阅读说明：本技术 平衡重力的移动式吊挂平台、吊挂装置及包括它的吊挂小车底盘 (Movable hanging platform and hanging device for balancing gravity and hanging trolley chassis comprising same ) 是由 蔡敏 柳如涵 董新炎 于 2019-09-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开平衡重力的移动式吊挂平台(100),用于将重物吊挂在第一磁吸底面(300)的下方。所述平衡重力的移动式吊挂平台包括承托组件(101；201；301)、点接触组件(102；202；302)、和磁力组件(103；203；303),其中,所述承托组件具有第一承托面(106)；所述磁力组件包括至少一个磁力元件(189；289；389)；所述点接触组件包括至少三个点接触元件(107；207；307)；所述磁力组件具有第二磁吸顶面(105；205；305)；所述第一磁吸底面的位置高于所述第二磁吸顶面的位置；所述平衡重力的移动式吊挂平台(100)能够在第一磁吸底面(300)的下方,按重量减轻的方式相对于所述第一磁吸底面移动。本发明的所述移动式吊挂平台结构简单且成本合理,便于安装和拆卸。(The invention discloses a mobile hanging platform (100) for balancing gravity, which is used for hanging a heavy object below a first magnetic bottom surface (300). The mobile hanging platform for balancing gravity comprises a supporting component (101; 201; 301), a point contact component (102; 202; 302) and a magnetic component (103; 203; 303), wherein the supporting component is provided with a first supporting surface (106); the magnetic assembly includes at least one magnetic element (189; 289; 389); the point contact assembly comprises at least three point contact elements (107; 207; 307); the magnetic assembly has a second magnetically attractive top surface (105; 205; 305); the position of the first magnetic bottom surface is higher than that of the second magnetic top surface; the mobile hanging platform (100) capable of balancing gravity can move relative to the first magnetic bottom surface in a weight-reducing mode below the first magnetic bottom surface (300). The mobile hanging platform is simple in structure, reasonable in cost and convenient to mount and dismount.)

平衡重力的移动式吊挂平台、吊挂装置及包括它的吊挂小车 底盘

技术领域

本发明涉及支撑或连接到设备的框架或底座的技术领域(F16M13/02)，本发明尤其涉及平衡重力的移动式吊挂平台，及包括所述移动式吊挂平台的吊挂装置，本发明还涉及包括所述吊挂装置的天车、行车和吊挂小车底盘。

背景技术

现有的轨道运行的滑动部件结构一般比较复杂，造价较高，如：激光雕刻机、3D打印机输送轨道的天车、行车组件，需要在顶部设置轨道供天车进行滑行，受轨道限制位置有限，并且造价很高，当轨道组件损坏后，需要进行拆卸更换，如此造成组装和拆卸困难。

专利文献CN103308323A公开一种用于星球探测车测试的电磁式减重装置，由固定于测试环境顶部的铁磁平面100和设置在铁磁平面与被测星球探测车200间的重力减重机构组成。本发明装置利用直线电机原理实现星球探测车减重。通过电磁铁与上方铁磁平面相互作用，实现定子在垂向的稳定悬浮，同时在水平方向可自由移动。定子中移动磁场对动子产生牵引力，通过万向连接关节作用于探测车，从而实现改变重力的目的。本发明所产生电磁力始终沿重力方向，对装置水平运动不产生影响。与传统机械吊装与气喷减重相比，该电磁减重装置可实现真空状态下探测车的自由移动，且电磁力不随地形环境改变，有更强的适应能力。

专利文献CN103308323A公开的电磁式减重装置使用的是电磁力，需要电能持续工作，成本高，工作环境复杂。

专利文献CN205516442U公开本实用新型公开一种空中碰碰车，包括吸盘行走车和充气球坐舱，所述充气球坐舱位于吸盘行走车下方，所述吸盘行走车上设有十字万向轴，所述十字万向轴接有吊挂钢管，所述充气球坐舱上设有吊挂连接环，所述吊挂钢管与吊挂连接环相接，所述充气球坐舱包括有进人门和充气座椅，所述充气座椅上设有手柄控制器；该空中碰碰车以磁铁为吸引力，将行走自如的三轮碰碰车，吸在天棚钢板上进行行驶，可前后左右360°移动。

专利文献CN205516442U公开的空中碰碰车以磁铁为吸引力，将碰碰车吸在天棚钢板上进行行驶，但是没有涉及磁力平衡重力的物理学原理，并且可能使用的依然是电磁力，其物理结构复杂。

