阅读说明：本技术 电动作业机 (Electric working machine ) 是由 市川佳孝 于 2020-01-19 设计创作，主要内容包括：本发明的课题在于提高装配的前端工具的种类的辨别精度。本发明的电动作业机具备装配部、马达以及控制部。装配部供多个种类的前端工具择一地装配。马达对装配于装配部的前端工具进行驱动。控制部构成为具有第1启动控制和第2启动控制,在不具有工具种类信息时通过执行第1启动控制而辨别前端工具的种类,在具有工具种类信息的情况下,执行第2启动控制。或者,控制部构成为在供给电源电力之后的初次启动时执行第1启动控制,在供给电源电力之后执行了第1启动控制之后的启动时执行第2启动控制。(The invention aims to improve the identification precision of the type of a front end tool to be assembled. The invention provides an electric working machine, which comprises an assembling part, a motor and a control part. The fitting portion is adapted to be fitted with a plurality of types of tip tools alternatively. The motor drives a tip tool attached to the attachment portion. The control unit is configured to have a 1 st start control and a 2 nd start control, and to determine the type of the tool at the tip by executing the 1 st start control when the tool type information is not present, and to execute the 2 nd start control when the tool type information is present. Alternatively, the control unit is configured to execute the 1 st start-up control at the first start-up after the supply of the power supply power, and execute the 2 nd start-up control at the start-up after the 1 st start-up control is executed after the supply of the power supply power.)

电动作业机

技术领域

本发明涉及供多个种类的前端工具择一地装配的电动作业机。

背景技术

专利文献1中记载了一种电动作业机，其根据马达在减速时或加速时的转速变化率而判断惯性矩，并根据惯性矩而设定马达的制动力。由此，专利文献1所记载的电动作业机在装配有惯性矩较大的前端工具的情况下能够抑制制动时对使用者施加较大的反作用力。

专利文献

专利文献1：日本专利第6137467号公报

发明内容

对于专利文献1所记载的技术而言，有时无法准确地辨别装配的前端工具的种类。

本发明的目的在于提高装配的前端工具的种类的辨别精度。

本发明的一个方式是一种电动作业机，其具备装配部、马达以及控制部。装配部供多个种类的前端工具择一地装配。马达对装配于装配部的前端工具进行驱动。控制部构成为具有第1启动控制和第2启动控制，在不具有与前端工具的种类相关的工具种类信息的情况下执行第1启动控制而辨别前端工具的种类，在具有工具种类信息的情况下执行第2启动控制。第1启动控制以第1参数对马达进行启动控制。第2启动控制以与第1参数不同的第2参数对马达进行启动控制。

这样构成的本发明的电动作业机通过执行以第1参数对马达进行启动控制的第1启动控制而辨别前端工具的种类，因此，能够提高装配的前端工具的种类的辨别精度。并且，本发明的电动作业机在具有工具种类信息的情况下执行第2启动控制。因此，本发明的电动作业机能够抑制因具备辨别前端工具的种类的功能而导致电动作业机的作业性受损。此外，本发明的电动作业机在辨别前端工具的种类之后不执行第1启动控制，因此，能够抑制启动迟缓等使用感变差的情况。

本发明的另一个方式是一种电动作业机，其具备装配部、马达以及控制部。控制部构成为具有第1启动控制和第2启动控制，在供给电源电力之后的初次启动时执行第1启动控制而辨别前端工具的种类，在供给电源电力之后执行了第1启动控制之后的启动时执行第2启动控制。

这样构成的本发明的电动作业机通过执行以第1参数对马达进行启动控制的第1启动控制而辨别前端工具的种类，因此，能够提高装配的前端工具的种类的辨别精度。并且，本发明的电动作业机在执行第1启动控制之后的启动时执行第2启动控制。因此，本发明的电动作业机能够抑制因具备辨别前端工具的种类的功能而导致电动作业机的作业性受损。此外，本发明的电动作业机在供给电源电力之后的初次启动时执行第1启动控制，此后不执行第1启动控制，因此，能够抑制启动迟缓等使用感变差的情况。

