具体实施方式

为了使本技术领域人员更好的理解本申请，下面结合附图和实施方法对本申请作进一步的详细描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例和实施例中的特征可以相互任意组合。

如图1所示，本申请的机器人，包括车体(主体)1，在车体1上设置有可伸展收缩的悬臂2、配重3、驱动装置4，其中，在悬臂2上安装有工作器件(例如，X射线发射装置)5。其中，所述驱动装置4同时驱动所述悬臂2和配重3的动作，进而平衡所述悬臂2的变化带来的重心不稳。

其中，驱动装置4在使得悬臂2伸展或收缩同时，使得配重3向远离或靠近X射线发射装置5的方向动作。

其中，所述配重3动作方式为移动或者转动，或者其组合。

优选地，所述配重3设置在光滑导轨上，方便所述配重3的导向和快速移动。

优选地，采用一个驱动装置4同时驱动悬臂2和配重3运动，通过采用这样的方案，悬臂2和配重3总是同时动作，实时进行了重心的平衡，相比于两个驱动装置分别控制悬臂2和配重3的动作，不需要控制部分再进行计算并匹配两者的动作时机，更为简单方案，安全可靠。

具体地，所述驱动装置包括由电机或手动驱动的第一部分41、与悬臂2配合的第二部分42和与配重3配合的第三部分43。所述第一部分41同时驱动第二部分42和第三部分43动作。

优选地，悬臂2上设置有与第二部分42配合的第一配合部分21，配重3设置有与第三部分43配合的第二配合部分31。

在设计机器人的平衡系统时要满足，第二部分42和第三部分43使得悬臂2和配重3的动作方向相反，具体地，所述动作方向相反是指配重3的动作至少存在一个与悬臂移动方向的相反的分量。

为了达到更好的平衡效果，优选地，将所述驱动装置和所述配重设计成使得：射线发射装置5的重力相对于第一部分41(或车体1的中央)的力矩由于射线发射装置5的运动所产生的变化量与配重3的重力相对于第一部分41(或车体1的中央)的力矩由于配重3的运动所产生的变化量优选相等或接近，以车体1在悬臂2伸展过程中的任何时候都不会发生倾覆为限。这时，首先只有射线发射装置5的重力是确定的，其中悬臂2的重量较小，对重心的影响可以不予考虑，当然为了更加精确控制，也可以考虑进去，即考虑悬臂2与X射线发射装置5整体的重心；当然，为了更精确的控制，还需要考虑第二配合部分31的重量。然后关联考虑配重3的重量、配重3动作的距离和/或姿态、第二部分42和第三部分43的传动比例。

其中，优选地，在配重3的下方的车体上设置有滑动导轨，方便配重3的导向和移动。

其中，优选地，所述第一部分41通过转动方式或移动方式驱动第二部分42和第三部分43动作。

优选地，所述第一部分41、第二部分42和第三部分43也可以一体成型。

其中所述第一部分41可以是转轴、移动块等；所述第二部分42和第三部分43可以是齿轮、连杆、丝杆、曲杆、滑块等。

下面结合附图说明本申请实施例1-4的具体结构。

实施例1

如图2所述，本申请实施例1的机器人，其中配重3重心变化通过移动方式实现，其包括车体1，在车体1上设置有可伸展收缩的悬臂2、配重3、驱动装置4，其中，在悬臂2上安装有X射线发射装置5。

所述驱动装置包括由电机或手动驱动的第一部分41、与悬臂2配合的第二部分42和与配重3配合的第三部分43。所述第一部分41同时驱动第二部分42和第三部分43动作。而悬臂2上设置有与第二部分42配合的第一配合部分21，配重3设置有与第三部分43配合的第二配合部分31。

在本实施例中，驱动装置4的第一部分为可被驱动旋转的轴41，第二部分为第一齿轮42，所述第三部分为第二齿轮43。第一配合部分为设置在悬臂2上的第一齿条21，第二配合部分为设置在配重3上的第二齿条31。

其中，第一齿轮42和第二齿轮43均安装在轴41上，并可通过机械机构固定(例如通过键固定)，也可通过焊接或者一体成型的方式固定。

其中，优选地，在配重3的下方的车体上设置有滑动导轨，方便配重3的导向和移动。

其中，在悬臂2上设置有限位装置(图2中未示出)，防止悬臂2上的第一齿条21与第一齿轮42脱离。

在悬臂2上的X射线发射装置5完全收纳在车体1内的初始位置，X射线发射装置5的重量和其到轴41的距离的乘积与配重3的重量和其到轴41的距离的乘积即便不相等，也不会使得车体1侧翻(倾覆)，因此只要保证此后悬臂2伸出和配重3移动的过程中，X射线发射装置5新增的力矩与配重3新增的力矩相等或至少接近。在一个实施例中，在X射线发射装置5需要伸长一定距离时，轴41沿图中方向逆时针转动一定角度，带动第一齿轮42转动同样的角度，第一齿轮42与第一齿条21啮合，并驱动第一齿条21发生移动，进而带动悬臂2和X射线发射装置5移动相应的距离。

