阅读说明：本技术 农业收割机上的用于割台找平的受控浮体 (Controlled float for header leveling on agricultural harvesters ) 是由 亚历克斯·布里美耶尔 大卫·E·雷诺 迈克尔·L·范迪文 约书亚·R·皮尔森 托德·M·范霍 于 2020-04-22 设计创作，主要内容包括：一种用于农业收割机的割台组件包括：第一框架组件；第二框架组件,其支撑切割器并且能够相对于第一框架组件移动；浮动油缸,其联接在第一框架组件和第二框架组件之间；蓄能器；可控储存器；和流体回路。该流体回路包括：第一导管,其形成第一流体路径,该第一流体路径向浮动油缸提供在压力下的加压流体流,使得浮动油缸在第二框架组件上施加浮力；阀机构,其能够致动以阻止流体在蓄能器和浮动油缸之间沿着第一流体路径流动；第二导管,其形成第二流体路径,该第二流体路径流体地联接至可控储存器,该可控储存器能够被控制以将流体添加至浮动油缸。(A header assembly for an agricultural harvester comprising: a first frame assembly; a second frame assembly supporting the cutter and movable relative to the first frame assembly; a floating cylinder coupled between the first frame assembly and the second frame assembly; an accumulator; a controllable reservoir; and a fluid circuit. The fluid circuit includes: a first conduit forming a first fluid path providing a flow of pressurized fluid under pressure to the floating ram such that the floating ram exerts a buoyant force on the second frame assembly; a valve mechanism actuatable to prevent fluid flow along a first fluid path between the accumulator and the floating cylinder; a second conduit forming a second fluid path fluidly coupled to a controllable reservoir that can be controlled to add fluid to the floating ram.)

农业收割机上的用于割台找平的受控浮体

技术领域

本公开通常涉及农业设备。更具体地但非限制性地，本说明书涉及一种用于在农业收割机的割台上施加浮动压力的系统。

背景技术

存在各种各样的不同类型的农业设备。一些这样的设备包括农业收割机。

农业收割机(例如联合收割机，草料收割机，割晒机等)通常具有割台。在示例联合收割机上，割台通过附接框架连接至进料室。割台具有一个主框架，该主框架支撑切割杆(cutter bar)和拨禾轮(reel)。主框架可相对于附接框架移动。随着收割机的行进，割台与农作物接合，割断农作物并将农作物转移到收割机中进行进一步处理。

用于联合收割机的一种切割平台被称为传送带式平台(draper platform)，其利用平坦的宽带，被称为带式传送器(draper)或传送带体(draper belt)来输送农作物材料。带的布置和数量在平台之间有所不同。一种样式的传送平台具有两个侧带，这些侧带将农作物物料纵向输送到平台的中心，在该平台的中心，中心进料带将农作物物料横向移动到进料室中。每条带都缠绕在一对辊上，一个是驱动辊，另一个是引导辊。

上面的讨论仅是为一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

一种用于农业收割机的割台组件包括：第一框架组件；第二框架组件，其支撑切割器并且能够相对于第一框架组件移动；浮动油缸，其联接在第一框架组件和第二框架组件之间；蓄能器；可控储存器；和流体回路。该流体回路包括：第一导管，其形成第一流体路径，该第一流体路径向浮动油缸提供在压力下的加压流体流，使得浮动油缸在第二框架组件上施加浮力；阀机构，其能够致动以阻止流体在蓄能器和浮动油缸之间沿着第一流体路径流动；第二导管，其形成第二流体路径，该第二流体路径流体地联接至可控储存器，该可控储存器能够被控制以将流体添加至浮动油缸。

提供本发明内容以简化形式介绍一些概念，这些概念将在下面的详细描述中进一步描述。本概述既不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中指出的任何或所有缺点的实施方式。

附图说明

图1是联合收割机的一个示例的局部形象化示意图。

图2示出了浮力组件的一个示例，其中附接框架和主框架相对于彼此处于第一位置。

图3示出了联合收割机的示例割台。

图4是用于浮力组件的液压回路的一个示例的示意图。

图5是示出图4中示出的液压回路的示例性操作方法的流程图。

图6、7和8是在图5所示的示例性操作方法期间的图4所示的液压回路的示意图。

具体实施方式

一些收割机的割台具有支撑割台结构的主框架。示例性农业收割机包括但不限于联合收割机，草料收割机和割晒机等。主框架可通过定位致动器相对于牵引单元(例如联合收割机)移动，因此可以将割台定位在相对于地面的理想高度(例如，以便浮在地面上，有时还为了设置割台的倾斜角)。

据信，当割台总体上跟随地面时，可以实现改善的收割性能，从而在整个收割操作中，割台在地面上方保持大致相同的距离。

为了获得更好的地面跟随性能，一些收割机配置有浮动组件，该浮动组件将浮力施加到割台和/或割台的一部分，例如在有翼的传送器的情况下施加到翼部分。浮力是升力(例如，相对于牵引单元对主框架的升力)，该升力定向成将割台(或其一部分)保持在地面以上给定距离处。这使割台可以对不断变化的地面高度和与障碍物的接触作出响应以更好地跟随地面。