在本发明的一个方式以及其他方式中，可以构成为，控制部构成为对为了辨别前端工具的种类而预先设定的辨别参数进行检测，在执行第1启动控制的情况下，通过判断辨别参数是否超过预先设定的前端工具判定值而辨别前端工具的种类。由此，本发明的电动作业机利用对辨别参数与前端工具判定值进行比较的简便的方法而能够辨别前端工具的种类。

在本发明的一个方式以及其他方式中，可以构成为，具备转速操作部，该转速操作部构成为由作业者操作以便设定马达的转速，在第1启动控制中，将针对转速操作部进行的操作设为无效。由此、本发明的电动作业机能够以能辨别前端工具的种类的方式而容易地对马达进行驱动。

在本发明的一个方式以及其他方式中，可以设为第1转速增大量大于第2转速增大量。转速增大量是马达的转速的每单位时间的增大量。第1转速增大量是控制部在执行第1启动控制的情况下使马达旋转时的转速增大量。第2转速增大量是控制部在执行第2启动控制的情况下使马达旋转时的转速增大量。由此，本发明的电动作业机能够使马达中流通的电流增大，并能够容易地辨别前端工具的种类。

在本发明的一个方式以及其他方式中，可以构成为，具备驱动操作部，该驱动操作部构成为由作业者操作以便切换所述马达的驱动和停止，在第1启动控制中，将针对驱动操作部以外的操作设为无效。由此，本发明的电动作业机能够以能辨别前端工具的种类的方式而容易地对马达进行驱动。

在本发明的一个方式以及其他方式中，电动作业机可以设为割草机。

附图说明

图1是表示割草机的整体结构的立体图。

图2是表示割草机的电结构的框图。

图3是表示割草机控制处理的流程图。

图4是表示模式及方向设定处理的流程图。

图5是表示马达控制处理的流程图。

图6是表示马达驱动处理的流程图。

图7是表示转速设定处理的流程图。

图8是表示电流限制设定处理的流程图。

图9是表示第1实施方式的刃具辨别处理的流程图。

图10是表示装配有金属刀具时的刃具辨别的具体例的时序图。

图11是表示装配有尼龙绳切割器时的刃具辨别的具体例的时序图。

图12是表示第2实施方式的刃具辨别处理的流程图。

附图标记说明

1…割草机，3…驱动单元，4…旋转刀具，9…控制单元，20…马达。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下与附图一并对本发明的第1实施方式进行说明。

如图1所示，本实施方式的割草机1具备主管2、驱动单元3、旋转刀具4、罩5、把手6、操作及显示单元7、蓄电池组8以及控制单元9。

主管2形成为长条且空心的杆状。主管2的一端安装有驱动单元3，主管2的另一端安装有控制单元9。以下，沿着主管2将安装驱动单元3的那侧称为前侧、且将安装控制单元9的那侧称为后侧。

驱动单元3搭载有马达20，该马达20是用于对旋转刀具4进行旋转驱动的驱动源。其中，马达20在图2中示出而未在图1中示出。驱动单元3在马达20的旋转轴的前端具备减速用的齿轮机构。旋转刀具4可拆装地装配于该齿轮机构的输出轴。因此，若马达20进行旋转，则该旋转经由齿轮机构而传递至输出轴，从而使得输出轴与旋转刀具4一体地进行旋转。

旋转刀具4是金属刀具或者尼龙绳切割器。即，作业者能够将金属刀具以及尼龙绳切割器中的任一方作为旋转刀具4而装配于驱动单元3。图1示出了作为旋转刀具4而装配有金属刀具的状态。旋转刀具4旋转而能够割除草以及小径树木等。

金属刀具是由金属材料形成为圆板状、且沿着圆板的外周形成有多个锯齿状的齿的部件。

尼龙绳切割器具备圆筒状的卷线筒(spool)以及收纳于卷线筒的尼龙绳。当尼龙绳切割器装配于驱动单元3的输出轴时，尼龙绳切割器借助马达20的旋转驱动力而旋转。在构成尼龙绳切割器的卷线筒的侧面，形成有2个用于抽出尼龙绳的孔，从这2个孔抽出尼龙绳。卷线筒进行旋转而使得从卷线筒抽出的尼龙绳与草等接触，由此将草等割除。

