一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机
阅读说明：本技术 一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机 (Marine hoist and mount hoist that stabilizes based on four cable are spacing ) 是由 王生海 任昭鹏 刘可心 陈海泉 孙玉清 卢炎 于 2021-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机,在传统海上吊装起重机的基础上增加了三个稳定臂和三根稳定索。三个稳定臂其中两个设置在起重机底座上,另一个设置在起重机吊臂的端部；稳定臂的悬空端具有稳定臂导轮,用于稳定索的导向,三根稳定索和起升吊索四根钢丝索在吊钩处形成力的平衡和空间限位,可以提高吊重的稳定性,即使在复杂的高等级海况条件下,也能解决吊重摇摆不定的问题,提高海上吊装的安全性和作业效率。在海况等级较低不需要稳定控制机构时,可以使用所设计的快拆结构快速取下稳定机构。(The invention provides an offshore stable hoisting crane based on four-cable limiting, wherein three stabilizing arms and three stabilizing cables are additionally arranged on the basis of a traditional offshore hoisting crane. Two of the three stabilizing arms are arranged on the crane base, and the other stabilizing arm is arranged at the end part of the crane boom; the suspension end of the stabilizing arm is provided with a stabilizing arm guide wheel for guiding the stabilizing cable, the three stabilizing cables and the four steel cables of the lifting sling form force balance and space limitation at the position of the lifting hook, so that the stability of the lifting weight can be improved, the problem of uncertain swinging of the lifting weight can be solved even under the complex high-grade sea condition, and the safety and the operation efficiency of offshore lifting are improved. When the sea state grade is low and the stabilizing control mechanism is not needed, the designed quick-release structure can be used for quickly taking down the stabilizing mechanism.)
技术领域
本发明涉及海上吊装
技术领域
，具体而言一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机。背景技术
在海洋环境中使用海上吊装设备进行吊装作业时，由于海洋环境的复杂性和不确定性，在进行吊装作业时会受到海洋风、海浪、洋流等复杂的海洋环境载荷影响。吊装设备的基座(起重船舶或者海洋平台)和吊装设备自身都会产生无规则的六自由度运动(横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、升沉)。吊重系统不仅会受到和吊装设备的基座相同的影响，还会受到基座运动的影响，导致吊重系统会产生摇摆运动，甚至是吊重系统的二次悬空。在高等级海况条件下或者深远海未知海域进行海上吊装作业时，由于海洋环境的复杂性和不确定性更强，所以上述影响将更强。这种摇摆运动或者二次悬空有时候对是否可以完成吊装作业起了决定性作用。本发明专利通过提高吊重系统的稳定性，提高海上吊装作业的安全性和作业效率。解决了在高等级海况条件下或复杂海况条件下，因为吊重系统的摇摆运动而导致的不能进行海上吊装作业，拓宽海上吊装作业的作业海域，提高了原有的海上吊装作业的海况上限要求。
