阅读说明：本技术 行人保护装置和方法 (Pedestrian protection apparatus and method ) 是由 赵雄来 于 2020-02-14 设计创作，主要内容包括：行人保护装置可以包括：主动传感器,被配置为感测车辆的动态行为；被动传感器,被配置为感测车辆的碰撞；行人保护模块,被配置为通过使用从主动传感器接收到的主动信息来确定行人的碰撞可能性,当有行人发生碰撞的可能性时,调整用于感测通过从被动传感器接收的被动信息确定的车辆的碰撞的阈值,并在使用阈值的调整结果和被动信息确定行人的碰撞时,控制保护模块部署。(The pedestrian protection apparatus may include: an active sensor configured to sense a dynamic behavior of the vehicle; a passive sensor configured to sense a collision of the vehicle; a pedestrian protection module configured to determine a collision possibility of a pedestrian by using active information received from the active sensor, adjust a threshold value for sensing a collision of the vehicle determined by passive information received from the passive sensor when there is a possibility of the collision of the pedestrian, and control the protection module to be deployed when the collision of the pedestrian is determined using an adjustment result of the threshold value and the passive information.)

行人保护装置和方法

相关申请交叉引用

本申请要求于2019年2月20日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0019781的韩国申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开的实施例涉及行人保护装置和方法。

背景技术

随着车辆技术的发展，正在开发各种设备。特别地，行人保护装置是能够确定车辆周围的行人以在碰撞时保护行人的装置。

在行人碰撞时，相关的行人保护装置通过安全气囊控制单元(air-bagcontrolunit,ACU)、外部前部冲击传感器(external front impact sensor,FIS)、压力传感器和光纤传感器来感测碰撞，并且部署保护装置。FIS、压力传感器和光纤传感器可以安装在车辆的前表面上，以感测在车辆前部的行人碰撞，但是在当前结构中，因为对于诸如行人测试的冲击量较小的情况下的碰撞，感测到小的碰撞信号，保护设备的部署时间可能会延迟，或者可能无法部署保护设备。

当前，为了应对这种问题，通过使用车辆的前保险杠后梁和保险杠蒙皮上的多个传感器或压力传感器数据，通过车辆的X轴信号来确定行人碰撞。然而，在这种方法中，由于使用多个传感器导致成本增加，或者仅通过使用被动传感器信号来区分行人并不困难，因此可能会发生保护装置的错误部署或不部署，或者激发时间(time to fire,TTF)可能会延迟。

由于上述现有技术是发明人拥有的用于导出本公开内容的技术信息，或者是在本公开的导出过程中获取的技术信息，因此不一定要将其称为提交本公开的申请之前公开给公众的已知技术。

发明内容

各个实施例旨在通过识别行人和车辆并通过利用主动传感器的主动信息来估计行人的碰撞来基本上防止保护装置的错误部署。

各个实施例旨在通过基于行人碰撞评估来通过调节用于被动传感器的阈值来提前保护装置的激发时间(TTF)并确保可靠性。

在一个实施例中，行人保护装置可以包括：主动传感器，被配置为感测车辆的动态行为；被动传感器，被配置为感测车辆的碰撞；以及行人保护模块，被配置为通过使用从所述主动传感器接收到的主动信息来确定行人的碰撞可能性，并在存在所述行人的碰撞的可能性时调整用于感测通过从所述被动传感器接收到的被动信息所确定的所述车辆的碰撞的阈值，并在使用所述阈值的调整结果和所述被动信息确定所述行人的碰撞时，控制保护模块部署。

所述主动传感器可以包括相机和雷达传感器中的一个或多个。

所述被动传感器可以包括加速度传感器和压力传感器中的一个或多个。

所述行人保护模块可以包括：碰撞预测单元，被配置为通过使用包括在从所述主动传感器接收到的所述主动信息中的与作为障碍物的行人的相对距离、碰撞时间和相对速度中的一个或多个来预测行人的碰撞可能性；阈值调整单元，被配置为根据所述行人的所述碰撞可能性，将所述阈值调整为第一阈值和第二阈值中的一个，所述第二阈值不同于所述第一阈值；碰撞确定单元，被配置为通过将所述第一阈值和所述第二阈值中的一个与包括在所述被动信息中的加速度信息和压力信息进行比较来确定所述行人的碰撞；以及控制单元，被配置为在确定所述行人的碰撞时控制所述保护模块部署。

所述碰撞确定单元可以将根据所述车辆的速度归一化的所述被动信息与所述第一阈值和所述第二阈值之一进行比较。

在另一个实施例中，行人保护方法可以包括：由主动传感器感测车辆的动态行为；以及由被动传感器感测所述车辆的碰撞；以及由行人保护模块通过使用从所述主动传感器接收到的主动信息确定行人的碰撞可能性，在存在所述行人的碰撞的可能性时调整用于感测通过从所述被动传感器接收到的被动信息所确定的所述车辆的碰撞的阈值，以及当使用所述阈值的调整结果和所述被动信息确定所述行人的碰撞时，控制保护模块部署。