割台通常具有地面接合元件，其向割台提供地面参考输入。因此，如果割台下面的地面下降，则通常会给割台施加足够的重量以克服浮力，因此主框架会下降以跟随地面向下。如果割台下方的地面升高，则地面接合元件将起到辅助浮力的作用，以升高割台(例如，升高主框架)以跟随地面向上。

在收割机的路径中存在障碍物(例如泥土、根球、岩石或其他障碍物)也很常见。当割台(或地面接合元件)接触障碍物时，这也会在割台上施加升力(或脉冲)。浮力使割台可以通过上升并且然后回到相对于地面的原始位置来对向上的力作出响应。

在一些系统中，浮动油缸(float cylinder)液压地联接至蓄能器。蓄能器在压力下将液压油提供给浮动油缸，后者再提供升力。当向上的力施加到割台上时(例如当割台或割台的地面接合元件撞击地面上的障碍物时)，割台在浮力的辅助下上升，浮动油缸吸取液压油走出蓄能器。然后，割台就回到其原始位置，因为割台的重量克服了向上指向的浮力(例如，蓄能器中的压力)。

图1是农业机械100的局部形象化示意图，在其中机械100是联合收获机(也称为联合收割机100或机械100)的示例中。在图1中可以看出，联合收割机100示例性地包括驾驶室101，该驾驶室101可以具有用于控制联合收割机100的各种不同的操作员接口机构。联合收割机100包括形成切割平台102的一组前端设备，这些前端设备包括割台104，该割台具有一个总体上以106表示的切割器。它也可以包括一个进料室108，进料加速器109和总体上以111表示的脱粒机。脱粒机111示例性地包括脱粒转子112和一组凹板114。此外，联合收割机100可包括分离器116，该分离器116包括分离器转子。联合收割机100可包括清洁子系统(或清洁室)118，清洁子系统本身可包括清洁风扇120，上筛(chaffer)122和下筛(sieve)124。联合收割机100中的物料处理子系统可以包括(除进料室108和进料加速器109之外)排料搅拌器126，杂余升降器(tailing elevator)128，清洁谷物升降器130(将清洁谷物移动到清洁粮箱132中)，以及卸料搅龙134和出口136。联合收割机100还可包括残渣子系统138，其可包括切碎器140和散布器142。联合收割机100还可具有推进子系统，该推进子系统包括驱动地面接合轮144或履带等的发动机(或其他动力源)。应注意的是在联合收割机100中，上面提到的子系统中的任何一个可以具有多个(例如左右清洁室，左右分离器等)。

联合收割机100可以配备有为特定农作物设计的可移动切割平台。有时也称为谷物平台的一个示例，配备了往复刀具式切割杆，并带有旋转拨禾轮，该旋转拨禾轮具有金属或塑料齿，使农作物一旦被切下，被切下的农作物就会掉入搅龙中。另一个示例包括可以在轮廓线和脊部上弯曲的切割杆，以切割农作物，例如具有靠近地面的豆荚的大豆。一些专为小麦或其他类似农作物设计的割台包括传送带式割台(draper headers)，并使用织物或橡胶板代替十字搅龙。传送带式平台通常包括一个或多个传送带，这些带将从农田中收割的被切断的物料移动到农业收割机的割台中。在一个示例中，这包括在割台的每一侧上的一个或多个传送带，其被构造成接收切断的材料并将其移动到农业割台的中心部分。

如图1所示，割台104具有主框架107和附接框架110。割台104通过附接框架110上的与进料室108上的附接机构配合的附接机构而附接至进料室108。主框架107支撑切割器106和拨禾轮105，并且相对于附接框架110可移动。在一个示例中，主框架107和附接框架110可一起升高和下降，以设定切割器106在联合收割机100所行驶的地面上的高度。在另一个示例中，主框架107可以相对于附接框架110倾斜以调节切割器106与农作物接合的倾斜角度。同样，在一个示例中，主框架107可以相对于附接框架110旋转或以其他方式可移动，以便改善地面跟随性能。主框架107与附接框架110一起的运动可以由致动器(例如液压致动器)基于操作员输入或自动输入来驱动。

在操作中，并且通过概述的方式，设定割台104的高度，并且联合收割机100沿箭头146所示的方向说明性地移动通过田地。随着联合收割机100移动，割台104接合待收割的农作物并将其朝向切割器106收集。在农作物被收割之后，可以通过拨禾轮105接合农作物，拨禾轮105将农作物移动到进料轨道。进料轨道将农作物移动到割台104的中心，然后通过进料室108的中心进料轨道向进料加速器109进料，进料加速器109使得农作物加速进入脱粒机111。转子112将农作物旋转甩向凹板114而对农作物进行脱粒。脱粒的农作物通过分离器转子在分离器116中移动，其中一些残渣被排料搅拌器126移向残渣子系统。它可以被残渣切碎器140切碎，并通过散布器142散布到田间。在其他实施方式中，残渣只是简单地掉落堆成料堆中，而不是被切碎并散布。

图1还示出，在一个示例中，联合收割机100可以包括地面速度传感器147，一个或多个分离器损失传感器148，清洁谷物摄像机150和一个或多个清洁室损失传感器152。地面速度传感器147说明性地感测联合收割机100在地面上的行进速度。这可以通过感测车轮，驱动轴，车桥或其他组件的旋转速度来完成。联合收割机100的行进速度还可以由诸如全球定位系统(GPS)，航位推算系统，LORAN系统或提供行进速度指示的多种其他系统或传感器的定位系统来感测。