发明内容
根据上述技术问题，而提供一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机。
本发明采用的技术手段如下：
一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机，包括起重机基座，所述起重机基座的上方通过起重机回转机构连接有起重机底座，所述起重机底座上设有竖直设置的起重机机体，所述起重机机体的底部与起重机吊臂的底部铰接；所述起重机机体的顶部设有双向导轮支架，且所述双向导轮支架设有多个导轮；
所述起重机吊臂的顶端安装有变幅导轮，变幅钢索的一端与安装在所述起重机底座上的变幅电机组的输出端连接，所述变幅钢索的另一端依次通过所述导轮、所述变幅导轮后回到所述双向导轮支架，并与所述双向导轮支架固定连接；
所述起重机吊臂的顶端安装有起升导轮，起升绳索的一端与安装在所述起重机底座上的起升电机组的输出端连接，所述起升绳索的另一端依次通过所述导轮、所述起升导轮后与快拆式恒张力限位吊钩的顶端固定连接；
所述起重机机体的左右两侧和所述起重机吊臂的顶端分别设有稳定臂，所述稳定臂的一端与所述起重机底座连接或与所述起重机吊臂连接，另一端悬空设置；所述起重机底座上设有与所述稳定臂数量相匹配的稳定索电机组；稳定索的一端与所述稳定索电机组的输出端连接，另一端通过安装在所述稳定臂的悬空一端的稳定臂导轮与所述快拆式恒张力限位吊钩连接，且三根所述稳定索分别与所述快拆式恒张力限位吊钩的左侧、右侧和前侧连接。
进一步地，所述起重机底座和所述起重机机体的顶部均安装有稳定索张力传感器，稳定索的一端与所述稳定索电机组的输出端连接，另一端缠绕在所述稳定索张力传感器后，经过所述稳定臂导轮与所述快拆式恒张力限位吊钩连接。
进一步地，所述快拆式恒张力限位吊钩包括U形板，所述U形板内安装有固定轴和吊钩滑轮组，防脱吊钩的顶部与所述固定轴固定连接，所述防脱吊钩滑轮组与所述U形板转动连接，且所述起升绳索与所述吊钩滑轮组固定连接，所述U形板的左侧、右侧和前侧分别安装有稳定索快速接环，所述稳定索与所述稳定索快速接环连接。
进一步地，所述起升导轮的下方安装有空间球面摆角测量器，所述空间球面摆角测量器用于测量所述起升绳索的摆动角度；
所述空间球面摆角测量器包括水平设置的主体件，所述主体件通过连接件与所述起升导轮的导轮轴固定连接，所述主体件的四边分别安装有竖直设置的固定件，其中一组相对设置的两个固定件之间设有面外角摆角测量器，另外一组相对设置的两个固定件之间设有面内角摆角测量器；
所述面内角摆角测量器呈三段式，且所述面内角摆角测量器中部设有第一开缝，其包括水平的底面和两个倾斜设置的斜面，所述斜面的底端与所述底面的两端固定连接；所述面内角摆角测量器的两个所述斜面的顶部分别固定有竖直设置的第一连接板，所述第一连接板通过面内角回转轴与所述固定件转动连接，且其中一个所述面内角回转轴连接有面内角角度传感器；
所述面外角摆角测量器呈圆弧形，且所述面外角摆角测量器中部设有第二开缝；所述面外角摆角测量器的顶部两端分别固定有竖直设置的第二连接板，所述第二连接板通过面外角回转轴与所述固定件转动连接，且其中一个所述面外角回转轴连接有面外角角度传感器；
所述底面位于所述面外角摆角测量器的最底端的上方；
所述起升绳索在经过所述起升导轮后依次穿过所述第一开缝、所述第二开缝，与所述快拆式恒张力限位吊钩固定连接。
进一步地，所述面内角摆角测量器的宽度与所述面外角摆角测量器的宽度相等，且所述第一开缝与所述第二开缝的缝宽相等，且为所述起升绳索的外径的1.5倍；所述面内角摆角测量器与所述面外角摆角测量器的高度差小于所述面内角摆角测量器的宽度。
进一步地，所述稳定臂导轮通过稳定臂回转导轮结构与所述稳定臂连接；所述稳定臂回转导轮结构用于所述稳定臂导轮与所述稳定臂之间实现万向连接。
进一步地，所述稳定臂回转导轮结构包括导轮罩，所述导轮罩内转动安装有所述稳定臂导轮，所述导轮罩与所述稳定臂之间设有阶梯回转轴；
所述阶梯回转轴由靠近所述导轮罩的一端至远离所述导轮罩的一端依次包括连接段、中径段、大径段和主体段，所述连接段用于所述导轮罩固定连接，所述大径段的端面与所述稳定臂的端面相抵，且所述大径段的外径与所述稳定臂的外径相匹配，所述主体段位于所述稳定臂内，并与所述稳定臂转动连接，所述连接段、所述中径段和所述大径段的外径依次增大，且所述主体段的外径大于所述连接段，且小于所述中径段；
