阅读说明：本技术 一种生产线物品自动装箱机 (Automatic container loader for production line articles ) 是由 吴海波 崔禹 王晨 熊彬州 刘亮 魏顺祥 周光勋 于 2020-06-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种生产线物品自动装箱机,包括：包装箱输入辊筒线Ⅰ用于将包装箱输入至包装箱定位转向装置；产品输出辊筒线Ⅱ用于将装箱后物品输出；设备框架用于固定三自由度安装架；三自由度安装架用于带动安装在其上的装箱机械手进行六个方向的直线运动；装箱机械手用于抓取循环倍速链上的待装箱物品,用于将待装箱物品放至包装箱；托盘换向装置用于将循环倍速链上层输送来的空托盘传至循环倍速链下层；包装箱定位转向装置用于接收包装箱输入辊筒线Ⅰ输入的包装箱,用于将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ；循环倍速链用于待装箱物品的输送和空托盘的回收。本发明通过机械控制的方式实现了物品的装箱,并进一步在装箱的同时实现了空托盘的回收。(The invention discloses an automatic container loader for production line articles, which comprises: the packing box input roller line I is used for inputting the packing box to the packing box positioning and steering device; the product output roller line II is used for outputting the boxed articles; the equipment frame is used for fixing the three-degree-of-freedom mounting rack; the three-degree-of-freedom mounting rack is used for driving the boxing manipulator arranged on the three-degree-of-freedom mounting rack to perform linear motion in six directions; the boxing manipulator is used for grabbing objects to be boxed on the circulating speed multiplying chain and placing the objects to be boxed into a packaging box; the tray reversing device is used for transferring the empty trays conveyed from the upper layer of the circulating speed multiplying chain to the lower layer of the circulating speed multiplying chain; the packing box positioning and steering device is used for receiving a packing box input by the packing box input roller line I and conveying packed articles to the product output roller line II; the circulating speed multiplication chain is used for conveying the objects to be boxed and recovering empty pallets. The invention realizes the boxing of the articles in a mechanical control mode, and further realizes the recovery of the empty trays while boxing.)

一种生产线物品自动装箱机

技术领域

本发明涉及一种生产线物品自动装箱机，属于生产机械领域。

背景技术

装箱机是将物品装到包装箱里的机械设备，是现代生产线不可缺少的组成部分。在企业生产中，很多产品都需要用到装箱机。传统的装箱手工作业为主。

例如，显示器是属于电脑的I/O设备，即输入输出设备。它可以分为CRT、LCD、PDP、OLED等多种。它是一种将一定的电子文件通过特定的传输设备显示到屏幕上再反射到人眼的显示工具。随着信息时代的到来，显示器使用范围也变得越来越广泛、使用数量也在大量增加。目前，液晶显示器的装箱基本上是以传统的手工作业为主，其包装工序主要包括：开箱、装箱、封箱、码垛，其中仅仅装箱就占用整个包装时间的65％左右。

在大批量生产过程中，低劳动强度、低生产成本、高工作效率的实现液晶显示器的装箱成为当前急需解决的技术难题。近两年，市场上出现的一些装箱机适用范围有限、控制复杂、工作效率低。为了节省劳动力开支、降低劳动强度、提高装箱效率，开展高效、快捷、轻便的液晶生产线物品自动装箱机的研究具有重大意义。

发明内容

本发明提供了一种生产线物品自动装箱机，以用于通过机械控制的方式实现物品的装箱，并进一步在装箱的同时实现空托盘的回收。

本发明的技术方案是：一种生产线物品自动装箱机，包括包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1、产品输出辊筒线Ⅱ1-2、设备框架2、三自由度安装架3、装箱机械手4、托盘换向装置5、包装箱定位转向装置6、循环倍速链7；包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1用于将包装箱135输入至包装箱定位转向装置6；产品输出辊筒线Ⅱ1-2用于将包装箱定位转向装置6输入的装箱后物品输出；设备框架2用于固定三自由度安装架3；三自由度安装架3用于带动安装在其上的装箱机械手4进行六个方向的直线运动；装箱机械手4用于抓取循环倍速链7上的待装箱物品133，用于将待装箱物品133放至包装箱定位转向装置6上的包装箱135中；托盘换向装置5用于将循环倍速链7上层输送来的空托盘134传至循环倍速链7下层；包装箱定位转向装置6用于接收包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1输入的包装箱135，用于将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ1-2；循环倍速链7用于待装箱物品133的输送和空托盘134的回收。

所述包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1和产品输出辊筒线Ⅱ1-2结构相同，均包括链轮滚筒8、焊接板9、主动链轮10、链条11、减速电机Ⅰ12、电机安装座Ⅰ13、线体横梁14、地脚Ⅰ15、滚筒安装支承16、立柱连接梁Ⅰ17、立柱Ⅰ18、从动链轮19、轴承20；其中焊接板9固定在线体横梁14、立柱连接梁Ⅰ17和立柱Ⅰ18的端口上，立柱Ⅰ18、线体横梁14和立柱连接梁Ⅰ17组合成滚筒线体，立柱Ⅰ18的一端分别固定一个地脚Ⅰ15，2根滚筒安装支承16固定在立柱Ⅰ18的另一端上且2根滚筒安装支承16平行布置，多根链轮滚筒8安装在2根滚筒安装支承16之间且轴线与滚筒安装支承16垂直，链轮滚筒8的一端通过轴承20安装从动链轮19，链轮滚筒8上的从动链轮19通过链条11连接，减速电机Ⅰ12通过电机安装座Ⅰ13固定在线体横梁14上，主动链轮10安装在减速电机Ⅰ12的输出轴上，主动链轮10通过链条11将动力传递到链轮滚筒8的从动链轮19上。

所述三自由度安装架3用于通过伺服电机Ⅰ41-1提供动力驱动双输出轴减速机44两个输出轴上的齿轮与对应平行梁39上的齿条啮合，从而实现安装在三自由度安装架3上的装箱机械手4沿平行梁39运动；用于通过伺服电机Ⅲ41-3提供动力驱动其输出轴上的齿轮与对应横梁34上的齿条啮合，从而实现装箱机械手4沿横梁34运动；用于通过伺服电机Ⅱ41-2提供动力驱动其输出轴上的齿轮与对应垂直梁46上的齿条啮合，从而实现装箱机械手4沿垂直梁46运动。

