具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本方案进行阐述。

图1为本申请实施例提供的一种单轨吊机车定位方法的流程示意图，参见图1，本申请实施例提供的单轨吊机车定位方法包括：

S101，根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图。

本实施例中根据单轨吊机车矿井巷道的运行路线，将运行路线通过CAD软件根据井下巷道等比例绘制单轨吊运行路线图；根据巷道分布绘制俯视图，显示机车水平方向位置，根据巷道的起伏绘制侧视图，显示机车垂直方向位置，并记录机车行驶过程中特殊点(如道岔、风门等处)的坐标。

在所述单轨吊机车运行路线道岔、弯道、风门、坡道起点和坡道终点处设置行程开关。确定行程开关的坐标位置和行程开关之间的距离，将所述行程开关的坐标和行程开关的距离融合到所述运行电子地图上，参见图2。

S102，确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点。

单吊轨机车的起点可能是从进入进下巷道的初始位置，也可能是在井下巷道的任意位置。因此本实施例中需要根据不同情况来确定单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点。

第一种情况，如果所述单轨吊机车从运行路线起点开始运行，则将电子地图起始点作为所述单轨吊机车的起点。

第二种情况，如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置。

具体地，所述单轨吊机车经过第一行程开关后，第一行程开关被触动，所述旋转式增量编码器上传所述第一行程开关的坐标位置，所述旋转式增量编码器重新开始计数，所述第一行程开关为运行路线上的任一行程开关。

本实施例中，如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置，包括：确定所述单轨吊机车停车前经过的第二行程开关；将所述第二行程开关位置作为所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点。上述确定所述单轨吊机车在电子地图上的起点位置虽然不够精确，但是由于在巷道井下行程开关之间的距离不是很远，而且单吊轨机车再经过下一个行程开关后，旋转式增量编码器会对单吊轨机车位置重新确定。

本实施例中除了上述确定单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点的方式，还可以通过以下方式实现。根据所述第二行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第二行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点。上述确定方式相比将第二行程开关位置作为所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点更加准确。

S103，单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离。

单轨吊机车到达一处特殊点时，旋转编码器开始工作，并将位移信息上传给车载中央控制器，经分析处理后，根据当前机车距特殊点的距离，在组态界面的路线图中显示出机车的相应实时位置。

当机车到达下一处特殊点时，触动行程开关，旋转编码器保存数据并重新计数，同时校准机车在路线图中的位置。保存的数据也用来分析并校正编码器所测距离与两处特殊点坐标之间的对应关系。

S104，当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。

本实施例中，确定所述单轨吊机车运行停止前经过的第三行程开关。根据所述第三行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第三行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车的停止位置。

与上述实施例提供的一种单轨吊机车定位方法相对应，本申请还提供了一种单轨吊机车定位系统的实施例。参见图3，单轨吊机车定位系统20包括：绘制模块201、第一确定模块202、计量模块203和第二确定模块204。

所述绘制模块201，用于根据单轨吊机车运行路线绘制导轨吊机车运行电子地图。所述第一确定模块202，用于确定所述单轨吊机车在所述运行电子地图上的起点。所述计量模块203，用于单轨吊机车在运行过程中，车载旋转式增量编码器计数测量运行距离。所述第二确定模块204，用于当单轨吊机车运行停止时，根据所述运行距离和所述单轨吊机车的起点在所述电子地图上确定所述单轨吊机车的位置。

一个示意性实施例，所述绘制模块201包括：设置单元、第一确定单元和融合单元。所述设置单元，用于在所述单轨吊机车运行路线道岔、弯道、风门、坡道起点和坡道终点处设置行程开关。所述第一确定单元，用于确定行程开关的坐标位置和行程开关之间的距离。所述融合单元，用于将所述行程开关的坐标和行程开关的距离融合到所述运行电子地图上。

一个示意性实施例，所述第一确定模块202包括：第二确定单元和第三确定单元。所述第二确定单元，用于如果所述单轨吊机车从运行路线起点开始运行，则将电子地图起始点作为所述单轨吊机车的起点。所述第三确定单元，用于如果所述单轨吊机车从所述运行路线起点和终点之间的任一位置开始运行，则根据所述行程开关和/或所述旋转式增量编码器确定起点位置。

所述单轨吊机车经过第一行程开关后，第一行程开关被触动，所述旋转式增量编码器上传所述第一行程开关的坐标位置，所述旋转式增量编码器重新开始计数，所述第一行程开关为运行路线上的任一行程开关；

进一步地，所述第三确定单元包括：第一确定子单元和第二确定子单元。所述第一确定子单元，用于确定所述单轨吊机车停车前经过的第二行程开关。所述第二确定子单元，用于将所述第二行程开关位置作为所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点；或者；根据所述第二行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第二行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车所述运行电子地图上的起点。

一个示意性实施例，所述第二确定模块包括：第四确定单元和第五确定单元。所述第四确定单元，用于确定所述单轨吊机车运行停止前经过的第三行程开关。所述第五确定单元，用于根据所述第三行程开关位置和所述旋转式增量编码器测量的所述单轨吊机车从所述第三行程开关位置到停止点运行的距离，确定所述单轨吊机车的停止位置

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本申请未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本申请的技术方案并非是对本申请的限制，如来替代，本申请仅结合并参照优选的实施方式进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本申请的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本申请的宗旨，也应属于本申请的权利要求保护范围。