阅读说明：本技术 一种菠萝收割机 (Pineapple harvester ) 是由 陈义保 李佳霖 王守丽 崔立民 张夫奕 常耀文 李啸 柴永生 王昌辉 于 2020-12-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种菠萝收割机,包括车体、收集仓、传送绞龙辊、收割刀、传送带、储料仓和凸轮；所述车体上设置有车轮行走机构,由动力装置驱动行走；所述收集仓位于车体的前端位置,其上部和前端开口；所述输送带设置于收集仓中,由第一减速机驱动旋转,所述收割刀设置于收集仓的上方位置,本发明的有益效果：采用的收割装置可以进行多排收割,在集中种植的收割中做到采摘效率达到最大化,降低人工所带来的不必要劳动力及低效率因素并且相比现有的收割机械装置实现多排收割；采摘过程中智能化的根据采集图像的数据分析来精准计算每株菠萝的高度,从而进行有效采摘。(The invention discloses a pineapple harvester, which comprises a vehicle body, a collection bin, a conveying auger roller, a harvesting knife, a conveying belt, a storage bin and a cam, wherein the collecting bin is arranged on the vehicle body; the vehicle body is provided with a wheel travelling mechanism which is driven by a power device to travel; the collecting bin is positioned at the front end of the vehicle body, and the upper part and the front end of the collecting bin are opened; the conveying belt is arranged in the collecting bin and is driven to rotate by the first speed reducer, and the collecting cutter is arranged above the collecting bin, so that the conveying belt has the beneficial effects that: the adopted harvesting device can harvest in multiple rows, the picking efficiency is maximized in the harvesting of concentrated planting, unnecessary labor force and low-efficiency factors caused by manpower are reduced, and the harvesting device realizes multiple rows of harvesting compared with the existing harvesting mechanical device; the height of each pineapple is intelligently calculated according to data analysis of the collected images in the picking process, so that effective picking is carried out.)

一种菠萝收割机

技术领域

本发明属于农机技术领域，具体涉及一种菠萝收割机。

背景技术

目前我国的菠萝采摘多数情况下还是以人工采摘为主。菠萝采摘作业耗时性强,季节性也很强。若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大．而且容易造成果实采摘过程中人为产生的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。

当前在菠萝采摘方面已采用了机械协助。近些年国内先后设计了不同的菠萝采摘工具，这些工具体型比较小并且便于携带，为果农在菠萝采摘时能给予一定的帮助，从而在缓解果农工作后的疲惫程度上能起到一定的作用并在采摘效率上也有所提高，但此类采摘方法对劳动力的要求还是很高，在科技迅速发展的时代对人工数量要求上并没有很大程度的改善。

发明内容

针对现有技术中目前国内的菠萝采摘的自动化程度不高，设备以小型化为主，对劳动力依赖较高，效率低、劳动量大的问题，提供了一种菠萝收割机。

一种菠萝收割机，包括车体、收集仓、输送带、收割刀、传送带、储料仓和凸轮；

所述车体上设置有车轮行走机构，由动力装置驱动行走；所述收集仓位于车体的前端位置，其上部和前端开口；

所述收集仓位于车体的前端位置，其上部和前端开口，用于收集切割下来的菠萝，输送带设置于收集仓的内部右侧位置，输送带由第一减速机驱动旋转，所述收割刀设置于收集仓的上方位置，其后端与收集仓转动连接，其前端具有若干个V型开口，V型开口的内侧具有切削刃；

所述储料仓设置于车体上；所述传送带呈环形倾斜设置于车体上，由第二减速机驱动旋转，其下端伸入到收集仓内部，其上端伸入到储料仓中，传送带上设置有传送拨片；

所述凸轮位于收割刀的中部下方位置，其通过凸轮轴可转动的设置于收集仓上，所述凸轮轴通过第三减速机驱动旋转。

优选的，所述菠萝收割机，所述螺旋传导片表面挂胶处理。

优选的，所述菠萝收割机，还包括摄像头、图像处理装置和控制器，摄像头设置于车体的前端，用于采集菠萝的图像，并将采集的图像传输给图像处理装置，图像处理装置进行图像处理，识别菠萝果实的高度，将高度值传输给控制器，控制器根据果实高度控制第三减速机旋转，调整收割刀的高度位置，寻找最合适的收割高度。

