阅读说明：本技术 电机驱动方法、装置、终端及存储介质 (Motor driving method, device, terminal and storage medium ) 是由 陈毅东 季传坤 孙清原 魏代友 李平 于 2020-05-25 设计创作，主要内容包括：本申请适用于电机控制技术领域,提供了一种电机驱动方法、装置、终端及存储介质,上述电机驱动方法包括：获取电机的驱动段信号；其中,驱动段信号包括多个周期的脉冲信号；识别驱动段信号中的目标脉冲信号,并计算目标脉冲信号在驱动段信号中的比例系数；其中,目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号；在比例系数满足预设条件的情况下,将该驱动段信号确定为目标驱动段信号；在比例系数不满足预设条件的情况下,将电机的当前驱动段信号确定为目标驱动段信号；根据目标驱动段信号对电机进行驱动。本申请解决了驱动信号不稳定影响电机驱动的精度和稳定性的问题。(The application is applicable to the technical field of motor control, and provides a motor driving method, a device, a terminal and a storage medium, wherein the motor driving method comprises the following steps: acquiring a driving section signal of a motor; wherein the driving segment signal comprises a plurality of periods of pulse signals; identifying a target pulse signal in the driving section signal, and calculating a proportionality coefficient of the target pulse signal in the driving section signal; the target pulse signal is a pulse signal of which the high level or the low level accords with a preset voltage range; determining the driving section signal as a target driving section signal under the condition that the proportionality coefficient meets a preset condition; determining a current driving section signal of the motor as a target driving section signal under the condition that the proportionality coefficient does not meet a preset condition; and driving the motor according to the target driving section signal. The problem of drive signal unstability influence motor drive's precision and stability has been solved in this application.)

电机驱动方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机驱动方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

电机是驱动控制领域的常用装置，实际应用中经常使将脉冲信号作为电机的驱动信号，受干扰信号影响会导致脉冲信号中的高电平或低电平出现较大波动，造成脉冲信号不稳定，影响电机驱动的精度和稳定性。

发明内容

本申请实施例提供了一种电机驱动方法、装置、终端及存储介质，可以解决驱动信号不稳定影响电机驱动的精度和稳定性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电机驱动方法，包括：

获取电机的驱动段信号；其中，所述驱动段信号包括多个周期的脉冲信号；

识别所述驱动段信号中的目标脉冲信号，并计算所述目标脉冲信号在所述驱动段信号中的比例系数；其中，所述目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号；

在所述比例系数满足预设条件的情况下，将该所述驱动段信号确定为目标驱动段信号；

在所述比例系数不满足预设条件的情况下，将所述电机的当前驱动段信号确定为所述目标驱动段信号；

根据所述目标驱动段信号对所述电机进行驱动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取电机的驱动段信号，包括：

在检测到脉冲信号的上升沿或下降沿的情况下，获取连续的脉冲信号，并开始计时；

在计时时间达到预设时间的情况下，停止获取脉冲信号，对计时清零，将所述预设时间内获取的连续的脉冲信号确定为所述驱动段信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述识别所述驱动段信号中的目标脉冲信号，包括：

获取每个脉冲信号中的低电平电压值或高电平电压值；

将所述低电平电压值与第一预设电压范围比较，或将所述高电平电压值与第二预设电压范围比较；

在所述低电平电压值在所述第一预设电压范围内，或所述高电平电压值在所述第二预设电压范围内的情况下，将对应的脉冲信号确定为所述目标脉冲信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在获取的驱动段信号不能作为所述目标驱动段信号的个数连续达到预设值时，生成制动信号；

根据所述制动信号控制所述电机制动。

第二方面，本申请实施例提供了一种电机驱动装置，包括：

获取模块，用于获取电机的驱动段信号；其中，所述驱动段信号包括多个周期的脉冲信号；

识别计算模块，用于识别所述驱动段信号中的目标脉冲信号，并计算所述目标脉冲信号在所述驱动段信号中的比例系数；其中，所述目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号；

第一目标驱动段信号确定模块，用于在所述比例系数满足预设条件的情况下，将该所述驱动段信号确定为目标驱动段信号；

第二目标驱动段信号确定模块，用于在所述比例系数不满足预设条件的情况下，将所述电机的当前驱动段信号确定为所述目标驱动段信号；

控制模块，用于根据所述目标驱动段信号对所述电机进行驱动。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于在检测到脉冲信号的上升沿或下降沿的情况下，获取连续的脉冲信号，并开始计时；