所述三自由度安装架3包括垂直梁滑块保护罩30、导轨Ⅰ31-1、导轨Ⅱ31-2、导轨Ⅲ31-3、导轨安装板Ⅰ32-1、导轨安装板Ⅱ32-2、导轨安装板Ⅲ32-3、垂直梁接口板33、横梁34、横梁安装支承35、滑块Ⅰ36-1、滑块Ⅱ36-2、滑块Ⅲ36-3、齿条Ⅰ37-1、齿条Ⅱ37-2、齿条Ⅲ37-3、齿条安装板Ⅰ38-1、齿条安装板Ⅱ38-2、齿条安装板Ⅲ38-3、平行梁39、电机安装座Ⅱ40、伺服电机Ⅰ41-1、伺服电机Ⅱ41-2、伺服电机Ⅲ41-3、带轴承安装座Ⅰ42、齿轮Ⅰ43-1、齿轮Ⅱ43-2、齿轮Ⅲ43-3、齿轮Ⅳ43-4、双输出轴减速机44、联轴器Ⅰ45-1、联轴器Ⅱ45-2、垂直梁46、气缸承接板47、传动轴Ⅰ48、轴安装板49、垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1、垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2、横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2；其中两根平行梁39相互平行布置，两根平行梁39的下表面与设备框架2固定，每根平行梁39的上表面分别与一块导轨安装板Ⅰ32-1连接，导轨Ⅰ31-1固定在导轨安装板Ⅰ32-1上，每根导轨Ⅰ31-1上安装滑块Ⅰ36-1，两根平行梁39的内侧面分别固定齿条安装板Ⅰ38-1，齿条安装板Ⅰ38-1与导轨安装板Ⅰ32-1底面垂直，齿条Ⅰ37-1固定在齿条安装板Ⅰ38-1上，齿条Ⅰ37-1齿面朝下；横梁安装支承35固定在横梁34的两端，安装在两根平行梁39之间的横梁34垂直于两根平行梁39，且横梁34通过两端的横梁安装支承35分别固定在滑块Ⅰ36-1上；两根导轨安装板Ⅲ32-3分别固定在横梁34的上表面和下表面，每根导轨安装板Ⅲ32-3上安装导轨Ⅲ31-3，每根导轨Ⅲ31-3分别安装滑块Ⅲ36-3，齿条Ⅲ37-3通过齿条安装板Ⅲ38-3安装在横梁34的一个侧面，且齿面向下，电机安装座Ⅱ40固定在横梁34的另一侧面上，且位于横梁34的一端，带轴承安装座Ⅰ42则通过轴安装板49固定在横梁34的另一端，伺服电机Ⅰ41-1、双输出轴减速机44固定在电机安装座Ⅱ40上，伺服电机Ⅰ41-1的输出轴与双输出轴减速机44配合，齿轮Ⅰ43-1安装在双输出轴减速机44的一根输出轴上，齿轮Ⅰ43-1且与一根平行梁39上的齿条Ⅰ37-1啮合，传动轴Ⅰ48的一端通过联轴器Ⅰ45-1与双输出轴减速机44的另一根输出轴连接，传动轴Ⅰ48的另一端通过联轴器Ⅱ45-2与齿轮Ⅱ43-2连接，齿轮Ⅱ43-2固定在带轴承安装座Ⅰ42上，齿轮Ⅱ43-2与另一根平行梁上的齿条Ⅰ37-1相啮合；与两根导轨31-3配合安装的滑块Ⅲ36-3分别固定在横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2上，横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2垂直固定在垂直梁接口板33的一侧，伺服电机Ⅲ41-3安装在垂直梁接口板33的另一侧，伺服电机Ⅲ41-3的输出轴穿过垂直梁接口板33，且位于横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2的之间，齿轮Ⅲ43-3安装在伺服电机Ⅲ41-3的输出轴上，齿轮Ⅲ43-3与横梁34上的齿条Ⅲ37-3相啮合；垂直梁46安装在垂直梁接口板33的另一侧且与横梁34垂直，两根导轨安装板Ⅱ32-2分别固定在垂直梁46的两个侧面上，且对称安装，齿条Ⅱ37-2通过齿条安装板Ⅱ38-2安装在垂直梁46的其它一个侧面，安装在垂直梁46对称两侧面的导轨安装板Ⅱ32-2上的导轨Ⅱ31-2上分别安装滑块Ⅱ36-2，两侧的滑块Ⅱ36-2分别固定在垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2上，垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2固定在垂直梁接口板33上，且与横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2不在同一侧，伺服电机Ⅱ41-2安装在垂直梁接口板33上，且与伺服电机Ⅲ41-3相对安装，伺服电机Ⅱ41-2的输出轴穿过垂直梁接口板33，齿轮Ⅳ43-4安装在伺服电机Ⅱ41-2上，且与垂直梁46上的齿条Ⅱ37-2相啮合，气缸承接板47焊接在垂直梁46的末端用于与装箱机械手4的机械手安装座52连接，垂直梁滑块保护罩30固定在垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2上，且与伺服电机Ⅲ41-3在同一侧。

所述装箱机械手4用于通过带安装座气缸53提供动力驱动光轴Ⅰ64上下运动，通过光轴Ⅰ64的上下运动带动两个直线轴承Ⅰ67开合运动，通过直线轴承Ⅰ67的运动带动抓手60的开合运动。

所述装箱机械手4包括机械手安装座52、带安装座气缸53、抓手安装架54、直线轴承安装座55、导轨Ⅳ56-1、导轨Ⅴ56-2、滑块Ⅳ57-1、滑块Ⅴ57-2、光轴支承座Ⅰ58、带轴承连杆Ⅰ59-1、带轴承连杆Ⅱ59-2、抓手60、带胶垫夹紧板61、带轴承滚轮62、气缸接头63、光轴Ⅰ64、抓手固定环65、滑块连接板Ⅰ66-1、滑块连接板Ⅱ66-2和直线轴承Ⅰ67；其中机械手安装座52、带安装座气缸53固定在抓手安装架54的上表面，带安装座气缸53垂直安装在机械手安装座52内部且带安装座气缸53的活塞杆从抓手安装架54穿出，气缸接头63固定在带安装座气缸53的活塞杆的末端且将光轴Ⅰ64固定在气缸接头63上，光轴Ⅰ64两端分别固定在一个光轴支承座Ⅰ58上，光轴支承座Ⅰ58通过滑块连接板Ⅱ66-2固定在滑块Ⅳ57-1上，滑块Ⅳ57-1与抓手安装架54上的导轨Ⅳ56-1配合安装，两个直线轴承安装座55通过直线轴承Ⅰ67安装在光轴Ⅰ64两端上，带轴承连杆Ⅰ59-1和带轴承连杆Ⅱ59-2的一端固定在直线轴承安装座55的两侧，带轴承连杆Ⅰ59-1的另一端固定在抓手安装架54上，带轴承连杆Ⅱ59-2的另一端通过抓手固定环65与抓手60连接，抓手60的一端通过滑块连接板Ⅰ66-1固定在滑块Ⅴ57-2上，滑块Ⅴ57-2安装在导轨Ⅴ56-2上，导轨Ⅴ56-2固定在抓手安装架54上且与水平面平行，带胶垫夹紧板61固定在抓手60的另一端，带轴承滚轮62安装在带胶垫夹紧板61上。

所述托盘换向装置5通过直线气缸78提供动力，驱动L形内框架上下运动，用于实现与循环倍速链7的工作面重合；通过伺服电机Ⅳ89提供动力，驱动L形内框架上的输送带Ⅰ88运动；实现将循环倍速链7上层输送来的空托盘134传至循环倍速链7下层。

