具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

如图1至图6所示，本发明的一种移动机器人系统100，用于分拣或搬运货物。该移动机器人系统100包括：运送装置10和轨道装置20。运送装置10用于运输并投递货物，轨道装置20用于支撑并导向运送装置10。具体而言，轨道装置20由若干相互平行的第一轨道21和若干相互平行的第二轨道22交叉分布形成，其中，第一轨道21和第二轨道22用于支撑运送装置10，运送装置10沿着第一轨道21和第二轨道22运行以到达轨道装置20的任意位置，轨道装置20形成有若干由第一轨道21和第二轨道22围成的用于投放货物的投放口23，运送装置10将货物运送到指定的投放口23处将货物投入该指定投放口23中，每个投放口23下方预先设置有收集袋或收集箱以容纳从投放口23投放下来的货物。在本发明中，第一轨道21和第二轨道22为铝合金材质。运送装置10包括运送机构30和投递机构40。运送机构30用于运送货物，投递机构40用于放置货物并当运送装置10到达指定投放口23时将货物投入指定的投放口23。运送机构30包括支撑框架31和设置于支撑框架31内的双向驱动机构32。投递机构40连接至支撑框架31的上方。双向驱动机构32可选择性的与第一轨道21或第二轨道22配合以驱动支撑框架31沿平行于第一轨道21的第一方向或平行于第二轨道22的第二方向运动。在分拣货物时，将要分拣的货物放置在投递机构40上，运送机构30将货物运送至指定的投放口23，此时，投递机构40开始工作，移动货物将货物投入到指定的投放口23中完成对该货物的分拣。

作为一种优选的实施方式，双向驱动机构32包括：第一滚轮组33、第一驱动组件34、第二滚轮组35第二驱动组件36和切换组件37。

具体而言，第一滚轮组33和第二滚轮组35设置于支撑框架31下方。第一滚轮组33与第一轨道21配合以沿平行于第一轨道21的第一方向运动，第一驱动组件34用于驱动第一滚轮组33使其正向转动或反向转动。第二滚轮组35与第二轨道22配合以沿平行于第二轨道22的第二方向运动，第二驱动组件36用于驱动第二滚轮组35使其正向转动或反向转动。切换组件37用于切换第一滚轮组33和第一轨道21以及第二滚轮组35与第二轨道22的配合状态。可以理解的是，运送装置10在轨道装置20上的移动取决于第一滚轮组33和第二滚轮组35分别与第一轨道21和第二轨道22的配合。当第一滚轮组33接触第一轨道21且第二滚轮组35与第二轨道22分离时，此时通过第一驱动组件34驱动第一滚轮组33件正转或反转以使运送装置10沿平行于第一轨道21的方向运动，同理，当第二滚轮组35接触第二轨道22且第一滚轮组33与第一轨道21分离时，此时通过第二驱动组件36驱动第二滚轮组35件正转或反转以使运送装置10沿平行于第二轨道22的方向运动。在运送装置10运动过程中，第一滚轮组33和第二滚轮组35中，只有一组滚轮与轨道装置20接触。切换组件37的作用就是根据运送装置10需要运动的方向自由切换第一滚轮组33和第二滚轮组35与轨道装置20的接触和分离的状态。

在本发明中，支撑框架31包含底板311、升降板312和外壳313，外壳313安装于底板311上方，底板311上垂直设置有多个导向柱314，升降板312滑动套设在导向柱314上。第一滚轮组33包含两个第一主动轮331和两个第一从动轮332，两个第一主动轮331通过第一主动轴333转动设置于底板311的两侧，两个第一从动轮332通过轴承座转动设置于底板311的两侧，第一驱动组件34包含第一电机341和第一减速机构342，第一电机341和第一减速机构342均安装至底板311。第一电机341通过第一减速机构342带动第一主动轴333转动，从而驱动第一主动轮331。第二滚轮组35包含两个第二主动轮351和两个第二从动轮352，两个第二主动轮351通过第二主动轴353转动设置于升降板312底的两侧，两个第二从动轮352通过轴承座转动设置于升降板312的两侧，且第一主动轴333垂直于第二主动轴353。第二驱动组件36包含第二电机361和第二减速机构362，第二电机361和第二减速机构362安装至升降板312，第二电机361通过第二减速机构362带动第二主动轴353转动，从而驱动第二主动轮351。切换组件37包括切换电机371、减速机372、回转轮373、随动轴374、随动轴承375及拉板376。切换电机371和减速机372安装至底板311。回转轮373安装在减速机372的输出轴上，随动轴374偏心安装至回转轮373，随动轴承375套设于随动轴374的外周，拉板376固定至升降板312且形成有腰型孔377。随动轴374的一端深入腰型孔377内，且随动轴承375位于随动轴374和腰型孔377之间。切换电机371经减速机372减速后驱动回转轮373进行转动，从而带动随动轴374旋转，随动轴374通过随动轴承375与腰型孔377配合以在回转轮373旋转时带动升降板312上下运动。当随动轴374旋转到顶端时，升降板312上升到最高处，从而使安装其上的第二滚轮组35与第二轨道22相互脱离，此时第一滚轮组33与第一轨道21接触。反之，当随动轴374旋转到底端时，升降板312下降到最低处，从而使安装其上的第二滚轮组35与第二轨道22相互接触，此时，第一滚轮组33与第一轨道21相互脱离。