所述感测车辆的动态行为可以包括：通过包括相机和雷达传感器中的一个或多个的所述主动传感器来感测所述车辆的动态行为。

所述感测所述车辆的碰撞可以包括：通过包括加速度传感器和压力传感器中的一个或多个的所述被动传感器来感测所述车辆的碰撞。

所述控制可以包括：由碰撞预测单元通过使用包括在从所述主动传感器接收到的所述主动信息中的与作为障碍物的行人的相对距离、碰撞时间和相对速度中的一个或多个来预测行人的碰撞可能性；由阈值调整单元根据所述行人的所述碰撞可能性将阈值调整为第一阈值和第二阈值中的一个，所述第二阈值不同于所述第一阈值；由碰撞确定单元通过将所述第一阈值和所述第二阈值中的一个与所述被动信息中包括的加速度信息和压力信息进行比较，来确定所述行人的碰撞；在确定所述行人的碰撞时，由控制单元控制保护模块部署。

在确定所述行人的碰撞时，可以将根据所述车辆的速度归一化的所述被动信息与所述第一阈值和所述第二阈值之一进行比较。

另外，可以进一步提供用于实现本公开的其它方法和其它系统以及用于执行所述方法的计算机程序。

通过下面的附图、权利要求书和本公开的

具体实施方式

，除上述之外的其它方面、特征和优点将是显而易见的。

根据实施例，通过利用所述主动传感器的所述主动信息来区分行人和车辆并评估所述行人的碰撞，可以基本上防止所述保护装置的错误部署。

通过基于行人碰撞评估来调整被动传感器的阈值，可以提前所述保护装置的激发时间(TTF)并确保可靠性。

本公开的效果不限于以上提到的那些，并且本领域技术人员将从以下描述中清楚地理解其它未提及的效果。

附图说明

图1是用于示意性地解释根据本公开的实施例的行人保护装置的图。

图2是用于解释根据本公开的实施例的行人保护方法的流程图。

具体实施方式

当结合附图考虑时，通过参考以下详细描述，本公开的优点和特征以及用于实现它们的方法将变得显而易见。然而，本公开不限于以下描述的实施例，可以以各种形式实现，并且应当被解释为包括落入本公开的精神和范围内的所有修改、等同形式和替代形式。提供以下将要描述的实施例以使本公开的公开变得完美，并帮助本领域技术人员在本公开所属的技术领域中完全理解本公开的范围。为了避免不必要地使本公开的主题变得模糊，将省略与众所周知的功能或配置有关的详细描述。

本文中使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并且不旨在限制本公开。如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也意图包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还应当理解的是，当在本文中使用时，术语“包括”、“包含”、“包含”和/或“包含”指定存在所述的特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合。诸如第一和第二的术语可以用于描述各种元件，但是这些元件不受术语的限制，并且这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开。

在下文中，将参考附图详细描述根据本公开的实施例。在参考附图的描述中，相同或相应的元件由相同的附图标记表示，并且将省略其重复描述。

如本领域中公知的，可以从功能块、单元和/或模块的角度在附图中示出一些示例性实施例。本领域技术人员将理解，这样的块、单元和/或模块由诸如逻辑电路、分立组件、处理器、硬接线电路、存储设备和布线连接的电子(或光学)电路物理地实现。当块，单元和/或模块由处理器或其它类似硬件实现时，可以通过软件(例如，代码)对块、单元和/或模块进行编程和控制，以执行本说明书中讨论的各种功能。此外，每个块、单元和/或模块可以由用于执行某些功能的专用硬件或专用硬件的组合以及用于执行另一功能的处理器(例如，一个或多个编程的处理器和相关电路)来实现。在一些示例性实施例中，在不脱离本公开的范围的情况下，每个块、单元和/或模块可以在物理上被划分为两个或多个交互且离散的块、单元和/或模块。此外，在一些示例性实施例中，在不脱离本公开的范围的情况下，块、单元和/或模块可以在物理上耦合为更复杂的块、单元和/或模块。

图1是用于示意性地解释根据本公开的实施例的行人保护装置1的图。如图1所示，行人保护装置1可以包括主动传感器100、被动传感器200、行人保护模块300、警告模块400和保护模块500。

主动传感器100是感测车辆的动态行为的传感器，并且可以包括相机110和雷达传感器120。相机110可以拍摄车辆前方的障碍物并检查该障碍物是人或物体，雷达传感器120可以感测在车辆前方的障碍物(人、物体等)的存在与否以及距离。由包括相机110和雷达传感器120的主动传感器100感测到的主动信息可以被输出到行人保护模块300。在本实施例中，相机110可以通过使用图像拍摄信息来感测车辆周围的障碍物，并确定是否该障碍物是行人。相机110可以通过图像分析来确定障碍物是否是行人，并且当通过比较将障碍物确定为行人之前和之后的图像检测到运动时，确定障碍物是行人。

