阅读说明：本技术 一种可调节重物姿态的动力吊梁 (Power hanging beam capable of adjusting heavy object posture ) 是由 谢冰 宋海东 李庆杰 宋国利 高世卿 李瑞强 湛明宇 吴月姝 丁毅 曹振波 于 2019-08-20 设计创作，主要内容包括：本发明涉及吊装装置领域,具体地说是一种可调节重物姿态的动力吊梁,包括主梁、回转轴、回转驱动机构、第一吊具、第一吊具驱动机构和第二吊具,回转轴上端设有吊座,主梁与所述回转轴转动连接,在主梁下侧设有回转驱动机构,且所述主梁通过所述回转驱动机构驱动绕所述回转轴转动,所述主梁一端设有第一吊具,在所述主梁内设有第一吊具驱动机构,且所述第一吊具通过所述第一吊具驱动机构驱动升降,所述主梁另一端设有第二吊具。本发明实现了用单个吊梁完成不同倾斜角度的工件吊运及安装,不仅保证吊装质量和效率,还可以减少操作人员,降低人力成本。(The invention relates to the field of hoisting devices, in particular to a power hoisting beam capable of adjusting the posture of a heavy object, which comprises a main beam, a rotating shaft, a rotary driving mechanism, a first hoisting tool driving mechanism and a second hoisting tool, wherein the upper end of the rotating shaft is provided with a hoisting seat, the main beam is rotatably connected with the rotating shaft, the lower side of the main beam is provided with the rotary driving mechanism, the main beam is driven by the rotary driving mechanism to rotate around the rotating shaft, one end of the main beam is provided with the first hoisting tool, the main beam is internally provided with the first hoisting tool driving mechanism, the first hoisting tool is driven to lift by the first hoisting tool driving mechanism, and the other end of the main beam. The invention realizes the lifting and installation of workpieces with different inclination angles by using a single lifting beam, thereby not only ensuring the lifting quality and efficiency, but also reducing the operators and the labor cost.)

一种可调节重物姿态的动力吊梁

技术领域

本发明涉及吊装装置领域，具体地说是一种可调节重物姿态的动力吊梁。

背景技术

现有技术中的大型设备建造过程经常需要进行大尺寸分段，建造模式也多倾向于模块化建造，也即将大型设备分成若干模块分别制造，然后再进行组装，这对辅助吊装设备的要求也越来越高，比如许多工装设备在安装时需要倾斜一定角度，现有技术中的吊装方式是采用2台吊车、每台吊车1个吊梁进行安装，并通过调整两台吊车吊梁的高度实现角度的倾斜，两台吊车在运行时需要不同人员分别操作，而且在安装过程中还要求两台吊车的操作人员需要紧密配合，这增加了设备安装施工难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调节重物姿态的动力吊梁，实现了用单个吊梁完成不同倾斜角度的工件吊运及安装，不仅保证吊装质量和效率，还可以减少操作人员，降低人力成本。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种可调节重物姿态的动力吊梁，包括主梁、回转轴、回转驱动机构、第一吊具、第一吊具驱动机构和第二吊具，回转轴上端设有吊座，主梁与所述回转轴转动连接，在主梁下侧设有回转驱动机构，且所述主梁通过所述回转驱动机构驱动绕所述回转轴转动，所述主梁一端设有第一吊具，在所述主梁内设有第一吊具驱动机构，且所述第一吊具通过所述第一吊具驱动机构驱动升降，所述主梁另一端设有第二吊具。

所述第一吊具驱动机构包括直线驱动装置、钢丝绳和转向轮，所述钢丝绳一端安装于所述直线驱动装置的输出轴上，另一端绕过所述转向轮后伸出至主梁外部并与所述第一吊具相连，所述钢丝绳通过所述直线驱动装置驱动移动。

所述主梁内设有上下设置的第一导向轮和第二导向轮，钢丝绳由第一导向轮和第二导向轮之间穿过。

所述转向轮上侧和外侧均设有限位轮，所述钢丝绳由转向轮和限位轮之间穿过。

所述直线驱动装置的输出轴端部设有第一拉力传感器，所述钢丝绳与所述第一拉力传感器相连。

所述回转驱动机构包括回转驱动装置、蜗杆和回转支承，回转驱动装置和蜗杆设于一个安装座上，且所述蜗杆通过所述回转驱动装置驱动旋转，所述回转支承的内圈和所述安装座通过固定螺栓固装于所述主梁下侧，所述回转支承的外圈齿圈与所述蜗杆啮合，且所述回转支承外圈下侧与一个承重板固连，所述回转轴下端穿过主梁后固装于所述承重板上。

所述主梁与回转轴之间设有衬套。

所述主梁远离所述第一吊具一侧设有配重箱。

所述主梁远离所述第一吊具一侧内部设有电控系统、视觉采集传感器和视觉灯。

所述第二吊具包括第二拉力传感器和吊装件，第二拉力传感器上端铰接于主梁端部，下端与所述吊装件铰接。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明利用第一吊具升降调整工件倾斜角度，并且利用回转驱动机构使工件调整到目标位置，实现了用单个吊梁完成不同倾斜角度的工件吊运及安装，不仅保证吊装质量和效率，还可以减少操作人员，降低人力成本。

2、本发明在第一吊具驱动机构和第二吊具上均设有拉力传感器，能够实时监测吊具受力情况。

3、本发明在主梁内设有电控系统和视觉采集传感器，视觉采集传感器采集工件的位置信号，并将信号传输到电控系统中，电控系统控制第一吊具驱动机构和回转驱动机构将工件位姿改变至目标状态，自动化程度大大提高。