因此，设计出结构简单、成本合理移动式吊挂平台依然是本领域技术人员要解决的技术问题，也是技术研发、技术进步的方向。

发明内容

为了解决上述现有技术问题，本发明创造的目的之一在于提出移动式吊挂平台，其结构简单，成本合理。所述移动式吊挂平台借助于永磁体无需电能的物理学特点，通过磁力平衡重力，使得吊挂移动的天车、行车或设备的重量不会全部作用于轨道上，从而能够实现轨道、天车、行车、设备的轻型化，节省成本。

本发明创造的目的之二在于提出移动式吊挂装置，其将所述移动式吊挂平台与其它现有的设备结合，实现现有设备轻量化，节省电能和设备成本。

本发明创造的目的之三在于提出移动天车、行车，其将所述移动式吊挂装置与现有的天车、行车结合，实现现有天车、行车的轻量化，节省电能和天车、行车成本。

本发明创造的目的之四在于提出吊挂小车底盘，其将所述移动式吊挂装置与现有的抓娃娃机结合，使得的抓娃娃机的轨道和移动装置轻量化，节省电能和产品成本。

本发明创造的目的之一采用如下技术方案实现：

平衡重力的移动式吊挂平台，用于将重物吊挂在第一磁吸底面的下方，其特征在于：所述平衡重力的移动式吊挂平台包括承托组件、点接触组件、和磁力组件，其中，

所述承托组件具有第一承托面，所述点接触组件和磁力组件与所述承托组件机械连接；

所述磁力组件包括至少一个磁力元件，所述磁力元件包括永磁构件，所述永磁构件与所述承托组件机械连接，所述永磁构件能够与所述第一磁吸底面形成第一磁吸力，所述第一磁吸力的方向与重力方向相反，所述第一磁吸力设置成能够平衡所述重物和所述平衡重力的移动式吊挂平台的全部或部分重量；

所述点接触组件包括至少三个点接触元件；在所述第一磁吸力的作用下，每个所述点接触元件能够与所述第一磁吸底面形成点接触,相应地，在每个所述点接触元件上形成一个第一接触点，并且，所述第一接触点位于所述第一磁吸底面内；所述至少三个第一接触点形成第一接触面，所述第一接触面位于所述第一承托面上方，并且，所述第一接触面形成所述平衡重力的移动式吊挂平台的最高实体平面，所述平衡重力的移动式吊挂平台的其它零件都位于所述第一接触面的下方；

所述磁力组件具有第二磁吸顶面；所述第一接触面的位置高于所述第二磁吸顶面的位置；

所述平衡重力的移动式吊挂平台能够在第一磁吸底面的下方，按重量减轻的方式相对于所述第一磁吸底面移动。

本发明创造的目的之二采用如下技术方案实现：

移动式吊挂装置，其特征在于：其包括第一顶板、和本文所述的平衡重力的移动式吊挂平台，所述第一顶板的底面构成所述第一磁吸底面。

本发明创造的目的之三采用如下技术方案实现：

移动天车、行车，其特征在于：其包括本文所述的移动式吊挂装置。

本发明创造的目的之四采用如下技术方案实现：

吊挂小车底盘，其特征在于：其包括本文所述的移动式吊挂装置。

根据本发明创造的其它技术方案，所述移动式吊挂平台还可以包括本文所述的一个或多个技术特征。只要这样的技术特征的组合是可实施的，由此组成的新的技术方案都属于本发明创造的一部分。

相比现有技术，本发明创造的有益效果在于：

本发明创造的移动式吊挂平台通过永磁体产生的磁力吸附在各类机械设备上，从而能够利用磁力吊挂一定重量的移动装置，从而可以省略轨道，或者使用轻型轨道，进而机械设备可以轻型化；并且通过多个万向支撑轮可以使得移动式吊挂平台在机械设备中进行无轨运动。所述移动式吊挂平台结构简单且成本合理，便于安装和拆卸。

附图说明

参照附图，本发明创造的特征、优点和特性通过下文的

具体实施方式

的描述得以更好的理解，附图中：

图1：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第一实施例的立体示意图；

图2：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的一平面示意图；

图3：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二平面示意图；

图4：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第三平面示意图；

图5：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的另一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图6：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第四平面图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图7：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的承托组件101的立体示意图；

图8：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的点接触元件107的立体示意图；

图9：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的点接触元件107的平面示意图；

图10：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的磁力组件103的立体示意图；

图11：图1所示的平衡重力的移动式吊挂平台的磁力组件103的平面示意图；

图12：图8所示的点接触元件107的变型的立体示意图，其中，所述点接触元件107包括第二螺纹柱体120；

图13：图10所示的磁力组件103的第一调节杆109的立体示意图，其中，所述第一调节杆109包括第一螺纹柱体110；

图14：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第二实施例的第一平面示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图15：图14所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图16：图14所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300和承托组件201被移除；