所述托盘换向装置5包括连接梁Ⅰ68-1、连接梁Ⅱ68-2、连接梁Ⅲ68-3、连接梁Ⅳ68-4、导轨Ⅵ69、立柱Ⅲ70、滑块Ⅵ71、滑块连接板Ⅲ72、焊板Ⅰ73-1、焊板Ⅱ73-2、焊板Ⅲ73-3、内框架梁Ⅰ74-1、内框架梁Ⅱ74-2、T形气缸接头板75、内框架立柱76、气缸固定板Ⅰ77-1、气缸固定板Ⅱ77-2、直线气缸78、地脚Ⅱ79、橡胶缓冲垫80、主动带轮81、带轴承安装座Ⅱ82、同步带Ⅰ83、从动轮84、传动轴Ⅱ85、带轮安装支承86、气缸安装板87、输送带Ⅰ88、伺服电机Ⅳ89、电机安装座Ⅲ90、立柱连接板91、输送带轮Ⅰ92、挡板93、挡板固定架94、底板Ⅰ95、张紧板Ⅰ96、内框架支承97、内框架连接梁98、内框架短梁99、内框架横梁100和主动轮Ⅰ101；其中2根立柱Ⅲ70上端的焊板Ⅰ73-1与一根连接梁Ⅰ68-1两端的焊板Ⅰ73-1连接在一起，2根立柱Ⅲ70下端分别与另一根连接梁Ⅰ68-1一端、一根连接梁Ⅳ68-4的一端经立柱连接板91固定；2根立柱Ⅲ70、2根连接梁Ⅰ68-1组成矩形外框架，连接梁Ⅲ68-3两端的焊板Ⅰ73-1固定在2根立柱Ⅲ70的中间位置，矩形框架变成“日”字形外框架，连接梁Ⅱ68-2固定在2根连接梁的Ⅳ的68-4的另一端，与“日”字形外框架组成L形外框架；内框架支承97固定在L形外框架的两根立柱连接梁Ⅳ68-4的中间位置，且垂直于立柱连接梁Ⅳ68-4，橡胶缓冲垫80固定在内框架支承97上；地脚Ⅱ79分别固定在L形外框架的底座的四个角上；2根内框架立柱76、2根内框架连接梁98、2根内框架短梁99、一根内框架横梁100、一根内框架梁Ⅰ74-1和一根内框架梁Ⅱ74-2，组成L形内框架；导轨Ⅵ69固定在立柱Ⅲ70内侧的焊板Ⅲ73-3上，焊板Ⅲ73-3固定在立柱Ⅲ70内侧上，滑块Ⅵ71安装在导轨Ⅵ69上；L形内框架通过滑块连接板Ⅲ72与L形外框架立柱Ⅲ70上的滑块Ⅵ71连接；L形内框架底座与内框架支承97上的橡胶缓冲垫80接触；直线气缸78平行于立柱Ⅲ70安装，直线气缸78的底座通过气缸固定板Ⅱ77-2固定在L形外框架底座上的连接梁Ⅰ68-1上，直线气缸78上端通过气缸固定板Ⅰ77-1固定在气缸安装板87上，气缸安装板87固定在连接梁Ⅲ68-3上，直线气缸78的活塞杆与T形气缸接头板75连接，T形气缸接头板75固定在L形内框架上部的内框架梁Ⅰ74-1上；底板Ⅰ95固定在L形内框架底座上的焊板Ⅱ73-2上；两个挡板固定架94固定在底板Ⅰ95的边缘上，且对称安装，两个挡板93分别固定在挡板固定架94上；两个带轮安装支承86对称固定在底板Ⅰ95上，且安装在两个挡板固定架94之间，多个输送带轮Ⅰ92分别安装在两个带轮安装支承86上，传动轴Ⅱ85通过两个带轴承安装座Ⅱ82固定在两个带轮安装支承86上，两个主动带轮81安装在传动轴Ⅱ85的两端，多个输送带轮Ⅰ92和2个主动带轮81分别通过两个输送带Ⅰ88连接在一起，张紧板Ⅰ96上的螺栓固定在末端的一个输送带轮Ⅰ92上，张紧板Ⅰ96垂直于底板Ⅰ95安装在带轮安装支承86的侧面；伺服电机Ⅳ89通过电机安装座Ⅲ90固定在底板Ⅰ95上，且安装在两个带轮安装支承86之间，主动轮Ⅰ101安装在伺服电机Ⅳ89的输出轴上，通过同步带Ⅰ83将动力传递给传动轴Ⅱ85上的从动轮84。

所述包装箱定位转向装置6用于通过减速电机Ⅱ124提供动力，带动输送带Ⅱ105运动；伺服电机Ⅴ118提供动力，驱动左右旋转丝杠116实现侧挡板110的开合运动；通过旋转气缸127提供动力，驱动装箱后物品旋转，并配合挡板110的开运动、输送带Ⅱ105的运动，将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ1-2。

所述包装箱定位转向装置6包括张紧板Ⅱ102、直线轴承Ⅱ103、光轴Ⅱ104、输送带Ⅱ105、光轴支承座Ⅱ106、丝杠支承座107、丝杠螺母108、支承折弯件109、侧挡板110、输送带轮Ⅱ111、支承轴承座112、传动轴Ⅲ113、从动轮114、主动轮Ⅱ115、左右旋转丝杠116、联轴器Ⅲ117、伺服电机Ⅴ118、电机安装座Ⅳ119、气缸支承轴承120、同步带Ⅱ121、后挡板122、底板Ⅱ123、减速电机Ⅱ124、电机安装座Ⅴ125、旋转气缸安装座126、旋转气缸127、地脚Ⅲ128、焊板Ⅳ129、横梁Ⅱ130、立柱Ⅳ131和连接梁Ⅴ132；其中焊板Ⅳ129固定在横梁Ⅱ130和立柱Ⅳ131的端口处，横梁Ⅱ130、立柱Ⅳ131、连接梁Ⅴ132组合成框架，地脚Ⅲ128固定在立柱Ⅳ131的一端，且与地面接触；旋转气缸127通过旋转气缸安装座126固定在框架的内部，且旋转气缸127输出轴朝上，旋转气缸安装座126固定在两根横梁Ⅱ130下，旋转气缸127输出轴固定在气缸支承轴承120上，气缸支承轴承120一端固定在两根横梁Ⅱ130上，气缸支承轴承120另一端固定在底板Ⅱ123上；两个支承折弯件109平行固定在底板Ⅱ123上，每个支承折弯件109上安装多个输送带轮Ⅱ111，多个输送带轮Ⅱ111通过输送带Ⅱ105连接在一起，张紧板Ⅱ102上的螺栓固定在末端的一个输送带轮Ⅱ111上，张紧板Ⅱ102垂直于底板Ⅱ123安装在支承折弯件109的侧面；减速电机Ⅱ124通过电机安装座Ⅴ125固定在底板Ⅱ123的底面，与支承折弯件109不在同一面；主动轮Ⅱ115安装在减速电机Ⅱ124的输出轴上，通过同步带Ⅱ121将动力传递给传动轴Ⅲ113上的从动轮114，传动轴Ⅲ113通过支承轴承座112固定在两个支承折弯件109上，且传动轴Ⅲ113的两端分别与支承折弯件109首端的输送带轮Ⅱ111连接，后挡板122固定在两个支承折弯件109末端上；两根光轴Ⅱ104通过直线轴承Ⅱ103将两块侧挡板110固定，且两块侧挡板110平行放置，两根光轴Ⅱ104通过光轴支承座Ⅱ106固定在两块支承折弯件109上；左右旋转丝杠116通过丝杠螺母108固定在两块侧挡板110上，左右旋转丝杠116通过两根丝杠支承座107固定在两个支承折弯件109上；左右旋转丝杠116的一端通过联轴器Ⅲ117与伺服电机Ⅴ118连接，伺服电机Ⅴ118安装在电机安装座Ⅳ119上，电机安装座Ⅳ119固定在底板Ⅱ123上。