所述稳定臂在靠近所述导轮罩的一端加工有轴肩凸起，且所述稳定臂在所述轴肩凸起靠近所述导轮罩的一侧设有圆形固定件，所述圆形固定件具有内腔，所述内腔的内径与所述大径段的外径相匹配，所述大径段、所述稳定臂靠近所述大径段的一端与所述轴肩凸起之间的部分均位于所述内腔中，所述内腔靠近所述导轮罩的一端具有与所述中径段相匹配的通孔；
所述圆形固定件通过螺栓与所述轴肩凸起固定连接。
进一步地，所述稳定臂通过稳定臂驱动机构与所述起重机底座或所述起重机吊臂连接；
所述稳定臂驱动机构包括与所述起重机底座或与所述起重机吊臂的端面连接的第一转动机构，所述第一转动机构的回转轴线与所述起重机底座垂直或与所述起重机吊臂的轴线重合，所述第一转动机构的输出端上设有第二转动机构，所述第二转动机构的回转轴线与所述第一转动机构的回转轴线垂直，所述稳定臂与所述第二转动机构的输出端固定连接，所述第一转动机构用于驱动所述第二转动机构围绕所述第一回转机构的回转轴线转动，所述第二回转机构用于驱动所述稳定臂围绕所述第二转动机构的回转轴线转动。
进一步地，所述变幅电机组、所述起升电机组和所述稳定索电机组均包括与所述起重机底座固定连接的电机支架、与所述电机支架固定连接的伺服电机、与所述伺服电机相配合的减速器、与所述伺服电机相配合的编码器和编码器联轴器、安装在所述减速器输出轴上的钢丝绳绕线轮。
进一步地，所述起重机回转机构包括固定在所述起重机基座上的回转机构支架，所述回转机构支架内设有回转电机，所述回转电机与蜗轮蜗杆减速机连接，且所述蜗轮蜗杆减速机连接有竖直设置的中心回转轴，所述中心回转轴的顶端与所述起重机底座连接，且所述中心回转轴上设有与所述中心回转轴相配合的回转轴承。
使用状态下：三个稳定臂提供张力，能够使升降绳索稳定升降，不会发生摆动。回转电机驱动所述蜗轮蜗杆减速器、中心回转轴转动，进而实现起重机底座的转动。变幅电机组带动所述变幅绳索运动，变幅绳索的另一端依次通过导轮、变幅导轮后重新回到双向导轮支架，实现起重机吊臂围绕其底端转动，实现起重机吊臂的变幅。升降电机组带动所述升降绳索运动，升降绳索的另一端依次通过导轮、升降导轮与快拆式恒张力限位吊钩连接，实现快拆式恒张力限位吊钩的升降。当升降过程中外力过大时，如果升降绳索发生偏移，他会碰触到面内摆角测量器和面外摆角测量器，进而触发面内角和面外角角度传感器，根据内角和面外角角度传感器的数值，选择驱动三个或一个稳定臂的稳定臂驱动机构来改变稳定臂的位置，同时，稳定索电机组运动，位于左右两侧的两个稳定臂的稳定绳索依次通过稳定索张力传感器、稳定臂导轮与所述快拆式恒张力限位吊钩连接，实现左右两侧的张力调整，位于前侧的稳定臂的稳定绳索依次通过稳定索张力传感器、导轮、稳定臂导轮与所述快拆式恒张力限位吊钩连接，实现前后两侧的张力调整，进而稳定起升绳索。同时在调整的过程中稳定索张力传感器显示张力值。
较现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明通过增加三个稳定臂，使起升绳索能够稳定的升降。
2、稳定臂的位置可调，能够根据外况条件实时调节稳定臂的位置。
3、稳定绳索的张力可以实时调整，能够满足外况条件的实时变化。
4、空间球面摆角测量器能够实时显示起升绳索的摆动角度，并根据摆动情况调整稳定臂和稳定绳索。
5、稳定臂导轮通过稳定臂回转导轮结构实现了360°转动，以适应稳定臂的任意位置和稳定绳索的任意位置。
6、快拆式恒张力限位吊钩实现了稳定绳索与稳定索快速接环的快速连接和拆卸，且稳定索快速接环通过螺栓螺母连接，拆卸方便。
基于上述理由本发明可在起重机、海上吊装等领域广泛推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明
具体实施方式
中一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机结构示意图。
图2为本发明具体实施方式中变幅绳索连接示意图。
图3为本发明具体实施方式中起升绳索连接示意图。
图4为本发明具体实施方式中稳定索连接示意图。
图5为本发明具体实施方式中快拆式恒张力限位吊钩结构示意图。
图6为本发明具体实施方式中稳定臂回转导轮结构三维视图。
图7为本发明具体实施方式中稳定臂回转导轮结构剖视图。
图8为本发明具体实施方式中空间球面摆角测量器结构示意图。
图9为本发明具体实施方式中空间球面摆角测量器另一视角下结构示意图。
图10为本发明具体实施方式中面内角摆角测量器结构示意图。
图11为本发明具体实施方式中面外角摆角测量器结构示意图。
图12为本发明具体实施方式中起重机吊臂顶端各导轮结构示意图。
图13为本发明具体实施方式中各电机组结构示意图。