罩5在主管2的前端侧以配置于旋转刀具4的后侧的方式安装。罩5阻止由旋转刀具4割除的草等向作业者侧飞溅。

把手6是作业者使用割草机1进行割草作业时用于把持的部件。把手6在主管2的长度方向上的中间位置附近与主管2连接。把手6形成为U字状，在U字的两端部分设有握柄。

操作及显示单元7具有供作业者用手指操作割草机1的功能、以及显示割草机1的动作状态的功能。操作及显示单元7安装于把手6的一个握柄部分。

操作及显示单元7具备：对割草机1的动作状态进行显示的显示部11；触发开关12；以及解除开关13。触发开关12是用于输入马达20的驱动指令的操作开关。触发开关12由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。解除开关13是用于使得触发开关12形成为能够操作的状态的操作开关。

蓄电池组8拆装自如地装配于控制单元9而向控制单元9供给直流电力。

如图2所示，控制单元9具备驱动电路32、选通电路34、控制电路36以及调节器40。控制单元9从蓄电池组8内的蓄电池18接受电力供给而对马达20进行驱动控制。在本实施方式中，马达20是3相无刷马达。

驱动电路32是用于从蓄电池18接受电力供给并使电流在马达20的各相线圈流通的电路。在本实施方式中，驱动电路32构成为具备6个开关元件Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6的3相全桥电路。在本实施方式中，开关元件Q1～Q6为MOSFET。

在驱动电路32中，开关元件Q1～Q3设置于马达20的各端子U、V、W与连接于蓄电池18的正极侧的电源线之间。开关元件Q4～Q6设置于马达20的各端子U、V、W与连接于蓄电池18的负极侧的地线之间。

选通电路34是根据从控制电路36输出的控制信号使驱动电路32内的各开关元件Q1～Q6导通/截止而使电流在马达20的各相线圈流通从而使得马达20旋转的电路。

控制电路36构成为以具备CPU36a、ROM36b以及RAM36c等的微型计算机为中心。微型计算机的各种功能通过CPU36a执行非瞬态有形记录介质中储存的程序而实现。在该例子中，ROM36b相当于储存有程序的非瞬态有形记录介质。此外，通过执行该程序而执行程序所对应的方法。此外，可以利用一个或者多个IC等以硬件的方式实现CPU36a所执行的一部分功能或者全部功能。此外，构成控制电路36的微型计算机的数量可以是1个也可以是多个。

控制单元9具备蓄电池电压检测部42和电流检测电路44。蓄电池电压检测部42对蓄电池18的电压进行检测。电流检测电路44对马达20中流通的电流进行检测。

此外，割草机1具有对马达20的旋转位置以及转速进行检测的旋转传感器50。

操作及显示单元7还具备主电源开关14、模式切换开关15以及反转开关16。

主电源开关14由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。因此，每当主电源开关14变为导通状态时，控制电路36识别主电源的接通状态和断开状态的切换状况。

模式切换开关15是用于将马达20的转速切换为高、中、低这3个等级的操作开关。模式切换开关15由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。

反转开关16是用于将马达20的旋转方向切换为割除对象物的正向和与正向相反的反向中的任一个方向的操作开关。反转开关16由仅在作业者进行按下操作时变为导通状态的触觉开关构成。

上述的显示部11、触发开关12、主电源开关14、模式切换开关15、反转开关16、蓄电池电压检测部42、电流检测电路44以及旋转传感器50与控制电路36连接。

调节器40从蓄电池18接受电力供给而生成用于使控制电路36执行动作的电源电压Vcc，并向控制单元9的内部电路供给电源电力。

当主电源开关14变为导通状态时，调节器40启动而开始向控制电路36供给电源电力。由此，控制电路36启动而执行割草机控制处理。

首先，对控制电路36执行的割草机控制处理的次序进行说明。割草机控制处理是每当经过预先设定的控制周期(例如，1ms)时反复执行的处理。

当执行割草机控制处理时，如图3所示，控制电路36首先在S10中执行开关操作检测处理。在开关操作检测处理中，控制电路36检测触发开关12、模式切换开关15以及反转开关16是否处于导通状态。

此外，控制电路36在S20中执行AD转换处理。在AD转换处理中，控制电路36对来自蓄电池电压检测部42的检测信号和来自电流检测电路44的检测信号进行AD转换，并将转换结果存储于RAM36c。