本发明的有益效果是：

1、本发明采用可循环倍速链、托盘换向装置、三自由度安装架、装箱机械手、包装箱定位转向装置等结构。待装箱显示器由可循环倍速链进入装箱机械手工作区域，装箱机械手用于将显示器抓起放置在已经定位夹紧的包装箱内，包装箱由开箱机开箱后通过包装箱输入滚筒线Ⅰ进入定位转向装置内定位夹紧；装箱机械手将显示器放置包装箱内，已装箱显示器通过定位转向装置输送至输出滚筒线Ⅱ；待回收的空托盘经过托盘回收装置进入可循环倍速链下层。整个装箱过程通过各个机构的联动实现循环装箱，该方案适用于多个型号的待装箱物品如：显示器，相较于传统人工装箱，装箱效率也较高，降低了生产成本，也使整条生产线更加智能化。

2、本发明中采用可循环倍速链和托盘换向装置的配合，可以实现在空托盘进行回收时，而不影响装箱，可以保证产线在运行过程中的连贯性。

3、本发明中采用三自由度安装架和装箱机械手的配合，可以保证装箱机械手的自动调节和灵敏度。三自由度安装架和装箱机械手在工作过程中采用气动和电动配合驱动，减少了机械传动链，使得结构更加简洁紧凑，机体灵活轻便。气动方式驱动机械夹爪，夹爪的范围可以自动调节，提高了设备的通用性，装箱效率更高。

4、本发明采用包装箱定位转向装置、包装箱输入辊筒线Ⅰ和输出辊筒线Ⅱ的紧密配合，可以实现包装箱输入、定位、固定、装箱、转向和输出，提高了装箱设备的装箱效率，节省了装箱时间。

附图说明

图1是本发明的整体等轴测图；

图2是本发明去掉部分设备框架的等轴测图；

图3是本发明的整体俯视图；

图4是本发明的包装箱输入辊筒线Ⅰ/输出辊筒线Ⅱ的等轴测图；

图5是本发明的包装箱输入辊筒线Ⅰ/输出辊筒线Ⅱ的左右二等角轴测图；

图6是本发明链轮滚筒的结构示意图；

图7是本发明的设备框架等轴测图；

图8是本发明的三自由度安装架等轴测图；

图9是本发明的三自由度安装架中平行梁结构图；

图10是本发明的三自由度安装架中平行梁侧视放大图；

图11是本发明的三自由度安装架横梁结构图；

图12是本发明的三自由度安装架中横梁、垂直梁安装结构图一；

图13是本发明的三自由度安装架垂直梁结构图；

图14是本发明的三自由度安装架中横梁、垂直梁安装结构图二；

图15是本发明的三自由度安装架中横梁、垂直梁安装结构图三；

图16是本发明的装箱机械手主视图；

图17是本发明的装箱机械手等轴测图；

图18是本发明的托盘换向装置主视图；

图19是本发明的托盘换向装置等轴测图；

图20是本发明的托盘换向装置中L型外框架、L型内框架等轴测图；

图21是本发明的托盘换向装置中L型内框架等轴测图；

图22是本发明的托盘换向装置的局部放大图；

图23是本发明的包装箱定位转向装置的等轴测图；

图24是本发明的包装箱定位转向装置的局部图一；

图25是本发明的包装箱定位转向装置的主视图；

图26是本发明的包装箱定位转向装置的局部图二；

图27是本发明的包装箱定位转向装置的局部图三；

图中各标号为：1-1-包装箱输入辊筒线Ⅰ，1-2-产品输出辊筒线Ⅱ，2-设备框架，3-三自由度安装架，4-装箱机械手，5-托盘换向装置，6-包装箱定位转向装置，7-循环倍速链，8-链轮滚筒，9-焊接板，10-主动链轮，11-链条，12-减速电机Ⅰ，13-电机安装座Ⅰ，14-线体横梁，15-地脚Ⅰ，16-滚筒安装支承，17-立柱连接梁Ⅰ，18-立柱Ⅰ，19-从动链轮，20-轴承，21-立柱底板，22-设备前保护板，23-1-设备侧保护板Ⅰ，23-2-设备侧保护板Ⅱ，24-顶上纵向保护板，25-顶上横向保护板，26-设备后保护板，27-立柱连接梁Ⅱ，28-连接板，29-立柱Ⅱ，30-垂直梁滑块保护罩，31-1-导轨Ⅰ，31-2-导轨Ⅱ，31-3-导轨Ⅲ，32-1-导轨安装板Ⅰ，32-2-导轨安装板Ⅱ，32-3-导轨安装板Ⅲ，33-垂直梁接口板，34-横梁Ⅰ，35-横梁安装支承，36-1-滑块Ⅰ，36-2-滑块Ⅱ，36-3-滑块Ⅲ，37-1-齿条Ⅰ，37-2-齿条Ⅱ，37-3-齿条Ⅲ，38-1-齿条安装板Ⅰ，38-2-齿条安装板Ⅱ，38-3-齿条安装板Ⅲ，39-平行梁，40-电机安装座Ⅱ，41-1-伺服电机Ⅰ，41-2-伺服电机Ⅱ，41-3-伺服电机Ⅲ，42-带轴承安装座Ⅰ，43-1-齿轮Ⅰ，43-2-齿轮Ⅱ，43-3-齿轮Ⅲ，44-双输出轴减速机，45-1-联轴器Ⅰ，45-2-联轴器Ⅱ，46-垂直梁，47-气缸承接板，48-传动轴Ⅰ，49-传动轴安装板，50-1-垂直梁滑块安装板Ⅰ，50-2-垂直梁滑块安装板Ⅱ，51-1-横梁滑块安装板Ⅰ，51-2-横梁滑块安装板Ⅱ，52-机械手安装座，53-带安装座气缸，54-抓手安装架，55-直线轴承安装座，56-1-导轨Ⅳ，56-2-导轨Ⅴ，57-1-滑块Ⅳ，57-2-滑块Ⅴ，58-光轴支承座Ⅰ，59-1-带轴承连杆Ⅰ，59-2-带轴承连杆Ⅱ，60-抓手，61-带胶垫夹紧板，62-带轴承滚轮，63-气缸接头，64-光轴Ⅰ，65-抓手固定环，66-1-滑块连接板Ⅰ，66-2-滑块连接板Ⅱ，67-直线轴承Ⅰ，68-1-连接梁Ⅰ，68-2-连接梁Ⅱ，68-3-连接梁Ⅲ，68-4-连接梁Ⅳ，69-导轨Ⅵ，70-立柱Ⅲ，71-滑块Ⅵ，72-滑块连接板Ⅲ，73-1-焊板Ⅰ，73-2-焊板Ⅱ，73-3-焊板Ⅲ，74-1-内框架梁Ⅰ,74-2-内框架梁Ⅱ，75-T形气缸接头板，76-内框架立柱，77-1-气缸固定板Ⅰ，77-2-气缸固定板Ⅱ，78-直线气缸，79-地脚Ⅱ，80-橡胶缓冲垫，81-主动带轮，82-带轴承安装座Ⅱ，83-同步带Ⅰ，84-从动带轮，85-传动轴Ⅱ，86-带轮安装支承，87-气缸安装板，88-输送带Ⅰ，89-伺服电机Ⅳ，90-电机安装座Ⅲ，91-立柱连接板，92-输送带轮Ⅰ，93-挡板，94-挡板固定架，95-底板Ⅰ，96-张紧板Ⅰ，97-内框架支承，98-内框架连接梁，99-内框架短梁，100-内框架横梁，101-主动轮Ⅰ，102-张紧板Ⅱ，103-直线轴承Ⅱ，104-光轴Ⅱ，105-输送带Ⅱ，106-光轴支承座Ⅱ，107-丝杠支承座，108-丝杠螺母，109-支承折弯件，110-侧挡板，111-输送带轮Ⅱ，112-支承轴承座，113-传动轴Ⅲ，114-从动轮，115-主动轮Ⅱ，116-左右旋转丝杠，117-联轴器Ⅲ，118-伺服电机Ⅴ，119-电机安装座Ⅳ，120-气缸支承轴承，121-同步带Ⅱ，122-后挡板，123-底板Ⅱ，124-减速电机Ⅱ，125-电机安装座Ⅴ，126-旋转气缸安装座，127-旋转气缸，128-地脚Ⅲ，129-焊板Ⅳ，130-横梁Ⅱ，131-立柱Ⅳ，132-连接梁Ⅴ，133-待装箱物品，134-托盘，135-包装箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-27所示，一种生产线物品自动装箱机，包括包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1、产品输出辊筒线Ⅱ1-2、设备框架2、三自由度安装架3、装箱机械手4、托盘换向装置5、包装箱定位转向装置6、循环倍速链7；包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1用于将包装箱135输入至包装箱定位转向装置6；产品输出辊筒线Ⅱ1-2用于将包装箱定位转向装置6输入的装箱后物品输出；设备框架2用于固定三自由度安装架3；三自由度安装架3用于带动安装在其上的装箱机械手4进行六个方向的直线运动；装箱机械手4用于抓取循环倍速链7上的待装箱物品133，用于将待装箱物品133放至包装箱定位转向装置6上的包装箱135；托盘换向装置5用于将循环倍速链7上层输送来的空托盘134传至循环倍速链7下层；包装箱定位转向装置6用于接收包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1输入的包装箱135，用于将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ1-2；循环倍速链7用于待装箱物品133的输送和空托盘134的回收。