与此同时，第二齿轮43在轴41带动下也逆时针转动一定角度，进而第二齿轮43驱动配重3移动一定的距离。为了保证X射线发射装置5和配重3在移动过程中也时刻保证平衡状态，可使配重3的重量和其移动的距离的乘积与X射线发射装置5的重量和其移动的距离的乘积相等或至少接近，而配重3移动的距离与X射线发射装置5移动的距离的比值等于第二齿轮43与第一齿轮42的直径比，因此可将第一齿轮42的直径与第二齿轮43的直径的比值设计成等于或至少接近配重3的重量与X射线发射装置5的重量之比，从而实时实现了机器人车体的动态平衡。

在X射线发射装置5需要缩短一定距离时，轴41沿图中方向顺时针转动一定角度，具体过程与上述过程相逆，这里不再赘述。

采用上述方案，在悬臂2移动过程中，配重3与其同步移动，并且，根据其重量关系确定了移动的位移关系，使得配重3能够抵消悬臂2对车体重心的影响。

实施例2：

如图3所述，本申请实施例2的机器人，其中配重3重心变化通过转动方式实现，其主体结构与实施例1相同，这里不再赘述。

其中，在本实施例中，驱动装置4的第一部分为可被驱动旋转的第一轴41，第二部分为第一齿轮42，所述第三部分包括第二齿轮43和第三齿轮44，第二齿轮43与第三齿轮44相啮合。第一配合部分为设置在悬臂2上的第一齿条(第一齿结构)21，第二配合部分为设置在配重3上的齿部(第二齿结构)31。其中配重3包括配重主体部32和紧邻齿部31的突出部，在配重3的靠近齿部31的位置(更具体地，在该突出部和配重主体部32的交界处)附近设置有第二轴33，所述配重3可围绕第二轴33转动。其中所述配重3位于所述第三齿轮44的下方(所述下方并非限定为正下方)，优选为下方偏远离X射线发射装置5一侧，这样保证配重3在逆时针转动时配重重心向图中右侧移动，配重3在顺时针转动时配重重心向图中左侧移动。

其中，第二齿轮43经过第三齿轮44与齿部31的传动比，根据X射线发射装置5的重量、配重3的重量确定。

其中，所述配重3主体部32的形状不限于扇形，可以是矩形、圆形等等。

其中，第一齿轮42和第二齿轮43均安装在第一轴41上，并通过机械机构固定，或通过焊接或者一体成型的方式固定。

在X射线发射装置5需要伸长一定距离时，轴41沿图中方向逆时针转动一定角度，带动第一齿轮42转动同样的角度，第一齿轮42与第一齿条21啮合，并驱动第一齿条21发生移动，进而带动悬臂2和X射线发射装置5移动相应的距离。

与此同时，第二齿轮43在轴41带动下也逆时针转动一定角度，进而带动第三齿轮44顺时针转动一定角度，第三齿轮44通过与齿部31啮合带动配重3围绕第二轴42逆时针转动，进而配重3的主体部42逆时针动作，使得配重3的重心向右偏移。

所述配重3重心的偏移新增的力矩与X射线发射装置5的移动新增的力矩相同，实时实现了机器人车体的动态平衡。

虽然实施例2中的配重3转动方式采用了第三齿轮44，但是应当知道，也可以使用齿轮组来替代。并且，也可以省略第三齿轮44，让第二齿轮43直接与齿部31啮合，此时，由于少了一个齿轮，配重3的转动方向与实施例2相反，则需要配重3配置在第二齿轮43的上方(所述上方并非限定为正上方)，优选为上方且远离X射线发射装置5一侧。

实施例3：

如图4所示，本申请实施例3的机器人，其主体结构与实施例1相同，这里不再赘述。

其中，驱动装置4的第一部分为可被驱动旋转的轴41，第二部分为第一螺纹驱动件42，所述第三部分为第二螺纹驱动件43。第一配合部分为与悬臂2固定连接的第一螺纹配合件21，第二配合部分为与配重3固定连接的第二螺纹配合件31。

其中第一螺纹驱动件42和第二螺纹驱动件43的螺纹的旋转方向相反，即其中一个为左旋螺纹另一个为右旋螺纹(例如在图4中，第一螺纹驱动件42件为右旋螺纹，第二螺纹驱动件43为左旋螺纹)。其中，优选地，第一配合部分为设置在悬臂2上的第一螺母21，第二配合部分为设置在配重3上的第二螺母31。

