本发明提供一种全向移动智能车底盘结构,包括：车架；轮架安装法兰,转动连接于所述车架,且均匀分布于所述车架的下方；轮毂电机,连接于所述轮架安装法兰,所述轮毂电机上套设有轮胎；转向传动组件,连接于所述车架,且传动连接于所述轮架安装法兰,适于使所述轮架安装法兰带动所述轮毂电机转向。轮毂电机的外侧套设有轮胎,轮毂电机带动轮胎转动时可以在复杂的地形上行走,对于地面的平坦程度要求较低。轮胎对于地面的滚动摩擦力较小,使用时控制和定位较为简单。转向传动组件传动连接于轮架安装法兰,可以带动轮架安装法兰和轮毂电机全方向转动,结构简单,容易实现精确控制。