当联合收割机100沿箭头146所示的方向移动时，割台104下方的地面可能包含障碍物或不平坦处。因此，割台104设置有地面接合元件(例如滑靴或调整轮)，该地面接合元件接合联合收割机100在其上行驶的地面的表面。联合收割机100还设置有浮力组件170。浮力组件170在图1中示意性地示出，并且施加浮力，该浮力是抵抗重力作用的升力，其将割台104的主框架107相对于附接框架110向上偏置。因此，当割台104下方的地面上升时，割台104上的地面接合元件与上升的地面表面接合并将主框架107向上推动。浮力组件170施加的浮力有助于抬高割台104以跟随上升的地面表面。在地面下降的区域中，割台104的重量克服浮力，因此割台104沿着设定点下降至其地面，或者下降至地面接合元件再次与地面表面接合的点。

类似地，如果割台104或割台104上的地面接合元件之一与障碍物接合(例如，通过撞击石头，一团泥土，根球等)，则这种撞击也可能在割台104上施加向上指向的力。该向上指向的力将相对急剧并且持续时间短(或呈脉冲形式)。再次，当割台104下方的地面升高时，响应于由障碍物的撞击所施加的向上指向的力，由浮力组件170施加的浮力协助使割台104向上升高。这起到吸收一些撞击并允许割台104升到障碍物上方的作用。然后，割台104的重量使其抵抗浮力而作用并返回到其地面跟随位置。

图2示出了具有浮力组件170的割台104的一部分的一个示例，该浮力组件170向割台104施加浮力。在图2所示的示例中，某些元件与图1所示的元件相似。它们的编号也一样。

图2示出了支撑切割器106和拨禾轮105(图2中未示出)的主框架107相对于附接框架110处于第一位置。附接框架110说明性地包括附接机构(未示出)，该附接机构附接到进料室108上的相应附接结构。主框架107相对于附接框架110的竖直运动示例性地由地面接合元件驱动，这些地面接合元件例如是调整轮，滑靴或滑板(未示出)，其起着如下的作用：当地面接合元件在其上移动所位于的地面分别上升和下降时，相对于附接框架110升高和下降主框架107。如上所述，竖直运动也可以通过地面接合元件之一或割台104与障碍物的撞击而驱动。在另一个示例中，主框架107也可以通过倾斜致动器(也未示出)而相对于附接框架110倾斜。

在图2所示的示例中，一组控制臂172和174在枢转点176和178处枢转地附接到附接框架110，并且分别在枢转点180和182处枢转地附接到主框架107。当主框架107相对于附接框架110的位置改变以跟随地面时，控制臂172和174控制主框架107相对于附接框架110的移动路径。这仅仅是用于控制移动路径的布置的一个示例。

浮力组件170说明性地包括缸184，该缸184在枢转点189枢转地附接到附接框架110，并且在枢转点178枢转地附接到主框架107。液压缸184具有往复地安装在缸内的杆部分186。组件170还示例性地包括蓄能器190。蓄能器190在图2中示意性地示出并且被示出为通过液压回路191附接到缸184。在一个示例中，应当理解，它可以在液压缸184内部。在另一示例中，蓄能器190和回路191可以与液压缸184分离并且流体地联接至液压缸184。在一个示例中，存在至少两个浮力组件170，其以彼此隔开的关系布置在割台104上。这仅是示例。

蓄能器190可以采取各种各样的不同形式。例如，蓄能器190可包括隔膜或其他压力传递机构。隔膜可以具有与缸184的杆端流体连通的一侧，并且在其另一侧上具有可压缩流体或可压缩气体。当杆部分186进一步延伸出缸部分188时，缸184的杆端中的压力增加，并且隔膜压缩蓄能器190中的可压缩介质，从而增加了蓄能器190中的压力。当杆部分186进一步缩回到缸部分188中时，缸184的基端的压力减小，可压缩介质膨胀，推向隔膜(或其他可移动构件)，从而使蓄能器190中的压力减小，并且从液压缸190中抽出液压流体以进入到缸的杆端。

图3示出了示例性的呈传送带(也称为传送带200)的形式的切割平台200，该切割平台可以连接至联合收割机的进料室。切割平台200通常包括多个平台部分202、204和206，切割杆组件208和拨禾轮组件210。在所示的示例中，平台部分202包括中心部分(也称为中心部分或框架202)，平台部分204包括第一翼部分(也称为第一翼204)，平台部分206包括第二翼部分(也称为第二翼206)。在一个示例中，中心部分202包括或附接到割台主框架212(例如主框架107)，并且第一翼204和第二翼206分别可移动地附接到中心部分202的左侧和右侧。例如，主框架212可以通过浮动油缸(未在图3中示出)附接到附接框架(在图3中未示出)，其中附接框架被附接到进料室214。虽然示出了三个平台部门，但是取决于特定应用，切割平台200可以配置有更多或更少的平台部分。