进一步地，可以设置所述包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1和产品输出辊筒线Ⅱ1-2结构相同，均包括链轮滚筒8、焊接板9、主动链轮10、链条11、减速电机Ⅰ12、电机安装座Ⅰ13、线体横梁14、地脚Ⅰ15、滚筒安装支承16、立柱连接梁Ⅰ17、立柱Ⅰ18、从动链轮19、轴承20；其中焊接板9通过焊接的方式固定在线体横梁14、立柱连接梁Ⅰ17和立柱Ⅰ18的端口上，4根立柱Ⅰ18、2根线体横梁14和2根立柱连接梁Ⅰ17通过螺栓组合成滚筒线体，4根立柱Ⅰ18的一端分别固定一个地脚Ⅰ15，2根滚筒安装支承16通过螺栓固定在4根立柱Ⅰ18的另一端上且2根滚筒安装支承16平行布置，多根链轮滚筒8安装在2根滚筒安装支承16之间且轴线与滚筒安装支承16垂直(链轮滚筒8与滚筒安装支承16之间可以活动连接，也可固定连接)，链轮滚筒8的一端通过轴承20安装从动链轮19，链轮滚筒8上的从动链轮19通过链条11连接，减速电机Ⅰ12通过电机安装座Ⅰ13固定在2根线体横梁14上，主动链轮10安装在减速电机Ⅰ12的输出轴上，主动链轮10通过链条11将动力传递到链轮滚筒8的从动链轮19上。

进一步地，可以设置所述设备框架2包括立柱底板21、设备前保护板22、设备侧保护板Ⅰ23-1、设备侧保护板Ⅱ23-2、顶上纵向保护板24、顶上横向保护板25、设备后保护板26、立柱连接梁Ⅱ27、连接板28和立柱Ⅱ29；其中6根立柱Ⅱ29通过8根立柱连接梁Ⅱ27组成设备内部框架，立柱Ⅱ29和立柱连接梁Ⅱ27通过连接板28固定，立柱Ⅱ29一端和地面通过立柱底板21连接，设备前保护板22通过螺栓固定在设备内部框架一侧的立柱Ⅱ29上，设备后保护板26与设备前保护板22平行，且固定在设备内部框架的另一侧的立柱Ⅱ29上，设备侧保护板Ⅰ23-1通过螺栓垂直固定在设备前保护板22和设备后保护板26一侧，设备侧保护板Ⅱ23-2通过螺栓垂直固定在设备前保护板22和设备后保护板26另一侧，两块顶上纵向保护板24和两块顶上横向保护板25通过焊接组成矩形保护罩，且通过连接板28固定在设备内部框架的立柱Ⅱ29另一端。

进一步地，可以设置所述三自由度安装架3用于通过伺服电机Ⅰ41-1提供动力驱动双输出轴减速机44两个输出轴上的齿轮与对应平行梁39上的齿条啮合，从而实现安装在三自由度安装架3上的装箱机械手4沿平行梁39运动；用于通过伺服电机Ⅲ41-3提供动力驱动其输出轴上的齿轮与对应横梁34上的齿条啮合，从而实现装箱机械手4沿横梁34运动；用于通过伺服电机Ⅱ41-2提供动力驱动其输出轴上的齿轮与对应垂直梁46上的齿条啮合，从而实现装箱机械手4沿垂直梁46运动。