另外，控制电路36在S30中执行异常检测处理。在异常检测处理中，控制电路36基于通过S20中的AD转换处理而获得的检测结果，检测过电流的产生以及蓄电池电压的降低等异常。

此外，控制电路36在S40中执行模式及方向设定处理。模式及方向设定处理的详细内容后述。

另外，控制电路36在S50中执行马达控制处理。马达控制处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S60中执行刃具辨别处理。刃具辨别处理的详细内容后述。

另外，控制电路36在S70中执行显示处理并暂时结束割草机控制处理。在显示处理中，控制电路36使显示部11对马达20的动作状态、蓄电池18的剩余容量以及割草机1的异常等进行显示。

接下来，对S40中执行的模式及方向设定处理的次序进行说明。

当执行模式及方向设定处理时，如图4所示，控制电路36首先在S110中判断是否设定了RAM36c中设置的刃具辨别中标志F1。在以下说明中，设定标志表示将该标志的值设为1，清空标志表示将该标志的值设为0。

这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36结束模式及方向设定处理。另一方面，在清空了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S120中执行模式设定处理。在模式设定处理中，控制电路36基于开关操作检测处理中的模式切换开关15的检测结果而将速度模式设定为高速模式、中速模式以及低速模式中的任一种。具体而言，每当模式切换开关15变为导通状态时，动作模式按照高速模式→中速模式→低速模式→高速模式(下同)的顺序而变化。

此外，控制电路36在S130中执行旋转方向设定处理并结束模式及方向设定处理。在旋转方向设定处理中，基于开关操作检测处理中的反转开关16的检测结果，每当反转开关16变为导通状态时，控制电路36便在正向与反向之间交替地切换设定马达20的旋转方向。

接下来，对S50中执行的马达控制处理的次序进行说明。

当执行马达控制处理时，如图5所示，控制电路36首先在S210中判断触发开关12是否处于导通状态。这里，在触发开关12未处于导通状态的情况下，控制电路36使处理转移至S240。

另一方面，在触发开关12处于导通状态的情况下，控制电路36在S220中判断S30的异常检测处理中是否检测出异常。这里，在未检测出异常的情况下，控制电路36在S230中执行马达驱动处理并结束马达控制处理。马达驱动处理的详细内容后述。另一方面，在检测出异常的情况下，控制电路36使处理转移至S240。

然后，若处理转移至S240，则控制电路36判断是否执行制动控制。具体而言，在马达20进行旋转且即便马达20产生制动力也不会对控制单元9造成影响的情况下，控制电路36判断为执行制动控制。这里，在判断为执行制动控制的情况下，控制电路36在S250中设定RAM36c中设置的制动标志F3并结束马达控制处理。通过设定制动标志F3，控制电路36按照预先设定的次序使开关元件Q1～Q6形成为导通状态或者截止状态而执行短路制动，并使马达20产生制动力。

另一方面，在判断为不执行制动控制的情况下，控制电路36在S260中清空制动标志F3并结束马达控制处理。

这里，对S230中执行的马达驱动处理的次序进行说明。

当执行马达驱动处理时，如图6所示，控制电路36首先在S310中执行转速设定处理。转速设定处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S320中执行电流限制设定处理。电流限制设定处理的详细内容后述。

此外，控制电路36在S330中通过反馈控制以使得马达20的转速与目标转速的偏差变为0的方式计算出PWM信号的占空比。

另外，控制电路36在S340中将具有S330中设定的占空比的PWM信号向选通电路34输出并结束马达驱动处理。

接下来，对S310中执行的转速设定处理的次序进行说明。

当执行转速设定处理时，如图7所示，控制电路36首先在S410中判断是否设定了刃具辨别中标志F1。这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S420中设定刃具辨别用的指令转速。具体而言，控制电路36将指令转速设定为预先设定的刃具辨别用指令转速。

此外，控制电路36在S430中设定刃具辨别用的单位时间变化量并结束转速设定处理。具体而言，控制电路36将单位时间变化量设定为预先设定的刃具辨别用变化量。由此，直至目标转速与刃具辨别用指令转速一致为止，每当经过上述执行周期时，控制电路36便使得目标转速以单位时间变化量而逐渐增大。