第二获取单元，用于在计时时间达到预设时间的情况下，停止获取脉冲信号，对计时清零，将所述预设时间内获取的连续的脉冲信号确定为所述驱动段信号。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述识别计算模块包括：

第三获取单元，用于获取每个脉冲信号中的低电平电压值或高电平电压值；

比较单元，用于将所述低电平电压值与第一预设电压范围比较，或将所述高电平电压值与第二预设电压范围比较；

目标脉冲信号确定单元，用于在所述低电平电压值在所述第一预设电压范围内，或所述高电平电压值在所述第二预设电压范围内的情况下，将对应的脉冲信号确定为所述目标脉冲信号。

在第二方面的一种可能的实现方式中，电机驱动装置还包括：

制动信号确定模块，用于在获取的驱动段信号不能作为所述目标驱动段信号的个数连续达到预设值时，生成制动信号；

制动模块，用于根据所述制动信号控制所述电机制动。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

当驱动段信号中的目标脉冲信号的比例系数无法达到预设条件时，说明此时的驱动段信号不稳定，此时以电机的当前驱动段信号确定为目标驱动段信号对电机进行驱动；当驱动段信号中的目标脉冲信号的比例系数达到预设条件时，说明此时的驱动段信号稳定，此时以该驱动段信号作为目标驱动段信号对电机进行驱动，以确保电机的驱动信号始终为稳定信号，从而提高电机驱动的精度和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的电机驱动方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的电机驱动方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的电机驱动方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的电机驱动方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例提供的电机驱动装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

电机是驱动控制领域的常用装置，实际应用中经常使将脉冲信号作为电机的驱动信号，受干扰信号影响会导致脉冲信号中的高电平或低电平出现较大波动，造成脉冲信号不稳定，影响电机驱动的精度和稳定性。

基于上述问题，本申请实施例公开了一种电机驱动方法，当驱动段信号中的目标脉冲信号的比例系数无法达到预设条件时，说明此时的驱动段信号不稳定，此时以电机的当前驱动段信号确定为目标驱动段信号对电机进行驱动；当驱动段信号中的目标脉冲信号的比例系数达到预设条件时，说明此时的驱动段信号稳定，此时以该驱动段信号作为目标驱动段信号对电机进行驱动，以确保电机的驱动信号始终为稳定信号，从而提高电机驱动的精度和稳定性。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请一实施例提供的电机驱动方法的流程示意图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：

S101，获取电机的驱动段信号。

具体地，驱动段信号包括多个周期的脉冲信号，在对驱动段信号获取时，需要注意获取完整周期的脉冲信号，以实现后期对驱动段信号中的每个脉冲信号进行检测。

示例性的，如图2所示，步骤S101具体可以包括：

S1011，在检测到脉冲信号的上升沿或下降沿的情况下，获取连续的脉冲信号，并开始计时。

具体地，在检测到脉冲信号的上升沿或下降沿时，开始获取连续的脉冲信号，可以保证获取的驱动段信号中的每个脉冲信号均具有完整的周期。

S1012，在计时时间达到预设时间的情况下，停止获取脉冲信号，对计时清零，将预设时间内获取的连续的脉冲信号确定为驱动段信号。

具体地，在设计预设时间时，需要将预设时间设计为脉冲信号周期的整数倍，通过对预设时间的设计，可以决定每个驱动段信号中包含脉冲信号的个数。

S102，识别驱动段信号中的目标脉冲信号，并计算目标脉冲信号在驱动段信号中的比例系数。

具体地，电机驱动信号不稳定指的是其中的脉冲信号的高电平的电压值或低电平的电压值发生变化，超出一定范围，以至于电机不能够准确的识别到脉冲信号的电平信号，从而影响电机驱动的精度和稳定性。目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号，即目标脉冲信号为合格的脉冲信号，能够被电机识别，将驱动段信号中的目标脉冲信号(合格脉冲信号)的个数除以总的脉冲信号的个数得到比例系数。比例系数可以反映驱动段信号中目标脉冲信号的占比。

示例性的，如图3所示，步骤S102具体可以包括：

S1021，获取每个脉冲信号中的低电平电压值或高电平电压值。

具体地，当脉冲信号的低电平的电压值或高电平的电压值变化超出一定范围时，电机无法对电平信号进行识别，进而造成无法识别该脉冲信号。因此对脉冲信号中的高电平电压或低电平电压进行采集测试，可以判断脉冲信号是否合格(能够被正常识别)。

