感器，例如，压力传感器、角度传感器等传感器，以检测获取脚踏板的各种状态信息，以在满足预设条件的情况下对电动自行车的脚踏板执行平衡调整处理，避免脚踏板误触地面或碰撞障碍物。

具体地，在用户踩踏脚踏板的情况下，由于脚踏板会受到用户主动控制，所以在该工况下，可以不必对脚踏板进行自动平衡调整处理，以避免电动自行车针对脚踏板的控制与用户的主动控制发生冲突。因此，在本公开的实施例中，该方法通常用于脚踏板未被用户踩踏的工况，即，在具体处理时，需要首先判断电动自行车的脚踏板是否被踩踏，以确定是否对该脚踏板执行平衡调整处理，以下对如何获取表示脚踏板是否处于踩踏状态的第一状态信息进行说明。

在一个实施例中，可以在电动自行车的脚踏板上设置压力传感器；所述获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息，包括：获取所述压力传感器采集的压力数据；在所述压力数据不大于第二预设阈值的情况下，设置所述第一状态信息为表示所述脚踏板处于非踩踏状态的信息。

具体地，通过在电动自行车的脚踏板上设置压力传感器，可以收集脚踏板受到的压力数据，通过将该压力数据与第二预设阈值进行比较，即可确定当前电动自行车是否处于踩踏状态。

另外，考虑到在某些情况下，用户可能出现短暂脱离踩踏脚踏板的情况。为避免在该情况下出现误判的问题，在一个实施例中，所述获取所述压力传感器采集的压力数据，包括：获取所述压力传感器在预设时长内采集的多个压力数据。

在该实施例中，所述在压力数据不大于第二预设阈值的情况下，设置第一状态信息为表示脚踏板处于非踩踏状态的信息，具体包括：在所述多个压力数据均不大于所述第二预设阈值的情况下，设置所述第一状态信息为表示脚踏板处于非踩踏状态的信息。

该预设时长，例如可以为5秒、10秒、30秒等，此处不做特殊限定。

所述获取压力传感器在预设时长内采集的多个压力数据，可以为：获取压力传感器在预设时长内按照预设时间间隔采集的多个压力数据。具体地，为减少车辆功耗，在该预设时长内，可以不必由压力传感器连续采集压力数据，而是控制压力传感器在该预设时长内按照预设时间间隔进行数据采集。例如，该预设时长可以为30秒，该预设时间间隔可以为5秒。

具体地，为了避免对脚踏板是否处于踩踏状态的误判，在获取第一状态信息时，可以通过接收压力传感器在预设时长，例如，30秒内采集的多个压力数据，以根据该多个压力数据，确定第一状态信息。由于用户短暂脱离踩踏脚踏板的时长通常较短，因此，通过该实施例提供的方法，可以提升获取到的第一状态信息的准确度，避免误判的情况出现。

在一个实施例中，在所述获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息之前，所述方法还包括：获取所述电动自行车的第三状态信息，其中，所述第三状态信息表示所述电动自行车是否处于骑行状态；在所述第三状态信息表示所述电动自行车处于骑行状态的情况下，执行所述获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息。

即，本实施例提供的方法具体应用于处于骑行状态的电动自行车上，而对于非骑行状态，例如，关锁状态、开锁但处于静止状态的电动自行车，由于在非骑行状态，电动自行车的脚踏板并不会转动，因此，在非骑行状态下，可以不必实施该方法，以避免增加车辆功耗。

在具体实施时，第三状态信息，可以通过获取电动自行车当前的速度、加速度、电动自行车的轮动信号等至少一种方式获得，此处不再赘述。

步骤S2200，在所述第一状态信息满足预设条件的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理。

在经过以上步骤获得表示电动自行车的脚踏板是否处于踩踏状态的第一状态信息之后，即可根据该第一状态信息，确定是否需要对脚踏板执行平衡调整处理。

在一个实施例中，所述在所述第一状态信息满足预设条件的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理，包括：在所述第一状态信息表示所述脚踏板处于非踩踏状态的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理。

具体地，若脚踏板处于非踩踏状态，则脚踏板可能会跟随电动自行车的前进而转动，因此，为了提升用户骑行体验和骑行安全，在该情况下，可以通过对脚踏板执行平衡调整处理，以使得脚踏板处于平衡状态，避免误触地面的情况出现。

在一个实施例中，所述脚踏板包括左踏板和右踏板；所述对所述脚踏板执行平衡调整处理，包括：获取所述脚踏板的第二状态信息，其中，所述第二状态信息表示所述脚踏板是否处于平衡状态，所述平衡状态为所述左踏板和所述右踏板处于水平位置的状态。

请参看图3，其是本公开实施例提供的一种脚踏板平衡状态示意图。在电动自行车处于骑行状态并且脚踏板还处于未踩踏状态的情况下，为了提升用户骑行体验和骑行安全，在准备对脚踏板进行平衡调整处理时，可以先判断脚踏板当前是否处于如图3所示的平衡状态，若已经处于平衡状态，则可以不必再进行该平衡调整处理。

在具体实施时，可以在电动自行车的脚踏板上设置角度传感器；所述获取所述脚踏板的第二状态信息，包括：获取所述角度传感器采集的角度数据；在所述角度数据大于第一预设阈值的情况下，设置所述第二状态信息为表示所述脚踏板处于非平衡状态的信息。