另外，当在S410中清空了刃具辨别中标志F1时，控制电路36在S440中设定通常用的指令转速。具体而言，控制电路36基于S120的模式设定处理中设定的动作模式、以及辨别出的刃具种类而将指令转速设定为预先设定的通常用指令转速。

例如，当辨别出的刃具种类为金属刀具时，控制电路36设定金属刀具用第1转速、金属刀具用第2转速以及金属刀具用第3转速的任一转速作为通常用指令转速。在高速模式时选择金属刀具用第1转速。在中速模式时选择金属刀具用第2转速。在低速模式时选择金属刀具用第3转速。

此外，当辨别出的刃具种类为尼龙绳切割器时，控制电路36设定尼龙用第1转速、尼龙用第2转速以及尼龙用第3转速的任一转速作为通常用指令转速。在高速模式时选择尼龙用第1转速。在中速模式时选择尼龙用第2转速。在低速模式时选择尼龙用第3转速。

其中，金属刀具用第1转速、金属刀具用第2转速以及金属刀具用第3转速分别设定为大于尼龙用第1转速、尼龙用第2转速以及尼龙用第3转速。

控制电路36在S450中设定通常用的单位时间变化量并结束转速设定处理。具体而言，控制电路36将单位时间变化量设定为预先设定的通常用变化量。由此，直至目标转速与通常用指令转速一致为止，每当经过上述执行周期时，控制电路36便使目标转速以单位时间变化量而增大。其中，上述刃具辨别用变化量设定为大于通常用变化量。

接下来，对S320中执行的电流限制设定处理的次序进行说明。

当执行电流限制设定处理时，如图8所示，控制电路36首先在S510中判断是否设定了刃具辨别中标志F1。这里，在设定了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S520中设定刃具辨别用的电流限制值并结束电流限制设定处理。具体而言，控制电路36将电流限制值设定为预先设定的刃具辨别用限制值。

另一方面，在清空了刃具辨别中标志F1的情况下，控制电路36在S530中设定通常用的电流限制值并结束电流限制设定处理。具体而言，控制电路36将电流限制值设定为预先设定的通常用限制值。

接下来，对S60中执行的刃具辨别处理的次序进行说明。

当执行刃具辨别处理时，如图9所示，控制电路36首先在S610中判断是否设定了RAM36c中设置的刃具辨别完毕标志F2。这里，在设定了刃具辨别完毕标志F2的情况下，控制电路36使处理转移至S630。另一方面，在清空了刃具辨别完毕标志F2的情况下，控制电路36在S620中判断马达20是否处于驱动过程中。这里，在马达20未处于驱动过程中的情况下，使处理转移至S630。

然后，若处理转移至S630，则控制电路36将刃具辨别中标志F1清空并结束刃具辨别处理。

此外，当在S620中判断为马达20处于驱动过程中时，控制电路36在S640中计算出从马达20开始驱动起经过的时间(以下称为导通时间)，并在RAM36c中作为导通时间Ton而储存计算出的导通时间。

然后，控制电路36在S650中判断作为导通时间Ton而储存的值是否为预先设定的期间判定值TH1以下。这里，在作为导通时间Ton而储存的值为期间判定值TH1以下的情况下，控制电路36在S660中设定刃具辨别中标志F1。

并且，控制电路36在S670中获取作为RAM36c中设置的马达电流Imt而储存的值。作为马达电流Imt而对从电流检测电路44输入的检测信号所表示的马达电流的值进行储存。

然后，控制电路36在S680中判断作为马达电流Imt而储存的值是否超过预先设定的金属刀具判定值TH2。这里，在作为马达电流Imt而储存的值为金属刀具判定值TH2以下的情况下，结束刃具辨别处理。

另一方面，在作为马达电流Imt而储存的值超过金属刀具判定值TH2的情况下，控制电路36在S690中针对RAM36c中设置的刃具辨别结果RJ而储存1。由此，能够确定装配的刃具种类为金属刀具。

此外，控制电路36在S700中设定刃具辨别完毕标志F2。另外，控制电路36在S710中清空刃具辨别中标志F1并结束刃具辨别处理。

另外，在S650中，当作为导通时间Ton而储存的值超过期间判定值TH1时，控制电路36在S720中针对刃具辨别结果RJ而储存2。由此，能够确定装配的刃具种类为尼龙绳切割器。