第一翼和第二翼204和206中的每一个通常包括框架216，与相应框架216联接的多个臂，由臂的外侧端承载的切割杆218，环形带220和多个带导向器(图3中未示出)。每个切割杆218包括由杆(未具体示出)承载的多把刀。刀的具体类型可以变化，例如单刃刀或双刃刀。杆由金属制成，该金属具有一定程度的柔韧性，以允许在切割平台200的整个宽度上具有所需的挠曲度。

第一翼部分204和第二翼部分206的框架216均与中心部分202枢转地联接，使得第一翼部分204和第二翼部分206的外侧端可以独立于中心部分202上下移动。为此，升降缸联接在联合收割机的框架和进料室214之间，并升高整个切割平台200。倾斜缸联接在第一翼和第二翼204和206的相应框架216之间，并且能够操作以相对于中心部分202使得第一翼和第二翼可枢转地运动。倾斜缸示例性地操作以将第一翼和第二翼204和206升高到运输模式。

每个翼部分204和206包括各自的浮力组件，该浮力组件将浮力施加到翼部分，以例如响应于由与障碍物的撞击所施加的向上指向的力而帮助翼部分相对于中心部分202升高。这起到吸收一些撞击并使翼升到障碍物上方的作用。然后，翼的重量抵抗浮力，并使翼返回其地面跟随位置。在所示的示例中，第一浮力组件222包括附接到第一翼204的框架216的浮动油缸224。类似地，第二浮力组件226包括附接到第二翼的框架216的浮动油缸228。每个浮动油缸224和228通过液压(或其他流体)回路流体地联接到相应的蓄能器。

在一个示例性系统中，液压回路允许液压流体自由地流过浮动油缸和蓄能器之间的液压导管。这可能会带来困难。例如，当牵引单元将割台下降到不平坦的地面(例如山丘的顶部)上时，当中心部分202在该顶部处接合地面时，翼204和206中的一个或两个都可以定位成与地面相距相当大的距离。在这种情况下，翼(例如，当从中心部分202释放或解锁时)可以迅速掉落，直到它们以大的撞击力撞击地面，这可由牵引单元的操作者感知和/或可能损坏割台或牵引单元。

为了进一步说明，假设联合收割机在基本水平的地形上进行了第一次通行。当联合收割机到达该次通行的终点时，随着割台被升高以可以转弯以在该地形上进行随后的平行(或其他定向)通行时，翼将被锁定在当前位置。然而，此随后的通行可能在基本上不平坦的地面上，使得当割台下降并且翼解锁时，一个或多个翼迅速下落直到它们撞击地面。

然而，如果在收割机跟随地面的收割操作期间翼上的浮力太大，则翼在撞击障碍物后(或当地面陷落时)将不会足够快地落下以跟随地面，这会导致农作物歉收和收成不好。

另外，当翼部分被锁定(例如，通过锁定由浮动油缸施加的浮力)并且割台被升高时，翼将基于割台在翼被锁定时所处的地形相对于中心部分定向。因此，如果割台在山丘的顶部上，则翼部分将被锁定在低于中心部分的位置。当收割机随后移动(例如转弯以进行后续通行)时，地形可能会发生变化，以使翼部分下方的地面升高。例如，如果中心部分位于山顶的顶部的顶点，然后将机械移至平坦的地面，则一个或多个翼部分可能会由于将翼锁定在相对于中心部分较低的位置而撞击地面。

图4是用于割台的浮力组件402的液压回路400的一个示例的示意图。为了说明而非限制，将在传送带200的浮力组件222(或226)的上下文中描述液压回路400和浮力组件402。然而，回路400和组件402也可以用于其他类型。割台平台也是如此。

浮力组件402被构造成相对于另一框架组件405在割台的框架组件403上提供浮力。在本示例中，框架组件403包括翼部分204(或206)，并且框架组件405包括翼部分204可枢转地附接到的中心部分202。在一个示例中，每个翼部分204和206可具有单独的浮力组件402，以用于相对于中心部分202在相应翼部分204、206上提供浮力。

另外，浮力组件402包括找平特征部，该找平特征部被构造成在升高操作期间找平翼部分204(或至少使翼部分204相对于中心部分202更水平)。如下面进一步详细讨论的，在本说明书中描述的示例中，找平特征部不需要将额外的缸或其他机构连接至框架部件以定位翼部分，也不需要从浮动回路中添加或去除液压流体，这都可能对地形跟踪性能产生负面影响。

简要地，出于说明的目的，并且如下面进一步详细讨论的，当要执行割台的升高操作时，浮力组件402通过使得相应浮动油缸与各自的蓄能器液压隔离来锁定翼部分204相对于中心部分202的位置。当割台抬离地面时，翼找平特征部可在浮动回路中向浮动油缸中添加其他液压流体。这致动浮动油缸，并使翼部分204上升到更高的位置。当割台器随后下降时，翼部分204相对于中心平台202从锁定位置释放，并且液压回路400构造成提供受限制的液压流体流量，以衰减或减慢翼部分204下降至地面的速度。因此，减小了翼部分204对地面的撞击。因此，浮力组件402还被构造成在框架组件403的下降操作期间提供减缓的浮力响应。

图4示出了蓄能器404通过一个或多个液压流体导管液压联接，该导管例如由管406和管408限定。管和限定的导管406在下文中可称为导管406，管和限定的导管408在下文中可以称为导管408。上面关于蓄能器190描述了一种示例性蓄能器。

