本发明属于麦克纳姆轮技术领域,公开了一种带液压悬挂的麦克纳姆轮驱动单元,包括：设置于全向车底部的至少一组麦克纳姆轮,且一组麦克纳姆轮的数量为两个；设置于全向车车架上的至少一组油缸组件,且每组油缸组件中均包括两个可相互导通的油缸,所述油缸与麦克纳姆轮一一对应,且油缸与全向车车架转动配合；与麦克纳姆轮相连接的摆动机构,且摆动机构的一端转动配合于全向车车架上,另一端与油缸底部转动连接；综上,采用油缸作为悬挂主件,以此使得本发明具有大承载、结构紧凑、行程大等优点,并满足重载、复杂路况等行车需求；另外,还设有与油缸相配合的摆动机构,以此还能有效提高本发明的支撑效果,且结构简单、拆装方便。