图17：图14所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二平面示意图，其中，第一磁吸底面300和承托组件201被移除；

图18：图14所示的平衡重力的移动式吊挂平台的承托组件201的平面示意图；

图19：图20所示的平衡重力的移动式吊挂平台的承托组件301的平面示意图；

图20：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第三实施例的第一平面示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图21：图20所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图22：图20所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300和承托组件201被移除；

图23：图14所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二平面示意图，其中，第一磁吸底面300和承托组件201被移除；

图24：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第四实施例的第一立体示意图；

图25：图24所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图26：图24所示的平衡重力的移动式吊挂平台的变型的第一平面示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图27：图24所示的平衡重力的移动式吊挂平台的变型的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图28：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第五实施例的第一立体示意图；

图29：图28所示的平衡重力的移动式吊挂平台的变型的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图30：图28所示的平衡重力的移动式吊挂平台的变型的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图31：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第六实施例的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图32：图31所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图33：本发明创造的平衡重力的移动式吊挂平台的第七实施例的第一立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图34：图33所示的平衡重力的移动式吊挂平台的第二立体示意图，其中，第一磁吸底面300被移除；

图35：本发明创造的永磁构件的立体示意图；

图36：图35的永磁构件的***示意图。

在图中，同一的或类似的元件使用同一数字标记，不同的元件使用不同的数字标记，其中：

100、平衡重力的移动式吊挂平台；101、201、301、401、501、601、701、承托组件；102、202、302、402、502、602、702、点接触组件；103、203、303、403、503、603、703、磁力组件；104、第一接触点；106、206、306、第一承托面；107、207、307、407、507、607、707、点接触元件；108、永磁构件；1081、永磁体；1082、磁加强环；1083、磁加强垫；1084、磁加强罩；109、第一调节杆；110、第一螺纹柱体；111、第一螺纹孔；120、第二螺纹柱体；121、第二螺纹孔；189、磁力元件；205、第二磁吸顶面；210、第二弹性垫片；212、第二螺母；216、第二承托底面；220、第二调节杆；221、第二通孔；300、第一磁吸底面；309、第三调节杆；310、第三压缩弹簧；311、第三通孔；312、第三螺母；316、第三承托底面；330、第三螺纹柱体；

在本文中，按重力矢量方向定义“上”和“下”。“磁吸力”是指磁场强度对铁磁体产生的磁力作用，也可称之为磁力、磁场力、磁相互作用。

序数词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”主要用于区别技术术语名称，可以不表示顺序关系。

在不同的实施例中，平衡重力的移动式吊挂平台使用相同的数字标记100；承托组件使用不同的数字标记，例如101、201、301、401、501、601、701；同理，点接触组件使用不同的数字标记，例如102、202、302、402、502、602、702；磁力组件使用不同的数字标记，例如103、203、303、403、503、603、703；磁力元件在各实施例中分别标记为189、289、389、489、589、689、789，同理，点接触元件分别标记为107、207、307、407、507、607、707；出于简略的目的，在本文中，描述所述技术术语或者技术特征而没有标引数字标记，则表示所有实施例都具有这样的技术特征。

为节省篇幅，本文对第一、第二、第三实施例进行了详细描述，第一承托面分别标记为106、206、306，永磁构件为108、208、308，在其它实施例中，也存在第一承托面、永磁构件等技术特征，仅是出于省略而没有标记出来。

在说明书附图中，附图都是示意性的，可以用于清楚明确地理解本发明，精确的尺寸和比例规则是不必须的。

具体实施方式

在下文中，结合附图以及具体实施方式，对本发明创造做进一步描述。

发明构思

永磁吸盘的工作原理

永磁吸盘是利用磁通的连续性原理及磁场的叠加原理设计的，永磁吸盘的磁路设计成多个磁系，通过磁系的相对运动，实现工作磁极面上磁场强度的相加或相消，从而达到吸持和卸载的目的。

当永磁吸盘磁极的磁力线从磁体的N极出来，通过磁轭，经过铁磁性工件，再回到磁轭进入磁体的S极。这样，就能把工件牢牢地吸在永磁吸盘的工作极面上。当永磁吸盘的磁极的磁力线不到永磁吸盘的工作极面，就在永磁吸盘内部组成磁路的闭合回路，几乎没有磁力线从永磁吸盘的工作极面上出来，所以对工件不会产生吸力，就能顺利实现卸载。