液压回路400还包括一个或多个阀机构，该阀机构构造成控制液压流体通过蓄能器404与浮动油缸410之间的导管406和408的流动。以上针对浮动油缸184描述了一个示例性浮动油缸。

液压回路400包括第一控制阀411和第二控制阀412。控制阀411可在允许流体流过的打开位置(图4中所示)和阻止流体流过的关闭位置之间移动。因此，控制阀411可致动到关闭位置(在图4中被移动到左侧)，该关闭位置将浮动油缸410与蓄能器404液压隔离，这具有锁定浮动油缸410的作用，并因此锁定框架组件403相对于框架组件405的位置。

浮动油缸410的杆414连接至框架组件403，并且缸410的一端通过液压回路400液压连接至蓄能器404。缸410的基端连接至框架组件405。

控制阀412也沿着由蓄压器404与浮动油缸410之间的导管形成的流体路径设置，并且构造成选择性地控制蓄压器404与浮动油缸410之间的液压流体的流量。在下文中详细描述，控制阀412可操作以选择性地配置液压回路400，以在浮动油缸410和蓄能器404之间提供基本不受限制的第一流动，并在浮动油缸410和蓄能器404之间提供受限制的第二流动(相对于第一流动受限制)。

简要地，在正常的非升高操作期间(即，框架组件403和405的地面接合元件在地面上)，阀411和412处于打开位置(即，在图4中，控制阀411被移动到右侧，控制阀412被移动到左侧)，因此液压油可以基本不受限制地通过液压回路400。这样，当框架组件403(或其地面接合元件)受到障碍物的撞击时，将在缸410的杆414上施加向上指向的力。这将导致杆414缩回到缸410中，因此驱动液压流体从液压缸410的基端通过液压回路400进入蓄能器404中。

液压回路400还可以通过控制阀418选择性地连接至割台和/或牵引单元上的液压源416。在操作期间，液压源416提供加压流体源，并且通常通过置于图4所示的关闭位置的控制阀418与液压回路400隔离。液压源416可通过将控制阀418打开至控制进出液压源416的加压液压流体的流动的位置而选择性地与液压回路400连联接。控制阀418包括压力控制阀420，该压力控制阀420当成一直线放置在液压源416和液压回路400之间时，将液压流体控制到压力设定点。这允许控制阀418在过压状态期间减小液压回路400中的液压，而在欠压状态期间增大压力。压力的变化可能是由(但不限于)温度变化等引起的。

液压回路400还可包括手动阀419和/或泄压阀421。在一个示例中，手动阀419包括针阀，该针阀被手动操作以打开和关闭导管408。泄压阀421被配置响应阈值压力事件(例如，导管408中的压力达到阈值水平)而打开和关闭。

图4示出了液压回路400包括限流特征部422，控制阀412通过该限流特征部422控制液压流体的流量。限流特征部422与流体流动路径的设置有控制阀412的一部分平行地设置，并且构造成限制流体通过导管406和408的流量。因此，当控制阀412处于图4所示的打开位置时，液压流体在蓄能器404和浮动油缸410之间的流动基本不受限制。但是，当控制阀412处于关闭位置(被移动到在图4中的右侧)时，流体流被迫通过限流特征部422，从而导致蓄能器404与浮动油缸410之间的流量受到限制。这样，压力将不会(由于特征部422的限制)尽快地使蓄能器404和浮动油缸410之间的压力平衡。

在图4的示例中，特征部422包括固定孔口(也称为限制孔口422)。当然，可以使用其他类型的限流机构。固定孔口422在孔口422的任一侧具有比由管406和408限定的导管小的孔口开度。因此，孔口422示例性地将液压流体通过导管406和408的流量限制为固定量。此外，应注意，可以选择孔口422的尺寸以实现不同的效果。即，可以选择其物理方面和限制特性以实现期望的性能。如果孔口较大(具有较小的流量限制)，则与比较小的限制性更强的孔口相比，该系统将趋于允许浮动油缸410在下降操作过程中更快地运动。

在所示的示例中，控制阀411构造成由控制系统430手动和/或自动致动。例如，操作员432可使用合适的机构来控制液压回路400，以通过关闭控制阀411并使浮动油缸410与蓄能器404隔离来锁定框架组件403的位置。例如，但不限于此，当在升高割台以在多次通行之间的区域中进行后续转弯时，可以这样做。一些示例在下面进一步详细描述。

在一个示例中，控制系统430包括执行关联功能的硬件项目(例如处理器和关联的存储器或其他处理组件)。另外，该系统可以包括加载到存储器中并随后由处理器或服务器或其他计算组件执行的软件。该系统还可以包括硬件、软件、固件等的不同组合。这些仅是可用于形成控制系统430的不同结构的一些示例。也可以使用其他结构。

控制系统430可以检测由操作员432通过操作员接口机构436提供的操作员输入434。控制系统430还可以检测从一个或多个各种传感器440提供的传感器输入438。例如，在升高操作期间，控制系统430可以自动检测割台正被升高的时刻或即将升高的时刻。控制系统430也可以接收其他输入442。然后，控制系统430可以分别基于这些输入中的一个或多个在图4所示的打开位置和图6所示的关闭位置之间致动控制阀411。这可以以多种不同的方式来完成，并且现在将描述许多示例。