本发明的有益效果：

采用的收割装置可以进行多排收割，在集中种植的收割中做到采摘效率达到最大化，降低人工所带来的不必要劳动力及低效率因素并且相比现有的收割机械装置实现多排收割；

采摘过程中智能化的根据采集图像的数据分析来精准计算每株菠萝的高度，从而进行有效采摘；

减伤菠萝采摘过程中的人为及机械损伤率，使最终获得的成果率最大化，此外采摘后运输过程中对菠萝产生的损伤也降至最低。

附图说明

图1为本发明一实施例的三维图；

图2为图1的左视图；

图3为本发明一实施例蛟龙传送辊示意图；

图4为本发明一实施例收割装置升降机构示意图；

图5为本发明菠萝采摘工作流程图；

图6本发明实施例的传送带的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。

如图1、2所示，一种菠萝收割机，包括车体、收集仓1、输送带2、收割刀3、传送带4、储料仓5和凸轮6。所述车体上设置有车轮行走机构，由动力装置驱动行走。如图2、3所示，所述收集仓1位于车体的前端位置，其上部和前端开口，用于收集切割下来的菠萝，输送带2设置于收集仓2的内部右侧位置，输送带2由第一减速机驱动旋转，所述收割刀3设置于收集仓1的上方位置，其后端与收集仓1转动连接，其前端具有若干个V型开口，V型开口的内侧具有切削刃31；

所述储料仓5设置于车体上，所述传送带4呈环形倾斜设置于车体上，由第二减速机驱动旋转，其下端伸入到收集仓1内部，其上端伸入到储料仓5中，传送带4上设置有传送拨片41。

所述传送带4具有倾斜段和水平段，其中水平段位于收集仓1的内部左端位置。传送过来的菠萝先落到水平段上，然后通过倾斜段传输到储料仓中。如此的传输方式，更加顺畅，不容易堆积、遗漏菠萝，避免菠萝在传输环节中两个输送带衔接环节出现的卡死、漏掉的问题。

所述凸轮6位于收割刀3的中部下方位置，其通过凸轮轴61可转动的设置于收集仓1上，所述凸轮轴61通过第三减速机驱动旋转。

整个车体的行走，以及第一减速机、第二减速机和第三减速机都有蓄电池供能。

菠萝收割机，还包括摄像头、图像处理装置和控制器，摄像头设置于车体的前端，用于采集菠萝的图像，并将采集的图像传输给图像处理装置，图像处理装置进行图像处理，识别菠萝果实的高度，将高度值传输给控制器，控制器根据果实高度控制第三减速机旋转，调整收割刀3的高度位置，寻找最合适的收割高度。

操作者通过观察菠萝的高度位置，控制第三减速机旋转，调整收割刀3到合适的高度位置之后，采摘机前进。然后再控制收割刀3上抬的动作，将菠萝切割下来，并且掉入到收集仓1中。通过输送带2和传送带4最后将菠萝传输到储料仓5中去，完成一个循环。

通过感应装置的设置，也可自动完成高度位置的调整。收割的整个过程为，在启动机器后首先菠萝感应装置作为判断机器是否进行下一步该进行哪一步从而进行图像数据运算，这就由感应装置上的摄像头采集，通过把采集处理后的图像进行反馈给接收端进行识别将要收割的果实是否在视野范围内，果实未在视野范围内机器将继续前进直到出现在视野范围内车子停止前进。然后按照所采集的即将采摘的一排菠萝进行高度对比，按照将要采摘果实的最低一株进行高度调节，对其调节采用凸轮结构，如图4所示，在凸轮结构的带动下实现收割装置的上下转动从而达到设置的最低点因为菠萝植株的平均高度在一米一到一米三之间因此最低点将设定在平均值以下十五到二十公分尽量满足采摘中遇到的最低菠萝植株并完成采摘。调节过程是从控制器出发自动把V型收割刀调节到所要采摘的水果的下方，而结束这一指令后凸轮机构将断开电源防止凸轮机构继续旋转导致收割装置做出不必要的下降或上升。断开电源的同时车子会往前继续前进直到V型装置的V型收割口完全伸入菠萝果实与杆径的中间，因为V型收割口的长度尺寸是固定的因此每次调整好高度继续前进的距离可设置为固定值；接下来完成果实与杆径的分离过程，在调节完高度后感应装置会把结束指令传回操控台因此接下来可由人工手动选择进行上抬或者机器自动模式自主进行凸轮的反向旋转使收割刀向上转动从而给果实一个脱离杆向上的力最终菠萝与杆径实现分离并落入收集仓里。摘下来的果实通过输送带2如图1、3所示将果实输送至机器的传送带上，最终在传送带的传送下送入储料仓中。

可理解的是，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。