S1022，将低电平电压值与第一预设电压范围比较，或将高电平电压值与第二预设电压范围比较。

具体地，通过将低电平电压值与第一预设电压范围比较，或将高电平电压值与第二预设电压范围比较可以判断脉冲信号是否合格。

S1023，在低电平电压值在第一预设电压范围内，或高电平电压值在第二预设电压范围内的情况下，将对应的脉冲信号确定为目标脉冲信号。

具体地，当低电平电压值在第一预设电压范围内，或高电平电压值在第二预设电压范围内，则脉冲信号为目标脉冲信号(合格脉冲信号)；当低电平电压值超出第一预设电压范围，或高电平电压值超出第二预设电压范围，则脉冲信号不合格(无法被识别)。

S103，在比例系数满足预设条件的情况下，将该驱动段信号确定为目标驱动段信号。

具体地，预设条件可以根据实际控制精度需求进行设定，比例系数满足预设条件，则说明该驱动段信号为稳定信号，此时以该驱动段信号作为目标驱动段信号对电机进行驱动。

S104，在比例系数不满足预设条件的情况下，将电机的当前驱动段信号确定为目标驱动段信号。

具体地，比例系数不满足预设条件，则说明驱动段信号中的不合格的脉冲信号过多，驱动段信号不稳定，无法作为电机的驱动信号，此时将当前驱动电机转动的驱动段信号确定为目标驱动段信号，对电机进行驱动，以确保目标驱动段信号为稳定信号。

S105，根据目标驱动段信号对电机进行驱动。

具体地，经过步骤S103和步骤S104确定的目标驱动段信号为稳定信号，能够提高对电机驱动的精度和稳定性。

如图4所示，电机驱动方法还可以包括：

S106，在获取的驱动段信号不能作为目标驱动段信号的个数连续达到预设值时，生成制动信号。

S107，根据制动信号控制电机制动。

具体地，当驱动段信号被确定为不稳定信号，则不能作为目标驱动段信号，获取的驱动段信号不能作为目标驱动段信号的个数连续达到预设值时，则有可能电机控制系统出现问题，此时生成制动信号控制电机制动，工作人员进行检修排查故障，防止长时间故障对系统中的设备造成损坏。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5示出了本申请实施例提供的电机驱动装置的结构示意图，电机驱动装置可以包括获取模块51、识别计算模块52、第一目标驱动段信号确定模块53、第二目标驱动段信号确定模块54和控制模块55；

其中，获取模块51，用于获取电机的驱动段信号；其中，所述驱动段信号包括多个周期的脉冲信号；

识别计算模块52，用于识别所述驱动段信号中的目标脉冲信号，并计算所述目标脉冲信号在所述驱动段信号中的比例系数；其中，所述目标脉冲信号为高电平或低电平符合预设电压范围的脉冲信号；

第一目标驱动段信号确定模块53，用于在所述比例系数满足预设条件的情况下，将该所述驱动段信号确定为目标驱动段信号；

第二目标驱动段信号确定模块54，用于在所述比例系数不满足预设条件的情况下，将所述电机的当前驱动段信号确定为所述目标驱动段信号；

控制模块55，用于根据所述目标驱动段信号对所述电机进行驱动。

本申请的一个实施例中，所述获取模块51可以包括：

其中，第一获取单元，用于在检测到脉冲信号的上升沿或下降沿的情况下，获取连续的脉冲信号，并开始计时；

第二获取单元，用于在计时时间达到预设时间的情况下，停止获取脉冲信号，对计时清零，将所述预设时间内获取的连续的脉冲信号确定为所述驱动段信号。

本申请的一个实施例中，所述识别计算模块52可以包括：

其中，第三获取单元，用于获取每个脉冲信号中的低电平电压值或高电平电压值；

比较单元，用于将所述低电平电压值与第一预设电压范围比较，或将所述高电平电压值与第二预设电压范围比较；

目标脉冲信号确定单元，用于在所述低电平电压值在所述第一预设电压范围内，或所述高电平电压值在所述第二预设电压范围内的情况下，将对应的脉冲信号确定为所述目标脉冲信号。

本申请的一个实施例中，电机驱动装置还包括制动信号确定模块和制动模块；

其中，制动信号确定模块，用于在获取的驱动段信号不能作为所述目标驱动段信号的个数连续达到预设值时，生成制动信号；

制动模块，用于根据所述制动信号控制所述电机制动。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

另外，图5所示的电机驱动装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6可以包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个处理器60)、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图1所示实施例中的步骤S101至步骤S105。或者，处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块51至55的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序62指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述终端设备6中的执行过程。

所述终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序62的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序62，所述计算机程序62被处理器60执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序62来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序62可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序62在被处理器60执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序62包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。