在一个示例中，当操作员正在提供升高割台的输入时，控制系统430可以检测到操作员的输入，不仅可以控制升高割台的升高致动器，还可以控制所述阀411以使之关闭从而使从浮动油缸410到蓄能器404的流体流被隔离，从而锁定了框架组件403的位置。

控制阀412基于蓄能器404和浮动油缸410中的相应流体压力在打开位置和关闭位置之间致动。如图4所示，第一管或导管424联接至导管406，并将控制阀412的第一侧暴露向导管406中的流体压力。类似地，管426从导管408接收流体，该流体暴露向控制阀412的相对侧。因此，导管406和408中的流体压力差自动致动控制阀412。

在图4所示的一个示例中，控制阀412通过偏置机构428(例如弹簧或其他合适的机构)偏置到打开位置。偏置机构428对控制阀412施加预定量的力，以将其偏置到打开位置。这限定了压差，在控制阀412被移动到关闭位置之前，必须超过流体导管408中的压力(相对于导管406中的压力)。

如图4所示，浮力组件402的翼找平特征部450构造成在框架组件403处于锁定位置(即控制阀411被关闭以使浮动油缸410与蓄能器404液压隔离)时向浮动油缸410添加液压流体(或从浮动油缸410去除液压流体)。通过向浮动油缸410添加液压流体，框架组件403相对于框架组件405升高，使得框架组件403处于相对于框架组件405水平(或接近水平)的位置。如上所述，这能够操作以降低框架组件403接触地面的可能性。

在所示的示例中，浮力组件402包括可控储存器452，该可控储存器452通过管454流体地联接到导管408(以及因此联接至在浮动油缸410和蓄能器404之间的流体路径)。管454和限定的导管在下文中将其称为导管454。可控储存器452也通过由一组一个或多个管或导管形成的流体路径联接至液压源416。

可控储存器452包括可移动构件，该可移动构件将流体联接至导管408的第一隔室或部分与流体联接至通向源416的流体路径的第二隔室或部分分开。可控储存器452包括缸(也称为缸452)，在缸中设置有可移动活塞(也称为活塞456)，该可移动活塞将缸452的第一隔室458与第二隔室460分开。在缸的上下文中描述可控储存器452，可以利用其他类型储存器。例如，储存器452可包括具有可移动膜片或其他压力传递机构的蓄能器。

随着活塞456朝着缸452的附接有导管454的末端461移动，液压流体通过导管454被驱动并进入导管408。当阀411关闭时，该液压流体的运动具有向浮动油缸410添加液压流体的效果，从而增加浮动油缸410中的压力，以使杆414进一步伸出到缸外，并致动框架组件403。类似地，当活塞456朝着末端462移动时，液压流体被从导管454抽回第一隔室或部分458中，这将使杆414缩回。

注意，在本示例中，浮动油缸410、蓄能器404、可控储存器452以及连接这些部件的导管形成闭合回路。即，在操作期间，闭合回路中的液压流体的体积基本上保持不变。这样，找平特征部450可以操作成找平框架组件403，而无需向缸452，浮动油缸410和蓄能器404之间的液压回路的一部分添加液压流体或从中去除液压流体。

液压回路400包括控制阀464和控制阀466。控制阀464和466选择性地将缸452与液压源416联接，以向第二隔室部分460添加液压流体或从中去除液压流体，以控制活塞456在缸452内的运动。在所示示例中，控制阀464可在将导管468联接至导管470的第一位置(图4所示)和将导管468联接至导管472的第二位置(被移动到图4的右侧)之间移动。控制阀466与单向止回阀474一起沿着导管470布置。在所示的示例中，控制阀466与上面讨论的控制阀418相似。以这种方式，控制阀466可在允许流体流过的关闭位置(在图4中示出)和打开位置(被移动到图4中的左侧)之间移动。说明性地，控制阀466包括压力控制阀467。在一个示例中，压力控制阀467类似于以上讨论的阀420。

止回阀474允许流体(当控制阀466打开时)沿第一方向通过阀464和导管468流入缸452。止回阀474防止流体沿相反方向流动(即，液压流体被限制通过导管470流入源416)。

导管472与导管470平行设置，并包括限流特征部476。在一个示例中，特征部476与上述特征部422相似。例如，特征部476包括限制流体从中流过的固定孔口。

在一个示例中，控制阀464由控制系统430致动。替代地，或者另外，在图4所示的示例中，控制阀464基于浮动油缸410和蓄能器404中的压力而被致动。导管478流体地联接到导管408，并且使阀464的第一侧暴露向导管408中的流体压力(并因此暴露向浮动油缸410)。导管480流体地联接到导管406，并且使控制阀464的第二相对侧暴露向导管406中的压力(并因此暴露向蓄能器404)。因此，在一个示例中，以类似于控制阀412的方式致动控制阀464。

在本示例中，控制阀464也被偏置机构482偏置。偏置机构482将阀464偏置到允许流体流过导管472到达液压源416的位置(即，被偏置向图4中的右侧)。因此，为了致动到图4所示的允许流体从源416流到缸452的位置，导管478中的压力必须克服导管480中的压力和偏置机构482施加的偏置力。