被动传感器200是感测车辆的物理接触(碰撞)的传感器，并且可以包括加速度传感器210和压力传感器220。加速度传感器210可以感测车辆的加速度，压力传感器220可以在障碍物与车辆碰撞时感测到压力。尽管在图中未示出，但是被动传感器200可以进一步包括感测车辆速度的轮速传感器。由包括加速度传感器210、压力传感器220和轮速传感器的被动传感器200感测到的被动信息可以被输出到行人保护模块300。

行人保护模块300可以通过使用从主动传感器100接收到的主动信息来确定行人的碰撞可能性，当存在行人碰撞的可能性时，调整用于感测通过从被动传感器200接收到的被动信息所确定的车辆的碰撞的阈值，以及当使用阈值的调整结果和被动信息确定行人的碰撞时，控制保护模块500的部署。

警告模块400可以在行人保护模块300的控制下根据行人确定、碰撞预测和碰撞确定来输出警告短语、警告声音等。警告模块400可以包括扬声器和/或显示器。

保护模块500可以包括主动引擎盖升降机、安全气囊等，并且可以在碰撞后立即部署以在行人保护模块300的控制下保护行人。

在本实施例中，行人保护模块300可以包括碰撞预测单元310、行人确定单元320、阈值调整单元330、碰撞确定单元340和控制单元350。

碰撞预测单元310可以通过使用由相机110的图像拍摄和分析的作为障碍物的行人的信息(其包括在主动信息中)，以及由雷达传感器120感测到的信息，来产生与行人的相对距离、碰撞时间和相对速度中的一个或多个，并通过使用与行人的相对距离、碰撞时间和相对速度中的一个或多个来预测行人的碰撞可能性。根据所述碰撞的可能性，警告模块400可以输出不同类型的警告信息。

当碰撞预测单元310预测碰撞的可能性时，行人确定单元320可以再次确定通过被动信息中包括的加速度传感器210的值被预测发生碰撞的行人是实际行人还是物体。

阈值调整单元330可以根据行人的碰撞可能性将用于碰撞确定的阈值调整为第一阈值和不同于第一阈值的第二阈值中的一个。当没有行人的碰撞可能性时，阈值调整单元330可以将阈值调整为第一阈值，并且当存在行人的碰撞可能性时，阈值调整单元330可以将阈值调整为大于或小于第一阈值的第二阈值。当碰撞确定单元340通过使用被动信息确定碰撞时，阈值可以稍后用作参考值。此外，可以根据被动传感器200的类型来不同地调整阈值。

碰撞确定单元340可以通过将第一阈值和第二阈值中的一个与被动信息中包括的加速度信息和压力信息进行比较来确定行人的碰撞。即，碰撞确定单元340可以通过使用加速度信息和压力信息两者来确定行人的碰撞来确保确定的可靠性。由于通过主动传感器100的主动信息来调整阈值，因此可以看出，碰撞确定单元340通过利用主动传感器100的主动信息和被动传感器200的被动信息来确定行人的碰撞。此外，可以根据被动传感器200的类型来不同地调整第二阈值。

在一个可选实施例中，在上述行人碰撞确定中，碰撞确定单元340可以另外通过加速度安全值和压力安全值来确定行人碰撞。也就是说，碰撞确定单元340可以进一步包括用于基本防止加速度传感器和压力传感器的错误操作的加速度安全传感器(未示出)和压力安全传感器(未示出)，并且可以通过将所述加速度安全传感器和所述压力安全传感器输出的加速度安全值与预设的阈值相比较来确定行人碰撞。在本实施例中，可以通过两次行人碰撞确定来确保行人碰撞确定的可靠性，例如通过被动传感器200进行的行人碰撞确定和通过安全传感器进行的行人碰撞确定。

此外，碰撞确定单元340可以根据轮速传感器感测到的车辆的速度，在行人碰撞确定之前对从被动传感器200接收的被动信息进行归一化，从而根据车辆的速度基本上防止所接收的被动信息发生变化。

当根据碰撞确定单元340的确定结果确定行人碰撞时，控制单元350可以控制保护模块500的部署。

图2是用于解释根据本公开的实施例的行人保护方法的流程图。在下面的描述中，与图1的描述重复的部分的描述将被省略。

参照图2，在步骤S210中，行人保护模块300从主动传感器100接收车辆的动态行为感测信号。主动传感器100是感测车辆的动态行为的传感器，并且可以包括相机110和雷达传感器120，其中相机110可以拍摄车辆前方的障碍物并检查该障碍物是人还是物体，并且雷达传感器120可以感测在车辆前方是否存在障碍物(人、物体等)以及距离。在本实施例中，仅当相机110和雷达传感器120都操作时，才可以执行行人保护方法。