关于强力磁铁吸力计算公式

据强力磁铁百科介绍：钕铁硼磁铁本身磁力是自身重量的640倍，就是说它能吸起自身重量的640倍。

例：方块钕铁硼磁铁牌号是：N38；规格：30mm×15mm×5mm；

一、磁铁密度：N38大约的密度是密度约7.5克/立方厘米；

二、磁铁重量：体积×密度(30mm×15mm×5mm)×0.0075＝16.875克；

三、磁铁吸力：16.875×600＝10125克；

磁铁吸力计算公式：磁铁体积×密度×600(倍数)＝吸力；

由此可知一个30mm×15mm×5mm的方块磁铁能吸起大约10.125kg的物质。

当然这只是理论估值可能并不准确，准确的数据必须经过实践实验从而得到准确的数据。

磁力的理论计算公式

磁极磁场力公式：F＝mH，其中m为磁极强度，H为磁场强度，磁极所产生的磁场强度与距离r的三次方成反比。

磁荷意义下，磁场强度的定义为：

由此可知，通过调节永磁体作用于所述铁磁性工件的磁场强度大小，就可以调节永磁体与所述铁磁性工件之间的磁吸力大小，并且，由上述磁场强度公式可知，调节永磁体与所述铁磁性工件之间距离，可以达到调节磁吸力大小的目的。

可以理解的是，由于磁场强度与距离r的三次方成反比，因此，可调节的永磁体与所述铁磁性工件之间距离范围较小，例如约为0至5毫米。

永磁构件

参照图35、36，所述永磁构件108包括永磁体1081、塑料磁加强环1082、塑料磁加强垫1083、和金属磁加强罩1084。

具体实施例

基于上述发明构思，参照图1至图34，根据本发明的平衡重力的移动式吊挂平台的第一实施例，所述平衡重力的移动式吊挂平台100用于将重物吊挂在第一磁吸底面300的下方。所述平衡重力的移动式吊挂平台包括承托组件101、201、301、401、501、601、701、点接触组件102、202、302、402、502、602、702、和磁力组件103、203、303、403、503、603、703。可以理解的是，所述重物可以是例如移动天车、行车的移动装置，或者游戏机和吊挂小车底盘的轨道运动部件等。所述第一磁吸底面可以是例如移动天车、行车、游戏机、激光雕刻机、3D打印机、抓娃娃机的顶板的底面，所述顶板优选由铁磁性材料构成，所述第一磁吸底面可以是平面，也可以是斜面，优选是连续光滑的表面，以利于所述移动式吊挂平台100流畅运动。

参照图2，所述承托组件101用于连接或固定所述点接触组件102和所述磁力组件103，所述承托组件101例如是平板的形式，也可以支架的形式，以减轻重量，优选地，所述承托组件101、201、301、401、501、601、701也可以是图7、图18、图19、图25、图29、图31、图33的形状或样式。所述承托组件101例如由金属材料、碳纤维材料、工程塑料制成。

所述磁力组件中的永磁体产生的磁场穿过所述第一磁吸底面300，对所述第一磁吸底面300中的铁磁性材料施加磁吸力作用，使得所述承托组件101与所述第一磁吸底面300相互靠近，从而将所述点接触组件102压靠所述第一磁吸底面300。所述磁力组件中的永磁体数量可以是1个、2个、3个或者更多数目，按需要平衡的重量大小来确定。

所述点接触组件可以由摩擦系数小的材料制成，例如硬质金属、碳纤维材料，高强度的高分子材料。参照图9、图25、图28所示，所述点接触组件可以是球头柱、牛眼轮、滚动轮的形式，也可以是万向轮、全向轮、滚动轴承的形式。

优选地，所述第一磁吸底面300水平布置，以便产生垂直向上的磁吸力，最大限度地平衡重力作用。可选地，所述第一磁吸底面300是斜面或者连续光滑的曲面。

参照图6、图15、图20、图25、图30、图32、图34，所述承托组件101、201、301、401、501、601、701具有第一承托面106、206、306，所述点接触组件102、202、302、402、502、602、702和磁力组件103、203、303、403、503、603、703与所述承托组件机械连接。可以理解的是，参照图10、图14、图20，所述点接触组件能够通过过盈紧配合、螺纹配合、螺纹-螺母连接、螺纹-螺母-弹性垫圈组合、螺纹-螺母-压缩弹簧组合等方式与所述承托组件机械连接在一起。参照图10、图13、图14、图20，所述磁力组件能够通过过盈紧配合、螺纹配合、螺纹-螺母连接、螺纹-螺母-弹性垫圈组合、螺纹-螺母-压缩弹簧组合等方式与所述承托组件机械连接在一起。