在一个示例中，偏置机构482类似于偏置机构428。因此，与机构428相比，偏置机构482可以施加相同的力。在另一示例中，机构428和482被构造成针对它们各自的阀提供不同的力。

图5示出了液压回路400的示例性操作方法500。为便于说明而非出于限制的目的，将在升高割台组件的升高操作以及释放框架组件403(例如，翼部分204)的随后下降操作的上下文中描述方法500。图6、7和8示出了结合示例方法500的液压回路400的操作。

例如，在收割操作期间执行方法500。这由框502表示。因此，框架组件403和405(例如，翼部分204和中心部分202)在越过地形期间处于地面跟随配置。

在框504处，检测升高操作，其中例如在准备转弯以进行随后的(例如，平行的)越过地形的通行时，将割台抬离地面。该升高操作可以基于用户输入(框506)，或者由收割机的控制电路自动执行。

在框510中，在将割台抬离地面之前，关闭锁定阀以锁定框架组件403(例如，翼部分204)相对于框架组件405(例如，中心部分202)的位置。在这方面，控制阀411从图4所示的打开位置致动至图6所示的关闭位置。如上所述，阀411的关闭使浮动油缸410与蓄能器404隔离。这可以响应于用户输入而完成(框512)，或者通过控制系统430检测到要执行升高操作而自动地(框514)来完成。

在框516中，割台抬离地面，且框架组件403相对于框架组件405处于锁定位置。由于地面不再支撑框架组件403，因此浮动油缸410中的压力(并且因此导管408中的压力)由于杆414上的框架组件403的重量而明显地增加。

为了说明而非出于限制的目的，假设在框510处关闭锁定阀之前，导管408中的压力约为每平方英寸1900磅(psi)。因为阀411是打开的，所以蓄能器404和导管406中的压力也大约为1900psi。然而，当在框510处阀411关闭并且然后在框516处升高割台时，浮动油缸410和导管408中的压力增加到大约3000psi，而蓄压器404和导管406中的压力保持在大约1900psi。

由于导管408中压力的这种增加，导管426中的压力相对于导管424中的压力增加，超过了偏置机构428的压力设定点。换句话说，导管408中的压力足够大以至于克服了导管406中的流体压力以及由偏置机构428施加在阀412上的力，这导致阀412致动到如图6所示的关闭位置。在该关闭位置，流过导管424的流动被阻塞。类似地，由于导管408中的压力增加，控制阀464被致动到图6所示的位置，在该位置导管470和468流体地联接(液压源416和缸452之间的连接被打开)。

在框518处，控制系统430检测到框架组件403不水平，例如，其超过相对于框架组件405的阈值角度或位置。这可以自动地完成(框520)和/或基于手动输入(框522)。例如，传感器440可以提供指示框架组件403的位置的输入，并且控制系统430可以确定框架组件403应该被找平。替代地，或另外，操作员432可以提供指示框架组件403不水平并且应当升高的输入。

基于框518的检测，控制系统430致动控制阀466以打开导管470，从而将液压源416流体联接到缸452。这在图7中示出。来自源416的加压液压流体流经阀466和464以进入缸452。缸452的部分460中的流体压力的增加导致活塞456朝着末端461移动(如箭头463所示)，这又将液压流体从部分458中驱出并进入导管454。由于浮动油缸410与蓄能器404处于液压隔离状态(即，阀411关闭)，因此该流体流将液压流体添加到浮动油缸410，这将杆414推离浮动油缸410，并使框架组件403相对于浮动油缸410向上移离地面。

在框524处，该方法检测框架组件403是水平的，例如，它在相对于框架组件405的阈值角度或位置内。再次，这可以自动地完成(框526)和/或手动地完成(框528)。在任一种情况下，控制系统430都确定框架组件403基本水平并且将控制阀466致动回到关闭位置。如图8所示。

一旦割台被定位以进行随后的通行，则在框530处将割台下降。在框532处检测到地面接触。例如，控制系统430(或机械的某些其他组件)检测到框架组件405(例如，中心部分202)已接触地面。在一个特定的示例中，这可以通过检测附接框架相对于端部止挡件的位置来完成，该附接框架将割台连接至牵引单元。例如，当附接框架已经从底部止挡件升高了阈值量(例如，总行程的百分之十)时，可以检测到地面接触，其中当附接框架处于升高位置时该底部止挡件保持住附接框架。

在框534处，响应于在框532处检测到地面接触，打开控制阀411。然而，由于控制阀412由于导管408中的压力增加而已被致动到其关闭位置，并且控制阀411现在被打开，因此流体开始首先通过节流孔422从浮动油缸410流向蓄能器404。该限制的流动(由图8的箭头523表示)使浮动油缸410更缓慢地缩回，从而导致框架组件403向地面的减缓下降。

一旦通过节流孔口422的流量将导管408中的压力下降到阈值压力(对应于导管406中的压力和偏置机构428的力)，控制阀412会自动返回其打开位置，在该打开位置中，流体在浮动油缸410和蓄能器404之间的流动基本上不受限制。