其中，第一螺纹驱动件42和第二螺纹驱动件43均可为设置在轴41上的螺纹。所述轴41可以被驱动装置驱动旋转，例如通过齿轮411与驱动装置的齿轮连接被驱动旋转。轴41可以是一个单独的一体元件，也可以是与齿轮411固定连接的左右两个分立元件。第一螺纹驱动件42与第二螺纹驱动件43的导程之比等于或接近配重3与X射线发射装置5的重量之比。在一个方案中，所述第一螺纹驱动件42、第二螺纹驱动件43和轴41形成丝杠的具有两段螺纹的螺杆。

在一个方案中，所述第一螺母21和第一螺纹驱动件42之间、第二螺母31和第二螺纹驱动件43之间设置有滚珠。

在一个方案中，所述第一螺纹驱动件42和第二螺纹驱动件43具有同样头数的螺纹结构，例如均为单头螺纹，此时，螺纹驱动件的导程均等于螺距。

在一个方案中，所述第一螺纹驱动件42和第二螺纹驱动件43具有不同头数的螺纹结构，例如，所述第一螺纹驱动件42为双头螺纹，第二螺纹驱动件43为单头螺纹，则第一螺纹驱动件42的导程为螺距的两倍，第二螺纹驱动件43为的导程为螺距。

在X射线发射装置5需要伸长一定距离时，轴41沿图中从上往下转动一定角度(从轴41左侧看为顺时针方向)，带动第一螺纹驱动件42转动同样的角度，第一螺纹驱动件42与第一螺母21啮合，所以第一螺母21在转动同时推动悬臂2伸长。与此同时，第二螺纹驱动件43在轴41带动下也顺时针转动一定角度，第二螺纹驱动件43与第二螺母31配合，进而推动配重3向着远离齿轮411的方向移动。该距离与X射线发射装置5移动的距离的比值等于第二螺纹驱动件43与第一螺纹驱动件42的导程比，结合配重3与X射线发射装置5的重量，实时实现了机器人车体的动态平衡。

实施例4：

如图5所示，本申请实施例4的机器人，其主体结构与实施例1相同，这里不再赘述。

其中，驱动装置4的第一部分为可被驱动旋转的轴41，第二部分为第一曲柄42和第一连杆43，所述第三部分为第二曲柄44和第二连杆45。第一配合部分为与悬臂2固定连接的第一滑块21，第二配合部分为与配重3固定连接的第二滑块31。其中，第一曲柄42、第二曲柄44与轴41固定连接，第一连杆43一端与第一曲柄42铰接，另一端与第一滑块21铰接，第二连杆45一端与第二曲柄44铰接，另一端与第二滑块31铰接。

在轴41转动时，带动第一曲柄42和第一连杆43发生动作，其中第一曲柄42转动，第一连杆43在转动同时平动，进而带动第一滑块21沿着轨道发生移动。第二曲柄44和第二连杆45以及第二滑块31动作机理相同。

在X射线发射装置5需要伸长一定距离时，轴41沿图中方向顺时针转动一定角度，带动第一曲柄42转动同样的角度，第一连杆43围绕曲柄末端转动同时发生移动，进而带动第一滑块21向着远离轴41的方向移动，进而推动悬臂2伸长。与此同时，第二曲柄44也顺时针转动同样的角度，第二连杆45围绕第二曲柄44末端转动同时发生移动，进而带动第二滑块31向着远离轴41的方向移动，进而推动配重3发生移动。

其中通过选择曲柄、连杆的长度确定第一滑块21和第二滑块31的移动距离比(曲柄转动角度与滑块的移动距离之间的关系属于本领域公知的内容，这里不再赘述),结合配重3与X射线发射装置5的重量，实时实现了机器人车体的动态平衡。

应当知道，实施例3和4中配重3也可以是可转动结构，类似于实施例2那样，通过螺纹驱动件或者滑块驱动配重3围绕一转轴转动，实现所述动态平衡的调整。

此外，上述驱动装置还可以采用其他机械结构，只要是能够实现同一驱动结构驱动悬臂2和配重3发生反向运动的均可。

如图6所示，在本申请另外的方案中，机器人还可以有其他多种形式，如图6A所示，包括两个配重3，左侧图为配重3收回状态，对应于X射线发射装置5缩回的状态；右侧图为配重3伸出状态对应于X射线发射装置5伸出的状态。当然所述配重的数量可以为三个或更多。

如图6B所示，配重3可以采用转轴在配重下方的转动的方式调整，左侧图中配重3顺时针转动收回，对应于X射线发射装置5缩回的状态；右侧图为配重3逆时针转动伸出，对应于X射线发射装置5伸出的状态。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。