此外，控制电路36在S730中设定刃具辨别完毕标志F2。另外，控制电路36在S740中清空刃具辨别中标志F1并结束刃具辨别处理。

接下来，对装配有金属刀具时的刃具辨别的具体例子进行说明。

如图10所示，设为：在时刻t0，触发开关12处于截止状态，目标转速为0，马达电流为0。

然后，设为触发开关12在时刻t1从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以刃具辨别用变化量ΔRt1而逐渐增大，并在时刻t2达到刃具辨别用指令转速Ri1。

设为：马达电流因目标转速增大而逐渐增大，并且马达电流在时刻t3超过金属刀具判定值TH2。由此，刃具辨别完毕，控制电路36判断为装配有金属刀具。

然后，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并且在时刻t4达到通常用指令转速Ri2。其中，通常用指令转速Ri2设定为用于金属刀具。此外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，设为触发开关12在时刻t5从导通状态切换为截止状态。由此，目标转速设定为0，马达电流减少至0。

此外，设为触发开关12在时刻t6从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻t7达到通常用指令转速Ri2。另外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

接下来，对装配有尼龙绳切割器时的刃具辨别的具体例子进行说明。

如图11所示，设为：在时刻t10，触发开关12处于截止状态，目标转速为0，马达电流为0。

然后，设为触发开关12在时刻t11从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以刃具辨别用变化量ΔRt1而逐渐增大，并在时刻t12达到刃具辨别用指令转速Ri1。马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，在时刻t13，经过了刃具辨别时间Tb。由于马达电流在刃具辨别时间Tb内未超过金属刀具判定值TH2，因此，控制电路36判断为装配有尼龙绳切割器并结束刃具辨别。

然后，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻t14达到通常用指令转速Ri3。其中，通常用指令转速Ri3设定为用于尼龙绳切割器。此外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

然后，设为触发开关12在时刻t15从导通状态切换为截止状态。由此，目标转速设定为0，马达电流减少至0。

此外，设为触发开关12在时刻t16从截止状态切换为导通状态。由此，目标转速以通常用变化量ΔRt2而逐渐增大，并在时刻T17达到通常用指令转速Ri3。另外，马达电流因目标转速增大而逐渐增大。

这样构成的割草机1具备驱动单元3、马达20以及控制单元9。驱动单元3供多种旋转刀具4择一地装配。马达20对装配于驱动单元3的旋转刀具4进行驱动。

控制单元9具有第1启动控制和第2启动控制，在不具有与旋转刀具4的种类相关的刃具辨别结果RJ的情况下，通过执行第1启动控制而辨别旋转刀具4的种类，在具有刃具辨别结果RJ的情况下，执行第2启动控制。第1启动控制以刃具辨别用的指令转速以及单位时间变化量而对马达20进行启动控制。第2启动控制以通常用的指令转速以及单位时间变化量而对马达20进行启动控制。

这样，割草机1通过执行以刃具辨别用的指令转速以及单位时间变化量对马达20进行启动控制的第1启动控制而辨别旋转刀具4的种类，因此，能够提高装配的旋转刀具4的种类的辨别精度。并且，在具有刃具辨别结果RJ的情况下，割草机1执行第2启动控制。因此，能够抑制割草机1因具备辨别旋转刀具4的种类的功能而导致割草机1的作业性受损。此外，由于割草机1在辨别出旋转刀具4的种类之后不执行第1启动控制，因此，能够抑制启动迟缓等使用感变差的情况。

控制单元9构成为对为了辨别旋转刀具4的种类而预先设定的马达电流Imt进行检测，在执行第1启动控制的情况下，通过判断马达电流Imt是否超过预先设定的金属刀具判定值TH2而辨别旋转刀具4的种类。由此，割草机1能够利用对马达电流Imt与金属刀具判定值TH2进行比较这一简便的方法而辨别旋转刀具4的种类。

割草机1具备为了设定旋转刀具4的转速而由作业者操作的模式切换开关15。并且，在第1启动控制中，将针对模式切换开关15进行的操作设为无效。由此，割草机1能够以能辨别旋转刀具4的种类的方式而容易地对马达20进行驱动。