类似地，导管408中的压降(例如，由于框架组件403被地面支撑)使控制阀464打开到图8所示的位置，从而打开导管468和472之间的流体路径。这允许如图8中的箭头525所示的流体流动。该流动增加了缸452的部分458中的压力，这使活塞456朝着末端462移动，继而驱动液压流体从部分460沿导管468通过阀464和导管472进入液压源416。

示例1是一种用于农业收割机的割台组件，该割台组件包括：

第一框架组件；

第二框架组件，其支撑切割器并且能够相对于第一框架组件移动；

浮动油缸，其联接在第一框架组件和第二框架组件之间；

蓄能器；

可控储存器；和

流体回路，其包括：

第一导管，其形成第一流体路径，该第一流体路径向浮动油缸提供在压力下的加压流体流，使得浮动油缸在第二框架组件上施加浮力；

阀机构，其能够致动以阻止流体在蓄能器和浮动油缸之间沿着第一流体路径流动；

第二导管，其形成第二流体路径，该第二流体路径流体地联接至可控储存器，该可控储存器能够被控制以将流体添加至浮动油缸。

示例2是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，所述割台组件包括传送带式平台，第一框架组件包括中心部分，并且第二框架组件包括由中心部分可枢转地支撑的翼部分。

示例3是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，浮动油缸、蓄能器、可控储存器和流体回路形成闭合的流体循环。

示例4是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，阀机构能够致动至关闭位置，该关闭位置使浮动油缸与蓄能器流体隔离，并且当浮动油缸与蓄能器隔离时，可控储存器被控制为向浮动油缸添加流体，使得浮动油缸在第二框架组件上施加升力。

示例5是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，可控储存器包括可移动构件，该可移动构件将流体地联接至第二流体路径的第一隔室与流体地联接至加压流体源的第二隔室分开。

示例6是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，可控储存器包括缸，并且可移动构件包括在所述缸内可移动的活塞。

示例7是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，还包括

控制系统，其被构造成控制加压流体从加压流体源到第二隔室的流动，以致动可移动构件以驱动来自第一隔室的流体流动通过第二流体路径。

示例8是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，所述控制系统被构造成：

检测第二框架组件相对于第一框架组件的位置；和

基于检测到的位置，控制加压流体的流动以将第二框架组件移向与第一框架组件在同一水平面上的位置。

示例9是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，所述阀机构包括第一阀机构，并且还包括第二阀机构，所述第二阀机构选择性地控制加压流体源与可控储存器之间的流体流动。

示例10是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，第二阀机构能够在第一位置和第二位置之间移动，所述第一位置允许流体从加压流体源流到可控储存器，第二位置禁止流体从加压流体源流到可控储存器。

示例11是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，第二位置允许流体从可控储存器流到加压流体源。

示例12是前述示例中的任一个或所有所述的割台组件，其中，第二阀机构基于浮动油缸与蓄能器之间的压力差而被致动。

示例13是一种用于收割机割台的浮力组件，所述浮力组件包括：

可控储存器；和

蓄能器，该蓄能器通过第一流体路径流体联接至浮动油缸，该第一流体路径向浮动油缸提供在压力下的加压流体，该浮动油缸联接在收割机割台的第一框架组件和相对于第一框架组件能够移动的第二框架组件之间；和

阀机构，该阀机构构造成使浮动油缸与蓄能器流体隔离，其中，当浮动油缸与蓄能器隔离时，可控储存器被控制为向浮动油缸添加流体。

示例14是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，收割机割台包括传送带式平台，第一框架组件包括中心部分，并且第二框架组件包括由中心部分可枢转地支撑的翼部分。

示例15是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，可控储存器由控制系统控制，以将第二框架组件移向与第一框架组件在同一水平面上的位置。

示例16是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，可控储存器包括可移动构件，该可移动构件将流体地联接至第二流体路径的第一隔室与流体地联接至加压流体源的第二隔室分开。

示例17是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，可控储存器包括缸，并且可移动构件包括在所述缸内可移动的活塞。

示例18是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，所述阀机构包括第一阀机构，并且还包括第二阀机构，所述第二阀机构能够在第一位置和第二位置之间移动，该第一位置允许流体从加压流体源流到可控储存器，该第二位置禁止流体从加压流体源流到可控储存器且允许流体从可控储存器流到加压流体源。

示例19是前述示例中的任一个或所有所述的浮力组件，其中，第二阀机构基于浮动油缸与蓄能器之间的压力差而被致动。

示例20是一种用于收割机的割台，所述割台包括：

主框架组件；

翼框架组件，其可枢转地联接到主框架组件；

浮动油缸，其连接在主框架组件和翼框架组件之间；

蓄能器；

可控储存器；和

流体回路，其选择性地操作以：

将蓄能器流体地联接到浮动油缸，以向浮动油缸提供在压力下的加压流体流，使得浮动油缸在翼框架组件上施加浮力，并且

使浮动油缸与蓄能器流体隔离，其中在浮动油缸与蓄能器隔离时，可控储液器被控制以向浮动油缸添加流体，使得浮动油缸在翼框架组件上施加升力。

尽管已经以结构特征和/或方法动作专用的语言描述了主题，但是应该理解，所附权利要求书中定义的主题不必限于上述特定特征或动作。相反，上述特定特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。