进一步地，可以设置所述三自由度安装架3包括垂直梁滑块保护罩30、导轨Ⅰ31-1、导轨Ⅱ31-2、导轨Ⅲ31-3、导轨安装板Ⅰ32-1、导轨安装板Ⅱ32-2、导轨安装板Ⅲ32-3、垂直梁接口板33、横梁34、横梁安装支承35、滑块Ⅰ36-1、滑块Ⅱ36-2、滑块Ⅲ36-3、齿条Ⅰ37-1、齿条Ⅱ37-2、齿条Ⅲ37-3、齿条安装板Ⅰ38-1、齿条安装板Ⅱ38-2、齿条安装板Ⅲ38-3、平行梁39、电机安装座Ⅱ40、伺服电机Ⅰ41-1、伺服电机Ⅱ41-2、伺服电机Ⅲ41-3、带轴承安装座Ⅰ42、齿轮Ⅰ43-1、齿轮Ⅱ43-2、齿轮Ⅲ43-3、齿轮Ⅳ43-4、双输出轴减速机44、联轴器Ⅰ45-1、联轴器Ⅱ45-2、垂直梁46、气缸承接板47、传动轴Ⅰ48、轴安装板49、垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1、垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2、横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2；其中两根平行梁39相互平行布置，两根平行梁39的下表面与设备框架2固定(两根平行梁39的下表面与设备框架2中连接板28通过螺栓连接)，每根平行梁39的上表面分别通过螺钉与一块导轨安装板Ⅰ32-1连接，导轨Ⅰ31-1通过螺栓固定在导轨安装板Ⅰ32-1上，每根导轨Ⅰ31-1上安装两个滑块Ⅰ36-1，两根平行梁39的内侧面分别通过螺钉固定齿条安装板Ⅰ38-1，齿条安装板Ⅰ38-1与导轨安装板Ⅰ32-1底面垂直(齿条安装板Ⅰ38-1与平行梁39上表面相距10mm)，齿条Ⅰ37-1通过螺钉固定在齿条安装板Ⅰ38-1上，齿条Ⅰ37-1齿面朝下；横梁安装支承35通过焊接的方式固定在横梁34的两端，安装在两根平行梁39之间的横梁34垂直于两根平行梁39，且横梁34通过两端的横梁安装支承35分别固定在滑块Ⅰ36-1上，(横梁安装支承35与滑块Ⅰ36-1通过螺栓连接)；两根导轨安装板Ⅲ32-3分别通过螺钉固定在横梁34的上表面和下表面，(横梁34的下表面与横梁安装支承35的焊接面为同一面)，每根导轨安装板Ⅲ32-3上通过螺钉安装导轨Ⅲ31-3，每根导轨Ⅲ31-3分别安装两个滑块Ⅲ36-3，齿条Ⅲ37-3通过齿条安装板Ⅲ38-3安装在横梁34的一个侧面，且齿面向下，电机安装座Ⅱ40固定在横梁34的另一侧面上，且位于横梁34的一端，与一端的横梁安装支承35相邻，带轴承安装座Ⅰ42则通过轴安装板49固定在横梁34的另一端，伺服电机Ⅰ41-1、双输出轴减速机44通过螺栓固定在电机安装座Ⅱ40上，伺服电机Ⅰ41-1的输出轴与双输出轴减速机44配合，齿轮Ⅰ43-1安装在双输出轴减速机44的一根输出轴上，齿轮Ⅰ43-1且与一根平行梁39上的齿条Ⅰ37-1啮合，传动轴Ⅰ48的一端通过联轴器Ⅰ45-1与双输出轴减速机44的另一根输出轴连接(另一根输出轴为靠近轴安装板49一端的轴)，传动轴Ⅰ48的另一端通过联轴器Ⅱ45-2与齿轮Ⅱ43-2连接，齿轮Ⅱ43-2固定在带轴承安装座Ⅰ42上，齿轮Ⅱ43-2与另一根平行梁上的齿条Ⅰ37-1相啮合；与两根导轨31-3配合安装的四个滑块Ⅲ36-3分别固定在横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2上，横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2通过螺栓垂直固定在垂直梁接口板33的一侧，且与齿条Ⅲ37-3在横梁34的同一侧，伺服电机Ⅲ41-3安装在垂直梁接口板33的另一侧，伺服电机Ⅲ41-3的输出轴穿过垂直梁接口板33，且位于横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2的之间，齿轮Ⅲ43-3安装在伺服电机Ⅲ41-3的输出轴上，齿轮Ⅲ43-3与横梁34上的齿条Ⅲ37-3相啮合；垂直梁46安装在垂直梁接口板33的另一侧且与横梁34垂直，两根导轨安装板Ⅱ32-2分别通过螺钉固定在垂直梁46的两个侧面上，且对称安装，齿条Ⅱ37-2通过齿条安装板Ⅱ38-2安装在垂直梁46的其它一个侧面，通过螺栓安装在垂直梁46对称两侧面的导轨安装板Ⅱ32-2上的导轨Ⅱ31-2上分别安装两个滑块Ⅱ36-2，两侧的滑块Ⅱ36-2分别固定在垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2上，垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2通过螺栓固定在垂直梁接口板33上，且与横梁滑块安装板Ⅰ51-1和横梁滑块安装板Ⅱ51-2不在同一侧，伺服电机Ⅱ41-2安装在垂直梁接口板33上，且与伺服电机Ⅲ41-3相对安装，伺服电机Ⅱ41-2的输出轴穿过垂直梁接口板33，齿轮Ⅳ43-4安装在伺服电机Ⅱ41-2上，且与垂直梁46上的齿条Ⅱ37-2相啮合，气缸承接板47焊接在垂直梁46的末端用于与装箱机械手4的机械手安装座52通过螺栓连接且与平行梁39平行，垂直梁滑块保护罩30固定在垂直梁滑块安装板Ⅰ50-1和垂直梁滑块安装板Ⅱ50-2上，且与伺服电机Ⅲ41-3在同一侧。

进一步地，可以设置所述装箱机械手4用于通过带安装座气缸53提供动力驱动光轴Ⅰ64上下运动，通过光轴Ⅰ64的上下运动带动两个直线轴承Ⅰ67开合运动，通过直线轴承Ⅰ67的运动带动抓手60的开合运动。

进一步地，可以设置所述装箱机械手4包括机械手安装座52、带安装座气缸53、抓手安装架54、直线轴承安装座55、导轨Ⅳ56-1、导轨Ⅴ56-2、滑块Ⅳ57-1、滑块Ⅴ57-2、光轴支承座Ⅰ58、带轴承连杆Ⅰ59-1、带轴承连杆Ⅱ59-2、抓手60、带胶垫夹紧板61、带轴承滚轮62、气缸接头63、光轴Ⅰ64、抓手固定环65、滑块连接板Ⅰ66-1、滑块连接板Ⅱ66-2和直线轴承Ⅰ67；其中机械手安装座52、带安装座气缸53通过螺栓固定在抓手安装架54的上表面，带安装座气缸53垂直安装在机械手安装座52内部且带安装座气缸53的活塞杆从抓手安装架54穿出，气缸接头63固定在带安装座气缸53的活塞杆的末端且将光轴Ⅰ64固定在气缸接头63上并通过气缸接头63上的螺钉锁紧，光轴Ⅰ64两端分别固定在一个光轴支承座Ⅰ58上，光轴支承座Ⅰ58通过滑块连接板Ⅱ66-2固定在滑块Ⅳ57-1上，滑块Ⅳ57-1与抓手安装架54上的导轨Ⅳ56-1配合安装，两个直线轴承安装座55通过直线轴承Ⅰ67安装在光轴Ⅰ64两端上，带轴承连杆Ⅰ59-1和带轴承连杆Ⅱ59-2的一端通过连接轴/长螺栓固定在直线轴承安装座55的两侧，带轴承连杆Ⅰ59-1的另一端通过连接轴/长螺栓固定在抓手安装架54上，带轴承连杆Ⅱ59-2的另一端通过抓手固定环65与抓手60连接，抓手60的一端通过滑块连接板Ⅰ66-1固定在滑块Ⅴ57-2上，滑块Ⅴ57-2安装在导轨Ⅴ56-2上，导轨Ⅴ56-2固定在抓手安装架54上且与水平面平行，带胶垫夹紧板61通过焊接的方式固定在抓手60的另一端，带轴承滚轮62安装在带胶垫夹紧板61上。

进一步地，可以设置所述托盘换向装置5通过直线气缸78提供动力，驱动L形内框架上下运动，用于实现与循环倍速链7的工作面重合；通过伺服电机Ⅳ89提供动力，驱动L形内框架上的输送带Ⅰ88运动；实现将循环倍速链7上层输送来的空托盘134传至循环倍速链7下层。

