阅读说明：本技术 一种评估点云建模误差的分析方法 (Analysis method for evaluating point cloud modeling error ) 是由 不公告发明人 于 2020-06-01 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种评估点云建模误差的分析方法,其分析步骤如下：步骤一：通过各点云建模软件对点云进行建模；步骤一：通过各点云建模软件对点云进行建模；步骤三：将其中误差占比较大的区间进行再划分,逐级确定点云与格网的各误差区间及其百分占比,采用各级误差占比加权的方式累积误差。该一种评估点云建模误差的分析方法,该评估方法方便实用,同时,使用本方法可以解决了在三维激光扫描技术在工程应用中,点云建模误差无法定量评估的问题,且通过在不同建模软件中点云与格网的多级误差分析,可以一定程度反映出不同建模软件在点云建模时的误差差异,填补了三维激光扫描技术在工程应用中点云建模误差无法定量评估的空白。(The invention discloses an analysis method for evaluating point cloud modeling errors, which comprises the following analysis steps: the method comprises the following steps: modeling the point cloud through each point cloud modeling software; the method comprises the following steps: modeling the point cloud through each point cloud modeling software; step three: and subdividing the interval with larger error, gradually determining each error interval and percentage ratio of the point cloud and the grid, and accumulating the errors by adopting a mode of weighting each error ratio. The analysis method for evaluating the point cloud modeling error is convenient and practical, meanwhile, the problem that the point cloud modeling error cannot be quantitatively evaluated in the engineering application of the three-dimensional laser scanning technology can be solved, the error difference of different modeling software in the point cloud modeling can be reflected to a certain degree through the multi-stage error analysis of point clouds and grid nets in different modeling software, and the blank that the point cloud modeling error cannot be quantitatively evaluated in the engineering application of the three-dimensional laser scanning technology is filled.)

一种评估点云建模误差的分析方法

技术领域

本发明涉及测绘三维激光扫描技术领域，具体是一种评估点云建模误差的分析方法。

背景技术

三维激光扫描仪在诸多领域应用广泛，利用激光扫描仪获取点云并进行建模是还原扫描被物体细部特征的重要手段之一，具有成本低、周期短，精度高等诸多优势。然而在实际工程应用中，除了点云的获取阶段存在的测量误差之外，在点云建模的过程中也存在建模误差。点云建模流程一般包含：点云滤波去噪、3D建模、特征提取等多个重要步骤。

目前，包括Geomagic和3Dreshaper在内的常用点云处理软件中，建模算法各不相同，建模结果也存在一定的差异。因此，如何评估各软件点云建模的误差则具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种评估点云建模误差的分析方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种评估点云建模误差的分析方法，其分析步骤如下：

步骤一：通过各点云建模软件对点云进行建模；

步骤二：利用各自软件的检测功能模块将所建模型格网与点云进行比对，可以用来分析格网模型和点云的匹配程度；

步骤三：将其中误差占比较大的区间进行再划分，逐级确定点云与格网的各误差区间及其百分占比，采用各级误差占比加权的方式累积误差；

步骤四：再利用格网表面积与累积误差相乘计算即可得到针对该建模软件的点云建模误差的上下限，得到点云建模误差。

作为本发明进一步的方案：通过多级匹配的方式，逐级加权累加误差确定点云建模误差。

作为本发明再进一步的方案：所述步骤一中的点云建模软件为Geomagic、3Dreshaper。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出一种评估点云建模误差的分析方法，该评估方法方便实用，同时，使用本方法可以解决了在三维激光扫描技术在工程应用中，点云建模误差无法定量评估的问题，且通过在不同建模软件中点云与格网的多级误差分析，可以一定程度反映出不同建模软件在点云建模时的误差差异，填补了三维激光扫描技术在工程应用中点云建模误差无法定量评估的空白。

附图说明

图1为一种评估点云建模误差的分析方法的模型与点云相对位置示意图。

图2为一种评估点云建模误差的分析方法中点云建模误差细部分析示意图。

图3为一种评估点云建模误差的分析方法中3Dreshaper软件中格网模型和点云误差初次统计分析图。

图4为一种评估点云建模误差的分析方法中3Dreshaper软件中格网模型和点云误差二次统计分析图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种评估点云建模误差的分析方法，其分析步骤如下：

步骤一：通过各点云建模软件对点云进行建模；

步骤二：利用各自软件的检测功能模块将所建模型格网与点云进行比对，可以用来分析格网模型和点云的匹配程度；

步骤三：将其中误差占比较大的区间进行再划分，划分次数视精度要求而定，逐级确定点云与格网的各误差区间及其百分占比，采用各级误差占比加权的方式累积误差；

步骤四：再利用格网表面积与累积误差相乘计算即可得到针对该建模软件的点云建模误差的上下限，得到点云建模误差。

通过多级匹配的方式，逐级加权累加误差确定点云建模误差，所述步骤一中的点云建模软件为Geomagic、3Dreshaper。

本发明的工作原理是：

在点云建模过程中，由于各建模软件滤波和建模算法的差异，会造成点云中存在漂浮在所建模型之上或被包裹在模型之中的点(见图1)。p为漂浮在模型表面之上的点，而q为被包裹在模型内部。d为点到模型表面的距离(见图2)。

在理想情况下，通过点云中每一个点到所建模型表面的距离是可以求得加权误差，进而求得整体建模误差，如公式(1-1)所示。其中表示漂浮在模型表面之上的点数量，表示包裹在模型内部点数量，表示所建模型的表面积，表示建模误差。

然而，在实际工程应用中点云的数量巨大，无论是Geomagic还是3Dreshaper都会考虑到计算效率、响应时长的因素，其格网与点云匹配的功能都只能将点云到模型的距离划入相应区间范围并给出其权重占比，而不是具体到每一个点到模型的具体距离。因此，需将公式(1-1)作适当调整，如公式(1-2)所示：为漂浮在模型表面之上的点p所在区间平均值，为包裹在模型内部点q所在区间平均值，n_区、m_区为相应的区间数量。

实验发现，通过对比检测功能模块，可以用来分析格网模型和点云的匹配程度，但是在误差分区较粗，大量误差集中在较小区间时。(见图3)，位于-0.0123～0.0212m区间的建模误差占比为97.77％，误差大量集中并且误差区间跨度为0.0335m，大于预设误差区间精度阈值0.01m，导致建模误差较大。

采用多级建模误差分析方法，具体做法如下：

(1)将初步分析结果分为两个部分，如图3所示，根据模型表面积(177m²)，对97.77％以外的区间分区计算体积建模误差，约为-0.12～0.03m³；

(2)设置误差剔除范围，对-0.0123m～0.0212m误差区间再次分区，(见图4)，再次分区后主要误差占比集中在-0.00114～0.00109区间，占比为85.4％，误差大量集中并且误差区间跨度为0.00223m，小于预设误差区间精度阈值0.01m误差区经计算该部分体积误差范围为-0.24～0.22m³；

(3)将两次计算结果相加，可以得模型体积测量建模误差造成的体积偏差范围为-0.36～0.25m³。

因此，通过多级建模误差分析的方法，可以较为准确地确定建模误差对模型体积计算造成的影响，对于重点关注所建模型体容积大小的应用而言，可以提供定量的评价依据，具有重要的意义。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。