此外，刃具辨别用变化量大于通常用变化量。由此，割草机1能够使马达20中流通的电流增大，并且能够容易地辨别旋转刀具4的种类。

割草机1具备为了切换马达20的驱动和停止而由作业者操作的触发开关12。并且，在第1启动控制中，将针对触发开关12以外的操作设为无效。由此，割草机1能够以能辨别旋转刀具4的种类的方式而容易地对马达20进行驱动。

以上说明的实施方式中，割草机1相当于电动作业机，旋转刀具4相当于前端工具，驱动单元3相当于装配部，控制单元9相当于控制部。

此外，S330、S340、S420、S430相当于第1启动控制，S40、S330、S340、S440、450相当于第2启动控制。

此外，马达电流Imt相当于辨别参数，金属刀具判定值TH2相当于前端工具判定值。

另外，模式切换开关15相当于转速操作部，刃具辨别用变化量相当于第1转速增大量，通常用变化量相当于第2转速增大量，触发开关12相当于驱动操作部。

(第2实施方式)

以下与附图一并对本发明的第2实施方式进行说明。其中，在第2实施方式中，对与第1实施方式不同的部分进行说明。对于相同的结构标注相同的附图标记。

第2实施方式的割草机1在变更了刃具辨别处理这一点上与第1实施方式不同。

第2实施方式的刃具辨别处理在追加了S602、S604的处理这一点上与第1实施方式不同。

即，若执行第2实施方式的刃具辨别处理，则如图12所示，控制电路36首先在S602中判断是否是对割草机1供给电源电力之后的初次启动。这里，在初次启动的情况下，控制电路36在S604中清空刃具辨别完毕标志F2并使处理转移至S610。另一方面，在并非初次启动的情况下，控制电路36使处理转移至S610。

这样构成的割草机1具备驱动单元3、马达20以及控制单元9。驱动单元3供多个种类的旋转刀具4择一地装配。马达20对装配于驱动单元3的旋转刀具4进行驱动。

控制单元9具有第1启动控制和第2启动控制，在供给电源电力之后的初次启动时执行第1启动控制而辨别旋转刀具4的种类，在供给电源电力之后执行了第1启动控制之后的启动时执行第2启动控制。

这样，割草机1通过执行以刃具辨别用的指令转速以及单位时间变化量对马达20进行启动控制的第1启动控制而辨别旋转刀具4的种类，因此，能够提高装配的旋转刀具4的种类的辨别精度。另外，割草机1在供给电源电力之后执行了第1启动控制之后的启动时执行第2启动控制。因此，能够抑制割草机1因具备辨别旋转刀具4的种类的功能而导致割草机1的作业性受损。此外，割草机1在供給电源电力之后的初次启动时执行第1启动控制，此后不执行第1启动控制，因此，能够抑制启动迟缓等使用感变差的情况。

以上虽然对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，可以进行各种变形而实施。

例如，在上述实施方式中，示出了电动作业机为割草机1的方案，但也可以是多功能工具或者草坪修剪机。

在上述实施方式中，示出了通过反馈控制对PWM信号的占空比进行计算的方案。但是，也可以利用表示目标转速与占空比的对应关系的映射或者运算式等对占空比进行计算。

在上述实施方式中，示出了辨别参数为马达电流Imt的方案。但是，也可以采用电流的斜率(即，电流增大率)、转速、转速的斜率(即，转速增大率)、PWM信号的占空比以及振动(即，加速度)等与马达以及产品的动作相关的参数作为辨别参数。

可以通过多个构成要素而实现上述实施方式中的1个构成要素所具有的多种功能，或者可以通过多个构成要素而实现1个构成要素所具有的1种功能。此外，可以通过1个构成要素而实现多个构成要素所具有的多种功能，或者可以通过1个构成要素而实现由多个构成要素实现的1种功能。此外，也可以省略上述实施方式中的一部分结构。另外，还可以针对其他上述实施方式的结构而追加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

除了上述割草机1以外，可以以将该割草机1作为构成要素的系统、作为该割草机1而用于使计算机发挥作用的程序、记录该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、电动作业机控制方法等各种方案而实现本发明。