进一步地，可以设置所述托盘换向装置5包括连接梁Ⅰ68-1、连接梁Ⅱ68-2、连接梁Ⅲ68-3、连接梁Ⅳ68-4、导轨Ⅵ69、立柱Ⅲ70、滑块Ⅵ71、滑块连接板Ⅲ72、焊板Ⅰ73-1、焊板Ⅱ73-2、焊板Ⅲ73-3、内框架梁Ⅰ74-1、内框架梁Ⅱ74-2、T形气缸接头板75、内框架立柱76、气缸固定板Ⅰ77-1、气缸固定板Ⅱ77-2、直线气缸78、地脚Ⅱ79、橡胶缓冲垫80、主动带轮81、带轴承安装座Ⅱ82、同步带Ⅰ83、从动轮84、传动轴Ⅱ85、带轮安装支承86、气缸安装板87、输送带Ⅰ88、伺服电机Ⅳ89、电机安装座Ⅲ90、立柱连接板91、输送带轮Ⅰ92、挡板93、挡板固定架94、底板Ⅰ95、张紧板Ⅰ96、内框架支承97、内框架连接梁98、内框架短梁99、内框架横梁100和主动轮Ⅰ101；其中2根立柱Ⅲ70上端的焊板Ⅰ73-1通过螺栓与一根连接梁Ⅰ68-1两端的焊板Ⅰ73-1连接在一起，2根立柱Ⅲ70下端分别与另一根连接梁Ⅰ68-1一端、一根连接梁Ⅳ68-4的一端经立柱连接板91通过焊接的方式固定；2根立柱Ⅲ70、2根连接梁Ⅰ68-1组成矩形外框架，连接梁Ⅲ68-3两端的焊板Ⅰ73-1通过焊接固定在2根立柱Ⅲ70的中间位置，矩形框架变成“日”字形外框架，连接梁Ⅱ68-2通过焊接固定在2根连接梁的Ⅳ的68-4的另一端，与“日”字形外框架组成L形外框架；内框架支承97焊接在L形外框架的两根立柱连接梁Ⅳ68-4的中间位置，且垂直于立柱连接梁Ⅳ68-4，橡胶缓冲垫80通过螺栓固定在内框架支承97上；地脚Ⅱ79分别焊接在L形外框架的底座的四个角上；2根内框架立柱76、2根内框架连接梁98、2根内框架短梁99、一根内框架横梁100、一根内框架梁Ⅰ74-1和一根内框架梁Ⅱ74-2，组成L形内框架；导轨Ⅵ69通过螺栓固定在立柱Ⅲ70内侧的焊板Ⅲ73-3上，焊板Ⅲ73-3通过焊接的方式固定在立柱Ⅲ70内侧上，滑块Ⅵ71安装在导轨Ⅵ69上；L形内框架通过滑块连接板Ⅲ72与L形外框架立柱Ⅲ70上的滑块Ⅵ71通过螺钉连接；L形内框架底座与内框架支承97上的橡胶缓冲垫80接触；直线气缸78平行于立柱Ⅲ70安装，直线气缸78的底座通过气缸固定板Ⅱ77-2固定在L形外框架底座上的连接梁Ⅰ68-1上，直线气缸78上端通过气缸固定板Ⅰ77-1固定在气缸安装板87上，气缸安装板87通过螺栓连接固定在连接梁Ⅲ68-3上，直线气缸78与气缸固定板Ⅱ77-2、气缸固定板Ⅰ77-1通过螺栓连接，气缸固定板Ⅰ77-1与气缸安装板87通过螺栓连接，气缸固定板Ⅱ77-2通过螺栓固定在连接梁Ⅰ68-1上(便于维修)，直线气缸78的活塞杆与T形气缸接头板75通过销连接，T形气缸接头板75通过螺栓固定在L形内框架上部的内框架梁Ⅰ74-1上；底板Ⅰ95通过螺栓固定在L形内框架底座上的焊板Ⅱ73-2上；两个挡板固定架94通过螺栓固定在底板Ⅰ95的边缘上，且对称安装，两个挡板93分别固定在挡板固定架94上；两个带轮安装支承86对称固定在底板Ⅰ95上，且安装在两个挡板固定架94之间，6个输送带轮Ⅰ92分别安装在两个带轮安装支承86上，传动轴Ⅱ85通过两个带轴承安装座Ⅱ82固定在两个带轮安装支承86上，两个主动带轮81安装在传动轴Ⅱ85的两端，6个输送带轮Ⅰ92和2个主动带轮81分别通过两个输送带Ⅰ88连接在一起，张紧板Ⅰ96上的螺栓固定在末端的一个输送带轮Ⅰ92上，张紧板Ⅰ96垂直于底板Ⅰ95安装在带轮安装支承86的侧面；伺服电机Ⅳ89通过电机安装座Ⅲ90固定在底板Ⅰ95上，且安装在两个带轮安装支承86之间，主动轮Ⅰ101安装在伺服电机Ⅳ89的输出轴上，通过同步带Ⅰ83将动力传递给传动轴Ⅱ85上的从动轮84。

进一步地，可以设置所述包装箱定位转向装置6用于通过减速电机Ⅱ124提供动力，带动输送带Ⅱ105运动；伺服电机Ⅴ118提供动力，驱动左右旋转丝杠116实现侧挡板110的开合运动；通过旋转气缸127提供动力，驱动装箱后物品旋转，并配合挡板110的开运动、输送带Ⅱ105的运动，将装箱后物品输送至产品输出辊筒线Ⅱ1-2。

进一步地，可以设置所述包装箱定位转向装置6包括张紧板Ⅱ102、直线轴承Ⅱ103、光轴Ⅱ104、输送带Ⅱ105、光轴支承座Ⅱ106、丝杠支承座107、丝杠螺母108、支承折弯件109、侧挡板110、输送带轮Ⅱ111、支承轴承座112、传动轴Ⅲ113、从动轮114、主动轮Ⅱ115、左右旋转丝杠116、联轴器Ⅲ117、伺服电机Ⅴ118、电机安装座Ⅳ119、气缸支承轴承120、同步带Ⅱ121、后挡板122、底板Ⅱ123、减速电机Ⅱ124、电机安装座Ⅴ125、旋转气缸安装座126、旋转气缸127、地脚Ⅲ128、焊板Ⅳ129、横梁Ⅱ130、立柱Ⅳ131和连接梁Ⅴ132；其中焊板Ⅳ129通过焊接的方式固定在横梁Ⅱ130和立柱Ⅳ131的端口处，3根横梁Ⅱ130、4根立柱Ⅳ131、两根连接梁Ⅴ132通过焊接的方式组合成框架，4个地脚Ⅲ128通过螺栓固定在4根立柱Ⅳ131的一端，且与地面接触；旋转气缸127通过旋转气缸安装座126固定在框架的内部，且旋转气缸127输出轴朝上，旋转气缸安装座126通过螺栓固定在两根横梁Ⅱ130下，旋转气缸127输出轴固定在气缸支承轴承120上，气缸支承轴承120一端通过螺栓螺母固定在两根横梁Ⅱ130上，气缸支承轴承120另一端通过螺栓螺母固定在底板Ⅱ123上；两个支承折弯件109通过螺栓平行固定在底板Ⅱ123上，每个支承折弯件109上安装4个输送带轮Ⅱ111，4个输送带轮Ⅱ111通过输送带Ⅱ105连接在一起，张紧板Ⅱ102上的螺栓固定在末端的一个输送带轮Ⅱ111上，张紧板Ⅱ102垂直于底板Ⅱ123安装在支承折弯件109的侧面；减速电机Ⅱ124通过电机安装座Ⅴ125固定在底板Ⅱ123的底面，与支承折弯件109不在同一面；主动轮Ⅱ115安装在减速电机Ⅱ124的输出轴上，通过同步带Ⅱ121将动力传递给传动轴Ⅲ113上的从动轮114，传动轴Ⅲ113通过支承轴承座112固定在两个支承折弯件109上，且传动轴Ⅲ113的两端分别与支承折弯件109首端的输送带轮Ⅱ111连接，后挡板122固定在两个支承折弯件109末端上；两根光轴Ⅱ104通过直线轴承Ⅱ103将两块侧挡板110固定(光轴Ⅱ104与直线轴承Ⅱ103属于滑动连接，直线轴承Ⅱ103与侧挡板110通过螺栓连接)，且两块侧挡板110平行放置，两根光轴Ⅱ104通过光轴支承座Ⅱ106固定在两块支承折弯件109上；左右旋转丝杠116通过丝杠螺母108固定在两块侧挡板110上(丝杠螺母108通过螺栓固定在侧挡板110上)，左右旋转丝杠116通过两根丝杠支承座107固定在两个支承折弯件109上；左右旋转丝杠116的一端通过联轴器Ⅲ117与伺服电机Ⅴ118连接，伺服电机Ⅴ118安装在电机安装座Ⅳ119上，电机安装座Ⅳ119通过螺栓固定在底板Ⅱ123上。