在该实施例中，该角度数据可以用于表示脚踏板的转动角度。

具体地，可以通过在脚踏板上设置角度传感器，例如，陀螺仪，以检测获取表示脚踏板的转动角度的角度数据，以根据该角度数据，判断脚踏板是否处于平衡状态。

在具体实施时，所述调整所述脚踏板至平衡状态，包括：控制所述电动自行车的电机输出驱动所述脚踏板转动的驱动力，以调整所述脚踏板至平衡状态。另外，在调整所述脚踏板至平衡状态之后，所述方法还包括：控制所述电机停止输出所述驱动力。

即，可以在判断电动自行车的脚踏板处于非平衡状态的情况下，控制电机输出驱动力，以驱动脚踏板进行回正操作至平衡状态。

需要说明的是，在具体实施时，也可以在电动自行车上设置用于容纳脚踏板的容纳腔，以在脚踏板处于非踩踏的情况下，由电动自行车自动控制将脚踏板折叠收纳入该容纳腔中，或者，也可以由电动自行车响应用户的主动控制，将脚踏板折叠收纳入容纳腔中，此处不做特殊限定。

请参看图4，其是本公开实施例提供的一个例子的示意图。如图3所示，在电动自行车通电之后，可以先执行步骤S4100，获取电动自行车的骑行状态信息，以根据该骑行状态信息判断电动自行车是否处于骑行状态；若电动自行车处于骑行状态，则执行步骤S4200，获取电动自行车的脚踏板的踩踏状态信息，以根据该踩踏状态信息判断脚踏板是否处于踩踏状态；若电动自行车的脚踏板处于非踩踏状态，则执行步骤S4300，获取所述脚踏板的平衡状态信息，以根据该平衡状态信息判断脚踏板是否处于平衡状态；若脚踏板未处于平衡状态，则执行步骤S4400，控制电动自行车的电机输出驱动脚踏板转动的驱动力，以调整脚踏板至平衡状态，并在脚踏板至平衡状态之后，停止输出所述驱动力。

综上所述，本公开的实施例提供的方法，在电动自行车工作的过程中，通过获取用于表示电动自行车的脚踏板是否处于踩踏状态的第一状态信息，可以在该第一状态信息满足预设条件的情况下，自动对电动自行车的脚踏板执行平衡调整处理，以提升用户骑行体验以及避免可能带来的安全隐患。

<装置实施例>

与上述方法实施例对应，本公开的实施例还提供一种电动自行车的控制装置，图5是本公开实施例的电动自行车的控制装置的方框原理图。如图5所示，该电动自行车的控制装置5000可以包括：获取模块5100和调整模块5200。

该获取模块5100，用于获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息，其中，所述第一状态信息表示所述脚踏板是否处于踩踏状态。

在一个实施例中，所述脚踏板上设置有压力传感器；该获取模块5100在获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息时，可以用于：获取所述压力传感器采集的压力数据；在所述压力数据不大于第二预设阈值的情况下，设置所述第一状态信息为表示所述脚踏板处于非踩踏状态的信息。

在一个实施例中，该装置5000还包括骑行状态获取模块，用于获取所述电动自行车的第三状态信息，其中，所述第三状态信息表示所述电动自行车是否处于骑行状态；在所述第三状态信息表示所述电动自行车处于骑行状态的情况下，向所述获取模块5100发送信号，以触发所述获取模块执行所述获取所述电动自行车的脚踏板的第一状态信息。

该调整模块5200，用于在所述第一状态信息满足预设条件的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理。

在一个实施例中，该调整模块5200在所述第一状态信息满足预设条件的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理时，可以用于：在所述第一状态信息表示所述脚踏板处于非踩踏状态的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理。

在一个实施例中，所述脚踏板包括左踏板和右踏板；该调整模块5200在所述第一状态信息表示所述脚踏板处于非踩踏状态的情况下，对所述脚踏板执行平衡调整处理时，可以用于：获取所述脚踏板的第二状态信息，其中，所述第二状态信息表示所述脚踏板是否处于平衡状态，所述平衡状态为所述左踏板和所述右踏板处于水平位置的状态；在所述第二状态信息表示所述脚踏板处于非平衡状态的情况下，调整所述脚踏板至平衡状态。

在一个实施例中，该调整模块5200在调整所述脚踏板至平衡状态时，可以用于：控制所述电动自行车的电机输出驱动所述脚踏板转动的驱动力，以调整所述脚踏板至平衡状态。

在一个实施例中，该调整模块5200在整所述脚踏板至平衡状态之后，还可以用于：控制所述电机停止输出所述驱动力。

在一个实施例中，所述脚踏板上设置有角度传感器；该调整模块5200在获取所述脚踏板的第二状态信息时，可以用于：获取所述角度传感器采集的角度数据；在所述角度数据大于第一预设阈值的情况下，设置所述第二状态信息为表示所述脚踏板处于非平衡状态的信息。

<设备实施例>

与上述实施例对应，在本实施例中，还提供另一种电动自行车，其可以包括根据本公开任意实施例的电动自行车的控制装置5000，用于实施本发明任意实施例的电动自行车的控制方法。

如图6所示，该电动自行车6000还可以包括处理器6200和存储器6100，该存储器6100用于存储可执行的指令；该处理器6200用于根据指令的控制运行电动自行车以执行根据本公开任意实施例的电动自行车的控制方法。

以上装置5000的各个模块可以由处理器6200运行该指令以执行根据本发明任意实施例的方法来实现。

本说明书的一个实施例或者多个实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本说明书的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本说明书实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本说明书的各个方面。

这里参照根据本说明书实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本说明书的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本说明书的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本说明书的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。