参照图1、图2、图24，所述磁力组件包括至少一个磁力元件189、289、389、489、589、689、789，所述磁力元件包括永磁构件108、208、308，所述永磁构件与所述承托组件机械连接，所述永磁构件能够与所述第一磁吸底面300形成第一磁吸力或者磁吸作用，所述第一磁吸力的方向与重力方向相反，所述第一磁吸力设置成能够平衡所述重物和所述平衡重力的移动式吊挂平台的全部或部分重量。可以理解的是，所述永磁构件的材料和结构在下文中描述。所述永磁构件一般借助于调节杆等连接元件与所述承托组件机械连接。参照图10、图13、图14、图20，所述永磁构件能够通过过盈紧配合、螺纹配合、螺纹-螺母连接、螺纹-螺母-弹性垫圈组合、螺纹-螺母-压缩弹簧组合等方式与所述承托组件机械连接在一起。在本文中“平衡”或者“抵消”可以理解为：所述第一磁吸力等于所述重物和所述平衡重力的移动式吊挂平台的全部或者部分重量，或者，所述第一磁吸力大于或等于所述重物和所述平衡重力的移动式吊挂平台的全部重量的1/2、1/3、1/5、1倍。

参照图6、图8、图14、图20、图24、图29、图31、图33，所述点接触组件102、202、302、402、502、602、702包括至少三个点接触元件107、207、307、407、507、607、707；在所述第一磁吸力的作用下，每个所述点接触元件能够与所述第一磁吸底面300形成点接触,相应地，在每个所述点接触元件上形成一个第一接触点104，并且，所述第一接触点104位于所述第一磁吸底面300内；所述至少三个第一接触点104形成第一接触面，所述第一接触面位于所述第一承托面106、206、306上方，并且，所述第一接触面形成所述平衡重力的移动式吊挂平台的最高实体平面，所述平衡重力的移动式吊挂平台的其它零件都位于所述第一接触面的下方。可以理解的是，点接触是数学物理上的理论状态，实际工程技术中，物理之间的接触更多的是线接触、小区域的面接触，例如平板与圆球间的接触，滚动轮与平板之间的接触等。当然，理论上，线接触或面接触是由许多个点接触构成。显然的是，由于要吊挂重物或其它装置，移动式吊挂平台不能有任何其它的零部件超出所述第一接触面，否则，可能妨碍所述点接触元件与所述第一磁吸底面300的接触，并影响磁吸力的大小。在多于3个第一接触点的情形下，所述第一接触面可能不是平面，根据数学原理，可以用所述第一接触面的平行于第一磁吸底面300的切平面来近似代替。

参照图1、图2、图24，所述磁力组件103、203、303、403、503、603、703具有第二磁吸顶面105、205、305；所述第一接触面的位置高于所述第二磁吸顶面的位置。可以理解的是，这样的设计可以防止所述磁力组件与所述第一磁吸底面300之间产生摩擦阻力，并且保证所述磁力组件与所述第一磁吸底面300之间有间隙，其间距大小可以调节。

所述平衡重力的移动式吊挂平台100能够在第一磁吸底面300的下方，按重量减轻的方式相对于所述第一磁吸底面300移动。可以理解的是，所述重物或者其它装置或设备可以吊挂在所述承托组件101上。由于磁吸力的方向垂直向上，或者至少有垂直向上的磁吸力分量，移动式吊挂平台及其吊挂的重物的全部重量或者部分重量在垂直方向上被所述磁吸力抵消或平衡。若所述重物是机械设备中的移动装置，则可以减小移动装置与轨道或者导轨之间的摩擦力，甚至可以省略导致，所述移动式吊挂平台100可以直接在所述第一磁吸底面300上移动行走。所述平衡重力的移动式吊挂平台100可以借助于驱动装置通过人工操作或者电子自动操作来实现移动。在吊挂的重物没有轨道限制的情形下，所述移动式吊挂平台100能够紧贴着所述第一磁吸底面300在其下方移动。所述驱动装置将在本发明人的同日的其它专利申请中公开，所述驱动装置不在本发明的保护范围内，在这里不详细描述。

因此，上述移动式吊挂平台100结构简单、成本合理，可以用于工程实践中。

可选地，参照图1至图7，所述点接触元件与所述承托组件固定连接；和/或所述磁力元件与所述承托组件固定连接。可以理解的是，所述点接触元件、所述磁力元件可以通过过盈紧配合、铆接、螺纹固定连接的方式实现与所述承托组件固定连接。

为了让同一个移动式吊挂平台适合吊挂不同重量等级的重物或装备，所述平衡重力的移动式吊挂平台还包括间距调节组件，所述间距调节组件能够调节所述第一磁吸底面300与所述磁力组件103；203；303的所述第二磁吸顶面105；205；305之间的间距大小，从而改变所述第一磁吸力的大小。这样的间距调节组件的具体结构在下文的实施例中详细描述。这样的设计方案增加了所述移动式吊挂平台的调节磁吸力大小的功能。