在步骤S220中，行人保护模块300从被动传感器200接收车辆的碰撞感测信号。被动传感器200是感测车辆的物理接触(碰撞)的传感器，并且可以包括加速度传感器210和压力传感器220，其中当障碍物已经与车辆碰撞时，加速度传感器210可以感测车辆的加速度，压力传感器220可以感测压力。尽管在图中未示出，但是被动传感器200可以进一步包括感测车辆速度的轮速传感器。

在步骤S230中，行人保护模块300通过使用从主动传感器100接收到的主动信息来确定行人的碰撞可能性。行人保护模块300可以通过使用作为障碍物的行人的信息(其包括在主动信息中并从相机110接收)，以及由雷达传感器120感测到的信息，来产生与行人的相对距离、碰撞时间、相对速度中的一个或多个，并通过使用与行人的相对距离、碰撞时间和相对速度中的一个或多个预测行人的碰撞可能性。根据所述碰撞可能性，警告模块400可以输出不同类型的警告信息。

在步骤S240中，当存在行人的碰撞可能性时，即，当预测到行人的碰撞可能性时，行人保护模块300再次确定通过被动信息中包括的加速度传感器210的值被预测会碰撞的行人是实际的行人还是物体。

在步骤S250中，当存在行人的碰撞可能性时，行人保护模块300调整用于感测车辆碰撞的阈值。当没有行人的碰撞可能性时，行人保护模块300可以将阈值调整为第一阈值，而当存在行人的碰撞可能性时，行人保护模块300可以将阈值调整为大于或小于第一阈值的第二阈值。当碰撞确定单元340通过使用被动信息确定碰撞时，阈值可以稍后用作参考值。此外，可以根据被动传感器200的类型来不同地调节阈值。

在步骤S260中，行人保护模块300通过使用阈值的调整结果和从被动传感器200接收到的被动信息来确定行人是否发生碰撞。行人保护模块300可以通过使用加速度信息和压力信息两者确定行人碰撞来确保确定的可靠性。此外，行人保护模块300可以根据由轮速传感器感测到的车辆的速度在行人碰撞确定之前对从被动传感器200接收到的被动信息进行归一化，从而基本上防止接收到的被动信息根据车速的变化而变化。

在一个可选实施例中，在上述行人碰撞确定中，行人保护模块300可以另外通过加速度安全值和压力安全值来确定行人碰撞。即，行人保护模块300还可以包括加速度安全传感器(未示出)和压力安全传感器(未示出)，以基本上防止加速度传感器和压力传感器的错误操作，并通过将从加速度安全传感器和压力安全传感器输出的加速度安全值和压力安全值与预设的阈值比较来确定行人碰撞。在本实施例中，可以通过两次行人碰撞确定来确保行人碰撞确定的可靠性，例如通过被动传感器200进行的行人碰撞确定和通过安全传感器进行的行人碰撞确定。

在步骤S270中，当确定行人碰撞时，行人保护模块300控制保护模块500部署。

上述本公开的实施例可以以可通过计算机上的各种组件执行的计算机程序的形式来实现，并且该计算机程序可以被记录在计算机可读介质上。该介质可以包括诸如硬盘、软盘和磁带之类的磁性介质，诸如CD-ROM和DVD之类的光学记录介质，诸如软盘之类的磁光介质以及硬件，以及专门配置用于存储和执行程序指令的设备，例如ROM、RAM和闪存。

同时，计算机程序可以针对本公开被特别地设计和配置，或者可以被计算机软件领域的技术人员已知并且可以被其使用。计算机程序的示例不仅可以包括由编译器生成的机器代码，而且可以包括由计算机使用解释器等执行的高级语言代码。

在本公开的说明书(特别是权利要求书中)中，术语“该”和与其类似的指示术语的使用可以对应于单数和复数两者。此外，在本公开中，当描述范围时，其包括采用属于该范围的各个值的公开内容(除非另外定义)，并且与在本公开的详细描述中描述构成该范围的各个值相同。

当针对构成根据本公开的方法的步骤清楚地说明了顺序或没有相反的描述时，可以以适当的顺序执行步骤。本公开不必限于步骤的描述顺序。在本公开中，所有示例或示例性术语(例如，等等)的使用是用于具体描述本公开，并且本公开的范围不受示例或示例性术语的限制，除非受权利要求书的限制。此外，本领域技术人员可以认识到，可以根据所附权利要求或其等同物范围内的设计条件和因素来进行各种修改、组合和改变。

因此，本公开的精神不应该限于前述实施例，不仅后述的权利要求书，而且等同于权利要求书或从权利要求书的等效改变的所有范围都落入本公开精神的范围内。