作为一种优选的实施方式，第一轨道21和第二轨道22上设有用于限位第一滚轮组33和第二滚轮组35的若干引导槽24。

具体而言，第一滚轮组33和第二滚轮组35的滚轮外侧与引导槽24的内部设定一定的间隙，第一滚轮组33和第二滚轮组35可以在引导槽24的内部自由滚动而不会脱离轨道。

作为一种优选的实施方式，投递机构40包括：支撑壳体41、主动滚筒42、从动滚筒43、输送带44和滚筒电机。

具体而言，投递机构40的作用是将其上承载的货物移动并投放到投放口23中，在本发明中，投递机构40采用输送带44输送的方式。主动滚筒42转动设置于支撑壳体41的一端，从动滚筒43转动设置于支撑壳体41的与设置有主动滚筒42的一端相对的另一端，且主动滚筒42和从动滚筒43平行设置。输送带44套设于主动滚筒42和从动滚筒43，滚筒电机设置于支撑壳体41内且用于驱动主动滚筒42，主动滚筒42带动传动带和从动滚筒43转动。当输送装置到达指定地点，启动滚筒电机带动传动带运动，从而将输送带44上的货物移动至投放口23。

作为一种优选的实施方式，支撑壳体41包括：两个相对设置的支撑端部47和托板48，其中，托板48支撑于两个支撑端部47之间以辅助支撑货物，其和输送带44配合一起支撑货物。主动滚筒42和从动滚筒43转动支撑于两个支撑端部47之间。托板48位于输送带44围成的空间内。

可以理解的是，假设货物完全由输送带44支撑，工作时间长了可能造成输送带44松弛，在输送带44下方设置托板48，当输送带44上放置货物之后，输送带44会下沉直至与托板48接触，输送带44不会承担过大的压力。

作为一种优选的实施方式，投递机构40包括多个输送带44和传感器46。多个输送带44沿着主动滚筒42的转动轴线方向上间隔设置。传感器46设置于托板48上且位于相邻输送带44形成的间隙之间。传感器46用于感应货物，因此能够判断输送带44上是否有货物。

具体而言，输送带44为多个，多个输送带44间隔设置，将输送带44之间设置用于感应货物的传感器46，传感器46可以设置多个，沿着相邻输送带44形成的间隙间隔设置，因此，多个传感器46相互配合，不但能够判断输送带44上是否有货物，还能检测出货物相对位置，当检测到货物位于投递机构40的边缘时，可以通过驱动输送带44将货物居中，防止货物在运送的过程中掉落。在本发明中，传感器46为光电传感器46，可以理解的是，该传感器46还可以是其他形式的检测装置。

在本发明中，主动滚筒42和从动滚筒43上形成有梯形凹槽，每个输送带44与主动滚筒42和从动滚筒43相配合的一面设有用于和梯形凹槽配合的限位部，当输送带44套设于主动滚筒42和从动滚筒43上时，传动带上的限位部与梯形凹槽配合，从而限制输送带44沿着主动滚筒42的转动轴线方向上移动。限位部设置于输送带44的中部。托板48上还形成有多个用于容纳并导向输送带44的凹槽。两个支撑端部47中的一个设有用于控制滚筒电机正反转的换向开关49。

作为一种优选的实施方式，若干第一轨道21的间距相等。若干第二轨道22的间距相等。第一轨道21垂直于第二轨道22。相邻的第一轨道21的间距和相邻的第二轨道22的间距相等。此时，由第一轨道21和第二轨道22围成的投放口23为正方形。可以理解的是，第一轨道21和第二轨道22的设置方式可以根据移动机器人系统100的具体需求进行调整。

作为一种优选的实施方式，运送装置10还包括扫码器。扫码器用于扫描张贴在第一轨道21和第二轨道22上的二维码以定位运送装置10。扫码器设置于支撑框架31的下方。

可以理解的是，运送装置10想要移动至指定的投放口23的前提是能够识别出自身位于轨道装置20的具体位置，在发明中，在第一轨道21和第二轨道22的侧向张贴有二维码，而运送装置10的支撑框架31下方设有扫码器，当扫码器扫描到二维码时，通过识别该二维码，能够识别出当前运送装置10处于轨道装置20的具体位置。

作为一种优选的实施方式，移动机器人系统100还包括充电装置50，该充电装置50固定至轨道装置20用于给运送装置10充电。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。