优选地，参照图7至图13，为了以最简单的结构、最合理的成本来实现磁引力大小的调节，所述磁力元件189包括第一调节杆109和所述永磁构件108，所述永磁构件108被安装在所述第一调节杆109的第一端部，如图13所述第一调节杆109具有第一螺纹柱体110。可以理解的是，可以在所述第一调节杆109的整个长度或部分长度上设置螺纹，形成所述第一螺纹柱体110。所述第一调节杆109与所述永磁构件108通过紧配合或者螺纹配合固定连接。

如图7所示，所述承托组件101具有第一螺纹孔111，所述第一螺纹柱体110和所述第一螺纹孔111形成第一螺纹配合，所述第一螺纹配合构成所述间距调节组件。由螺纹柱-螺纹孔组合而成的所述的间距调节组件结构相当简单，非常实用。优选地，参照图14，所述间距调节组件还包括两个螺母213、214，这样的设计保证所述间距调节组件工作更加可靠，不容易松动。

所述间距调节组件的第一螺纹柱体110相对第一螺纹孔111螺旋运动，能够改变所述第一磁吸底面300与所述第二磁吸顶面105之间的间距大小，从而改变所述第一磁吸力的大小。螺纹调节是无级变化的，因此更适合小距离范围的调节。

因此，这样设计的移动式吊挂平台100依然保持了结构简单的优势。

可选地，如图12所示，所述点接触元件107具有第二螺纹柱体120，从而也可通过所述点接触元件107改变所述第一磁吸力的大小。

优选地，参照图7至图12，为了更加灵活地调节磁吸力的大小，至少一个所述点接触元件107具有第二螺纹柱体120；

所述承托组件101具有第二螺纹孔121，所述第二螺纹柱体120和所述第二螺纹孔121形成第二螺纹配合，所述第二螺纹配合构成所述间距调节组件；

所述间距调节组件的第二螺纹柱体120相对第二螺纹孔121螺旋运动，能够改变所述第一磁吸底面300与所述第二磁吸顶面105之间的间距大小，从而改变所述第一磁吸力的大小。

可以理解的是，可以在一个所述点接触元件107上设置所述间距调节组件，这样可能导致所述承托组件101的倾斜，但重力方向和磁力方向始终保持垂直方向，因此，只要所述重物与所述承托组件101之间采用万向连接方式，就不会受到这种倾斜的不利影响。当然，在三个所述点接触元件107上设置所述间距调节组件，这样可能保持所述承托组件101与所述第一磁吸底面300平行。

因此，这样的设计增加了所述移动式吊挂平台100的磁力大小调节的灵活性。

由于永磁体的磁场强度与距离的三次方成反比，所以距离调节的范围较小，为了保证所述移动式吊挂平台100的工作稳定性，参照图14，根据本发明的移动式吊挂平台的第二实施例，所述点接触元件207包括第二调节杆220，所述第二调节杆220具有第二螺纹柱体。可以理解的是，所述第二螺纹柱体可以占据所述第二调节杆220的全部或部分长度。

所述承托组件201具有第二通孔221，所述第二调节杆220能够穿过所述第二通孔221，并与所述第二通孔221形成动配合。可以理解的是，所述动配合可以是间隙配合，也可以是公差配合，也就是所述第二通孔221的内直径比所述第二调节杆220的外直径稍大一些。

所述间距调节组件包括第二弹性垫片210或者第二压缩弹簧和第二螺母212。可以理解的是，弹性垫片可调节的距离范围较小，但稳定性好，所述点接触元件207不容易晃动。压缩弹簧可调节的距离范围较大，为保证稳定性，可选择压缩弹簧的内直径与所述第二调节杆220的外直径相近，形成紧密套接，也不容易产生晃动。

所述间距调节组件的组装方式如下：

参照图14至图18，所述第二弹性垫片210或者第二压缩弹簧套装在所述第二调节杆220，然后，所述第二调节杆220在第一承托面206上，从上向下穿过所述第二通孔221，最后，在所述承托组件201的第二承托底面216上，所述第二螺母212与所述第二调节杆220的第二螺纹柱体形成螺纹连接，从而将点接触元件207机械连接到所述承托组件201上。可以理解的是，弹性垫片具有内圆孔，圆柱形的压缩弹簧具有内部圆柱形空间，所述第二调节杆220可以从其中穿过，从而弹性垫片或者压缩弹簧套穿安装所述第二调节杆220上。