图14为本发明具体实施方式中起重机回转机构结构示意图。
图中：1、起重机基座；2、起重机回转机构；201、回转机构支架；202、回转电机；203、蜗轮蜗杆减速机；204、中心回转轴；205、回转轴承；3、起重机底座；4、起重机机体；5、起重机吊臂；501、变幅导轮；502、起升导轮；6、双向导轮支架；7、导轮；8、变幅钢索；9、变幅电机组；901、电机支架；902、伺服电机；903、减速器；904、编码器；905、编码器联轴器；906、钢丝绳绕线轮；10、起升绳索；11、起升电机组；12、快拆式恒张力限位吊钩；1201、U形板；1202、吊钩滑轮组；1203、防脱吊钩；1204、稳定索快速接环；13、稳定臂；1301、稳定臂导轮；14、稳定索电机组；15、稳定索；16、稳定索张力传感器；17、空间球面摆角测量器；1701、主体件；1702、连接件；1703、固定件；1704、面外角摆角测量器；1705、面内角摆角测量器；1706、第一开缝；1707、第一连接板；1708、面内角回转轴；1709、面内角角度传感器；1710、第二开缝；1711、第二连接板；1712、面外角回转轴；1713、面外角角度传感器；18、稳定臂回转导轮结构；1801、导轮罩；1802、阶梯回转轴；1803、连接段；1804、中径段；1805、大径段；1806、主体段；1807、轴肩凸起；1808、圆形固定件；19、稳定臂驱动机构；1901、第一转动机构；1902、第二转动机构。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1～14所示，一种基于四索限位的海上稳定吊装起重机，包括起重机基座1，所述起重机基座1的上方通过起重机回转机构2连接有起重机底座3，所述起重机底座3上设有竖直设置的起重机机体4，所述起重机机体4的底部与起重机吊臂5的底部铰接；所述起重机机体4的顶部设有双向导轮支架6，且所述双向导轮支架6设有多个导轮7；所述双向导轮支架具有两个支撑端，且前后分布，每个支撑端上均设有多个导轮7；
所述起重机吊臂5的顶端安装有变幅导轮501，变幅钢索8的一端与安装在所述起重机底座3上的变幅电机组9的输出端连接，所述变幅钢索8的另一端依次通过所述导轮7、所述变幅导轮501后回到所述双向导轮支架6，并与所述双向导轮支架6固定连接；
所述起重机吊臂5的顶端安装有起升导轮502，起升绳索10的一端与安装在所述起重机底座3上的起升电机组11的输出端连接，所述起升绳索10的另一端依次通过所述导轮7、所述起升导轮502后与快拆式恒张力限位吊钩12的顶端固定连接；
所述起重机机体4的左右两侧和所述起重机吊臂5的顶端分别设有稳定臂13，所述稳定臂13的一端与所述起重机底座3连接或与所述起重机吊臂5连接，另一端悬空设置；所述起重机底座3上设有与所述稳定臂13数量相匹配的稳定索电机组14；稳定索15的一端与所述稳定索电机组14的输出端连接，另一端通过安装在所述稳定臂13的悬空一端的稳定臂导轮1301与所述快拆式恒张力限位吊钩12连接，且三根所述稳定索15分别与所述快拆式恒张力限位吊钩12的左侧、右侧和前侧连接。
所述起重机底座3和所述起重机机体4的顶部均安装有稳定索张力传感器16，稳定索15的一端与所述稳定索电机组14的输出端连接，另一端缠绕在所述稳定索张力传感器16后，经过所述稳定臂导轮1301与所述快拆式恒张力限位吊钩12连接。
进一步地，所述快拆式恒张力限位吊钩12包括U形板1201，所述U形板1201内安装有固定轴和吊钩滑轮组1202，防脱吊钩1203的顶部与所述固定轴固定连接，所述防脱吊钩滑轮组1202与所述U形板1201转动连接，且所述起升绳索10与所述吊钩滑轮组1202固定连接，所述U形板1201的左侧、右侧和前侧分别安装有稳定索快速接环1204，所述稳定索15与所述稳定索快速接环1204连接。
进一步地，所述起升导轮502的下方安装有空间球面摆角测量器17，所述空间球面摆角测量器17用于测量所述起升绳索10的摆动角度；
所述空间球面摆角测量器17包括水平设置的主体件1701，所述主体件1701通过连接件1702与所述起升导轮502的导轮轴固定连接，所述主体件1701的四边分别安装有竖直设置的固定件1703，其中一组相对设置的两个固定件1703之间设有面外角摆角测量器1704，另外一组相对设置的两个固定件1703之间设有面内角摆角测量器1705；
所述面内角摆角测量器1705呈三段式，且所述面内角摆角测量器1705中部设有第一开缝1706，其包括水平的底面和两个倾斜设置的斜面，所述斜面的底端与所述底面的两端固定连接；所述面内角摆角测量器1705的两个所述斜面的顶部分别固定有竖直设置的第一连接板1707，所述第一连接板1707通过面内角回转轴1708与所述固定件1703转动连接，且其中一个所述面内角回转轴1708连接有面内角角度传感器1709；