进一步地，可以设置所述循环倍速链7由上层和下层倍速链组成，这两层倍速链结构相同，安装方式相反，这种倍速链均可通过采购获得，例如：深圳市领信科技有限公司的LSIN023型号的循环倍速链。

本发明的工作原理是：

在工作之前，可以将本申请的构件按照如下布局：将三自由度安装架3固定在设备框架2上，然后将装箱机械手4安装在三自由度安装架3上，最后将设备框架2固定在预先指定的位置；循环倍速链7放置在整个生产线物品自动装箱机的最右端，循环倍速链7一端放置在设备框架2的内部，另一端放置在设备框架2的外面且距设备框架2外1m处，托盘换向装置5放置在循环倍速链7的后侧且位于设备框架2地内部，在距离托盘换向装置5的距离1m-1.5m出放置包装箱定位转向装置6，包装箱定位转向装置6进口与包装箱输入辊筒线Ⅰ1-1相接，产品输出辊筒线Ⅱ1-2与包装箱定位转向装置6相距0.1m，且与循环倍速链7在一条线上。

本发明针对中小型物品设计，以液晶显示器为例说明工作原理。上一工序将带托盘134的待装箱物品133(即液晶显示器)输送至循环倍速链7上，循环倍速链7的减速电机启动，带动链条运转，放在托盘上134的待装箱显示器随着链轮运动，当显示器运行到指定位置时，放在托盘上134的待装箱液晶显示器被循环倍速链7上的阻挡气缸阻挡，循环倍速链7继续工作，循环倍速链7有上下两层，上层是输送待装箱液晶显示器，下层是输送空托盘134；固定在设备框架2上的三自由度安装架3载着装箱机械手4由预先设定的轨迹运动，三自由度安装架3可以自动控制装箱机械手4的运动，可以保证装箱机械手4到达指定位置，三自由度安装架3上的伺服电机Ⅰ41-1控制装箱机械手4的左右运动(即沿平行梁39的方向)，伺服电机Ⅲ41-3控制装箱机械手4的前后运动(即沿横梁34的方向)，伺服电机Ⅱ41-2控制装箱机械手4的上下运动(即沿垂直梁46的方向)，装箱机械手4可以自由调节抓手60的工作区间，可以适应多种尺寸的液晶显示器。当装箱机械手4经过调整轨迹到达指定抓取位置后，三自由度安装架3上的伺服电机Ⅱ41-2控制装箱机械手4向下运动，当装箱机械手4运动到指定位置时，装箱机械手4上的带安装座气缸53开始做推出运动，带安装座气缸53上的活塞杆推动光轴Ⅰ64向下运动，光轴Ⅰ64的两端安装在光轴支承座Ⅰ58上，光轴支承座Ⅰ58通过滑块连接板Ⅱ66-2固定在滑块Ⅳ57-1上，当光轴Ⅰ64受到带安装座气缸53的推力时，光轴Ⅰ64带动滑块Ⅳ57-1向下运动，光轴Ⅰ64上的两个直线轴承Ⅰ67向中间靠拢，两个抓手60受到带轴承连杆Ⅱ59-2的推力也向中间靠拢，此时带胶垫夹紧板61将显示器夹起。三自由度安装架3上的伺服电机Ⅱ41-2带动装箱机械手4向上运动，托盘换向装置5上的直线气缸78带动L形内框架向上运动至循环倍速链7的工作面重合，循环倍速链7上的阻挡气缸做收缩运动，空托盘134随着循环倍速链7继续运动，托盘换向装置5上的伺服电机Ⅳ89工作，带动输送带Ⅰ88运动，当空托盘134随着输送带Ⅰ88到达托盘换向装置5上时，伺服电机Ⅳ89停止工作，托盘换向装置5上的直线气缸78做收缩运动，带动L形内框架向下运动，运动至循环倍速链7的下层工作面时，直线气缸78停止运动，伺服电机Ⅳ89反转，带动输送带Ⅰ88运动，空托盘134随着输送带Ⅰ88运动到循环倍速链7的下层，循环倍速链7将空托盘134运送至初始点。装箱机械手4上安装两个带胶垫夹紧板61，带胶垫夹紧板61上的4个带轴承的滚轮62能够保证显示器在夹取时整个平面不倾斜，三自由度安装架3载着装箱机械手4按着预定的轨迹将显示器运送到包装箱定位转向装置6上方，此时开箱机将开好的箱子通过辊筒输送线Ⅰ1-1运送到包装箱定位转向装置6上，包装箱定位转向装置6上的减速电机Ⅱ124带动输送带105，让包装箱135与包装箱定位转向装置6的后挡板122接触，减速电机Ⅱ124停止工作，包装箱定位转向装置6上的伺服电机Ⅴ118通过左右旋转丝杠116调节侧挡板110，使侧挡板110向中间靠拢，从而将包装箱定位，装箱机械手4将显示器放入包装箱内，三自由度安装架3载着装箱机械手4继续运动到抓取位置，包装箱定位转向装置6上的旋转气缸127启动，将装箱后的显示器旋转90°，伺服电机Ⅴ118反向转动，使侧挡板110随着左右旋转丝杠116向两侧分离，伺服电机Ⅴ118停止工作，减速电机Ⅱ124工作，带动输送带Ⅱ105工作，将显示器运送到产品输出辊筒线Ⅱ1-2上，产品输出滚筒线Ⅱ1-2上的减速电机Ⅰ12启动，通过链条11带动链轮滚筒8工作，将产品运送到下一个工位，包装箱定位转向装置6通过旋转气缸127逆时针旋转90°回到起始位置。

另外，包装箱定位转向装置6中的两个侧挡板110相互平行且均与左右旋转丝杠116、两根光轴Ⅱ104垂直，也就是与包装箱的进给方向平行，而包装箱定位转向装置6上的后挡板122则与包装箱进给方向垂直。伺服电机Ⅴ118通过左右旋转丝杠116将动力传递给丝杠螺母108，丝杠螺母108推动两个侧挡板110往中间靠拢，从而实现包装箱的夹紧定位。

装箱机械手4上安装在带胶垫夹紧板61上的4个带轴承滚轮62需要在同一平面，且安装高度相同，这样可以保证抓手60抓取显示器时，显示器不发生倾斜，便于抓取。另外，光轴Ⅰ64平行于抓手安装架54，在带安装座气缸53启动向外推出的时候，光轴Ⅰ64两侧受力均匀，这样可以保证两个抓手60同时下落，也减少了机械故障。

托盘换向装置5可以准确的到达指定位置，反应速度较快，可以实现将空托盘134从循环倍速链7的上层运送到循环倍速链7的下层，可以实现与循环倍速链7的衔接，保证空托盘134的快速换向，使整条生产线输送通畅。

三自由度安装架3可以控制装箱机械手4到达指定位置，该结构可以大范围的调节机械手4的工作区域，工作速度快速，精度高。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。