附图说明

图1为本发明的主视图，

图2为图1中本发明的内部结构示意图，

图3为图2中的A处放大图，

图4为图3中的C处放大图，

图5为图2中的B处放大图。

其中，1为主梁，101为电控系统，102为视觉采集传感器，103为视觉灯，2为吊座，3为配重箱，4为第二吊具，401为第二拉力传感器，402为吊装件，5为回转轴，501为衬套，6为回转驱动机构，601为蜗杆，602为回转支承，603为承重板，604为安装座，605为固定螺栓，7为第一吊具，701为直线驱动装置，702为钢丝绳，703为第一导向轮，704为第二导向轮，705为转向轮，706为限位轮，707为第一拉力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～5所示，本发明包括主梁1、回转轴5、回转驱动机构6、第一吊具7、第一吊具驱动机构和第二吊具4，所述回转轴5上端设有吊座2固装于起吊装置上，主梁1中部与回转轴5转动连接，在主梁1中部下侧设有回转驱动机构6，且所述主梁1通过所述回转驱动机构6驱动绕所述回转轴5转动，所述主梁1一端设有第一吊具7，在所述主梁1内设有第一吊具驱动机构，且所述第一吊具7通过所述第一吊具驱动机构驱动升降，所述主梁1另一端设有第二吊具4。

如图3～4所示，所述回转驱动机构6包括回转驱动装置、蜗杆601和回转支承602，回转驱动装置和蜗杆601设于一个安装座604上，且所述蜗杆601通过所述回转驱动装置驱动旋转，本实施例中，所述回转驱动装置为电机，所述回转支承602包括转动连接的内圈和外圈，此为本领域公知技术，如图3所示，所述回转支承602的内圈和所述安装座604通过固定螺栓605固装于所述主梁1下侧，所述回转支承602的外圈齿圈与所述蜗杆601啮合，且所述回转支承602外圈下侧与一个承重板603固连，所述回转轴5下端穿过主梁1后固装于所述承重板603上。机构工作时，蜗杆601通过回转驱动装置驱动旋转，并且由于回转轴5上端固装于起吊装置上，回转轴5下端的承重板603和回转支承602外圈不会发生转动，因此蜗杆601旋转带动安装座604和回转支承602内圈发生转动，进而带动所述主梁1绕所述回转轴5相对转动。

如图3所示，在所述主梁1与回转轴5之间设有衬套501实现转动连接。

如图2和图5所示，所述第一吊具驱动机构包括直线驱动装置701、钢丝绳702和转向轮705，所述钢丝绳702一端安装于所述直线驱动装置701的输出轴上，另一端绕过所述转向轮705后伸出至主梁1外部并与所述第一吊具7相连，所述钢丝绳702通过所述直线驱动装置701驱动移动，进而实现所述第一吊具7升降。本实施例中，所述直线驱动装置701为电缸，其生产厂家为力姆泰克，型号IMF100。

如图5所示，在所述主梁1内设有上下设置的第一导向轮703和第二导向轮704，钢丝绳702由两个导向轮之间穿过，第一导向轮703和第二导向轮704之间的空隙需能提供一定的夹持力以拉紧钢丝绳702使其紧贴转向轮705，从而增大钢丝绳702与转向轮705的接触面积。

如图5所示，在所述转向轮705上侧和外侧各设有一个限位轮706，所述钢丝绳702由转向轮705和限位轮706之间穿过。所述限位轮706防止接触转向轮705的钢丝绳702发生脱离。

如图2所示，所述直线驱动装置701的输出轴端部设有第一拉力传感器707，所述钢丝绳702与所述第一拉力传感器707相连，第一拉力传感器707用于实时监测第一吊具7受到的拉力大小。本实施例中，所述第一拉力传感器707的厂家为北京华控兴业科技发展有限公司，型号为HGS20。

如图2所示，所述第二吊具4包括第二拉力传感器401和吊装件402，第二拉力传感器401上端铰接于主梁1端部，下端与所述吊装件402铰接，所述第二拉力传感器401用于实时监测第二吊具4受到的拉力。本实施例中，所述第二拉力传感器401的厂家为北京华控兴业科技发展有限公司，型号为HGS20。

如图1～2所示，在所述主梁1远离所述第一吊具7一侧设有配重箱3，由于第一吊具4升降使待吊装工件倾斜，所述配重箱3用于保持吊装平稳。

如图2所示，在所述主梁1远离所述第一吊具7一侧内部设有电控系统101、视觉采集传感器102和视觉灯103，视觉灯103提供光源，视觉采集传感器102采集工件的位置信号，并将信号传输到电控系统101中，电控系统101控制第一吊具驱动机构中的直线驱动装置701和回转驱动机构6中的回转驱动装置，以使工件位姿改变至目标状态。本实施例中，所述视觉采集传感器102的厂家为海康威视，型号为MV-DS135。

本发明的工作原理为：

本发明工作时，第一吊具7与待吊装工件一端相连，第二吊具4与待吊装工件另一端相连，第一吊具7通过第一吊具驱动机构中的钢丝绳702带动升降，进而调整待吊装工件的倾斜角度，当工件倾斜角度调整完毕后，回转驱动机构6启动驱动主梁1旋转，使工件调整到目标状态。本发明在第一吊具驱动机构中的直线驱动装置701的输出轴端部设有第一拉力传感器707，在第二吊具4上设有第二拉力传感器401，从而可以实时监测主梁1两侧吊具受到的拉力情况，另外在所述主梁1远离所述第一吊具7一侧内部设有电控系统101、视觉采集传感器102和视觉灯103，视觉采集传感器102采集工件的位置信号，并将信号传输到电控系统101中，电控系统101控制第一吊具驱动机构和回转驱动机构6将工件位姿改变至目标状态，自动化程度大大提高。