所述面外角摆角测量器1704呈圆弧形，且所述面外角摆角测量器1704中部设有第二开缝1710；所述面外角摆角测量器1704的顶部两端分别固定有竖直设置的第二连接板1711，所述第二连接板1711通过面外角回转轴1712与所述固定件1703转动连接，且其中一个所述面外角回转轴1712连接有面外角角度传感器1713；
所述底面位于所述面外角摆角测量器1704的最底端的上方；
所述起升绳索10在经过所述起升导轮502后依次穿过所述第一开缝1706、所述第二开缝1710，与所述快拆式恒张力限位吊钩12固定连接。
进一步地，所述面内角摆角测量器1705的宽度与所述面外角摆角测量器1704的宽度相等，且所述第一开缝1706与所述第二开缝1710的缝宽相等，且为所述起升绳索10的外径的1.5倍；所述面内角摆角测量器1705与所述面外角摆角测量器1704的高度差小于所述面内角摆角测量器1705的宽度。
进一步地，所述稳定臂导轮1301通过稳定臂回转导轮结构18与所述稳定臂13连接；所述稳定臂回转导轮结构18用于所述稳定臂导轮1301与所述稳定臂13之间实现万向连接。
进一步地，所述稳定臂回转导轮结构18包括导轮罩1801，所述导轮罩1801内转动安装有所述稳定臂导轮1301，所述导轮罩1801与所述稳定臂13之间设有阶梯回转轴1802；
所述阶梯回转轴1802由靠近所述导轮罩1801的一端至远离所述导轮罩1801的一端依次包括连接段1803、中径段1804、大径段1805和主体段1806，所述连接段1803用于所述导轮罩1801固定连接，所述大径段1805的端面与所述稳定臂13的端面相抵，且所述大径段1805的外径与所述稳定臂13的外径相匹配，所述主体段1806位于所述稳定臂13内，并与所述稳定臂13转动连接，所述连接段1803、所述中径段1804和所述大径段1805的外径依次增大，且所述主体段1806的外径大于所述连接段1803，且小于所述中径段1804；
所述稳定臂13在靠近所述导轮罩1801的一端加工有轴肩凸起1807，且所述稳定臂13在所述轴肩凸起1807靠近所述导轮罩1801的一侧设有圆形固定件1808，所述圆形固定件1808是由两个半月形固定件拼接形成，所述圆形固定件1808具有内腔，所述内腔的内径与所述大径段1805的外径相匹配，所述大径段1805、所述稳定臂13靠近所述大径段1805的一端与所述轴肩凸起1807之间的部分均位于所述内腔中，所述内腔靠近所述导轮罩1801的一端具有与所述中径段1804相匹配的通孔；
所述圆形固定件1808通过螺栓与所述轴肩凸起1807固定连接。
进一步地，所述稳定臂13通过稳定臂驱动机构19与所述起重机底座3或所述起重机吊臂5连接；
所述稳定臂驱动机构19包括与所述起重机底座3或与所述起重机吊臂5的端面连接的第一转动机构1901，所述第一转动机构1901的回转轴线与所述起重机底座3垂直或与所述起重机吊臂5的轴线重合，所述第一转动机构1901的输出端上设有第二转动机构1902，所述第二转动机构1902的回转轴线与所述第一转动机构1901的回转轴线垂直，所述稳定臂13与所述第二转动机构1902的输出端固定连接，所述第一转动机构1901用于驱动所述第二转动机构1902围绕所述第一回转机构1901的回转轴线转动，所述第二回转机构1902用于驱动所述稳定臂13围绕所述第二转动机构1902的回转轴线转动。所述第一回转机构可采用电机、减速机驱动，所述第二回转机构可采用电机、减速机驱动。
进一步地，所述变幅电机组9、所述起升电机组11和所述稳定索电机组14均包括与所述起重机底座3固定连接的电机支架901、与所述电机支架901固定连接的伺服电机902、与所述伺服电机902相配合的减速器903、与所述伺服电机相902配合的编码器904和编码器联轴器905、安装在所述减速器903输出轴上的钢丝绳绕线轮906。
进一步地，所述起重机回转机构2包括固定在所述起重机基座1上的回转机构支架201，所述回转机构支架201内设有回转电机202，所述回转电机202与蜗轮蜗杆减速机203连接，且所述蜗轮蜗杆减速机203连接有竖直设置的中心回转轴204，所述中心回转轴204的顶端与所述起重机底座3连接，且所述中心回转轴204上设有与所述中心回转轴204相配合的回转轴承205。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
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