所述间距调节组件按如下方式调节所述第一磁吸力的大小：

参照图14，所述第二螺母212抵抗所述第二弹性垫片210或者第二压缩弹簧的弹性力作用，相对所述第二调节杆220螺旋运动，从而改变所述第一磁吸底面300与所述第二磁吸顶面205之间的间距大小，进而改变所述第一磁吸力的大小。可以理解的是，参照图14，所述第二弹性垫片210或者第二压缩弹簧产生的弹性静力在所述点接触元件207的止挡面和所述承托组件201的第一承托面之间平衡，因此不会对磁吸力大小造成影响。

因此，上述弹性垫片-螺纹-螺母组合的间距调节方式能够保证所述移动式吊挂平台100的稳定性和可调节性。

同理，更为优选地，参照图14，在所述磁力组件203的螺母213和螺母214之间增加一个弹性垫征，也能够在所述磁力组件203上实现间距调节组件。

参照图19至图23，根据本发明的移动式吊挂平台的第三实施例，为了调节磁吸力大小，所述磁力元件389包括第三调节杆309和所述永磁构件308，所述永磁构件308被安装在所述第三调节杆309的第一端部，所述第三调节杆309具有第三螺纹柱体330；

所述承托组件301具有第三通孔311，所述第三调节杆309能够穿过所述第三通孔311，并与所述第三通孔311形成动配合；

所述间距调节组件包括第三压缩弹簧310和第三螺母312；

所述间距调节组件的组装方式如下：

所述第三压缩弹簧310套装在所述第三调节杆309，然后，所述第三调节杆309在所述第一承托面306上，从上向下穿过所述第三通孔311，最后，在所述承托组件301的第三承托底面316上，所述第三螺母312与所述第三调节杆309的第三螺纹柱体330形成螺纹连接，从而将所述磁力组件303机械连接到所述承托组件301上；

所述间距调节组件按如下方式调节所述第一磁吸力的大小：

所述第三螺母312抵抗所述第三压缩弹簧310的弹性力作用，相对所述第三调节杆309螺旋运动，从而改变所述第一磁吸底面300与所述第二磁吸顶面305之间的间距大小，进而改变所述第一磁吸力的大小。

由于所述磁力组件303没有与所述第一磁吸底面300接触，在所述移动式吊挂平台100运动时不会产生摩擦力，所以将所述间距调节组件设置在所述磁力组件303上对工作稳定性的影响最小。而压缩弹簧有较大的距离调节能力，因此，这样设计的移动式吊挂平台100工作稳定可靠、磁吸力调节能力强。

可选地，为了减少所述点接触元件与第一磁吸底面300之间的摩擦力，所述点接触元件是锥状体元件、球冠体元件或者滚动元件。这样的设计是保证了所述点接触元件结构简单，成本合理。

优选地，参照图25、图30、图32、图34，为了进一所述点接触元件与第一磁吸底面300之间的摩擦力，所述至少三个点接触元件107包括至少一个滚动元件，每个所述滚动元件能够与所述第一磁吸底面300形成至少一个所述第一接触点104。可以理解的是，滚动摩擦力要比滑动摩擦力小得多，而且对第一磁吸底面300的磨损伤害也小得多。因此，这样的设计保证了所述移动式吊挂平台100的使用寿命。

更为优选地，为了完全消除滑动摩擦，所述至少三个点接触元件107的数量是3个；所述点接触元件107是滚动元件；每个所述滚动元件能够与所述第一磁吸底面300形成至少一个所述第一接触点104。因此，这样的设计保证了所述移动式吊挂平台100的使用寿命。

作为变型，为了实现对所述点接触元件或者磁力元件包括第四引导柱；

所述承托组件具有第四通孔，所述第四引导柱能够穿过所述第四通孔，并与所述第四通孔形成动配合；

所述间距调节组件包括第四压缩弹簧、支撑架、和第四调节杆，所述第四调节杆具有第四螺纹，所述支撑架具有第四螺纹孔，所述第四螺纹与所述第四螺纹孔形成螺纹配合；

所述间距调节组件的组装方式如下：

所述第四压缩弹簧套装在所述第四引导柱，然后，所述第四引导柱在所述第一承托面上，从上向下穿过所述第四通孔，接着，在所述承托组件的第二承托底面上，所述第四引导柱与所述支撑架固定连接，最后，所述第四调节杆从下向上穿过所述第四螺纹孔，并且，所述第四螺纹与所述第四螺纹孔形成螺纹连接，所述第四调节杆的第一端部抵靠所述第二承托底面；

所述间距调节组件按如下方式调节所述第一磁吸力的大小：

所述第四调节杆抵抗所述第四缩弹簧的弹性力作用，相对所述支撑架螺旋运动，从而改变所述第一磁吸底面与所述第二磁吸顶面之间的间距大小，进而改变所述第一磁吸力的大小。

这样的设计保证第一磁吸底面300与第二磁吸顶面的平行，计算磁吸力相对容易。

参照图14，根据本发明的移动式吊挂平台的第四实施例，为了减小能量消耗，所述至少三个点接触元件107的数量是3个；所述点接触元件107是滚动元件；所述滚动元件407是牛眼轮或者万向轮；

所述磁力元件489的数量是3；

所述承托组件401包括圆盘板件；

所述三个磁力元件489间隔均匀地分布在所述圆盘板件上；

所述三滚动元件407间隔均匀地分布在所述圆盘板件上；

所述磁力元件489与所述圆盘板件固定连接；

所述牛眼轮或者万向轮的支架与所述圆盘板件固定连接。

这样的设计保证所述移动式吊挂平台100工作稳定可靠、成本合理。

优选地，参照图26、图27，为了在减小摩擦的同时增加磁力大小调节功能，所述点接触元件是滚动元件407，所述滚动元件407的数量是3，所述滚动元件407包括牛眼轮或者万向轮；

所述磁力元件489的数量是3；

所述承托组件401包括圆盘板件；

所述三个磁力元件489间隔均匀地分布在所述圆盘板件上；

所述三滚动元件407间隔均匀地分布在所述圆盘板件上；

所述磁力元件489借助于所述间距调节组件与所述圆盘板件连接；

所述滚动元件407借助于所述间距调节组件与所述圆盘板件连接；或者，所述牛眼轮或者万向轮的支架与所述圆盘板件固定连接。

可以理解的是，参照图26、图27，所述间距调节组件可以是第一、二、三实施例中设置的螺纹配合、螺纹-螺母连接、螺纹-螺母-弹性垫圈组合、螺纹-螺母-压缩弹簧组合。例如，如图27所示，在所述牛眼轮的连接柱457与所述承托组件401之间设置压缩弹簧或弹性垫圈，就能调节所述牛眼轮也就是所述点接触元件407的位置高度。在所述磁力元件489的螺母413和螺母414之间设置压缩弹簧或弹性垫圈，就能调节所述磁力元件489的位置高度。

这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

参照图28至图30，根据本发明的移动式吊挂平台的第五实施例，为了减小摩擦，所述点接触组件502包括4个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件507是滚轮；

所述磁力元件589的数量是1；

所述承托组件501包括倒U形板件；

所述磁力元件589位于所述倒U形板件的主表面的中央；

所述滚动元件507对称地分布在所述倒U形板件的两侧表面上；

所述磁力元件589与所述倒U形板件固定连接；或者所述磁力元件589借助于所述间距调节组件与所述倒U形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述倒U形板件固定连接。

这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

优选地，参照图29，为了在减小摩擦的同时增加磁力大小调节功能，所述点接触组件502包括4个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件507是滚轮；

所述磁力元件589的数量是1；

所述承托组件501包括倒U形板件；

所述磁力元件589位于所述倒U形板件的主表面的中央；

所述滚动元件507对称地分布在所述倒U形板件的两侧表面上；

所述磁力元件589借助于所述间距调节组件与所述倒U形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述倒U形板件按垂直距离可调节的方式连接。

可以理解的是，例如在所述倒U形板件设置长条形孔，以便所述滚轮的主轴在固定之前可以在垂直方向上下移动调节垂向距离。这样的设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

参照图31、图32，根据本发明的移动式吊挂平台的第二实施例，为了减小摩擦，所述点接触组件602包括4个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件607是滚轮；

所述磁力元件689的数量是1；

所述承托组件601包括八边形板件；

所述磁力元件689位于所述八边形板件的主表面的中央；

所述滚动元件607对称地分布在所述八边形板件的四侧表面上；

所述磁力元件689与所述八边形板件固定连接；或者所述磁力元件689借助于所述间距调节组件与所述八边形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述八边形板件固定连接。

这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

优选地，参照图31，为了在减小摩擦的同时增加磁力大小调节功能，所述点接触组件602包括4个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件607是滚轮；

所述磁力元件689的数量是1；

所述承托组件601包括八边形板件；

所述磁力元件689位于所述八边形板件的主表面的中央；

所述滚动元件607对称地分布在所述八边形板件的四侧表面上；

所述磁力元件689借助于所述间距调节组件与所述八边形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述八边形板件按垂直距离可调节的方式连接。

可以理解的是，例如在所述八边形板件设置长条形孔，以便所述滚轮的主轴在固定之前可以在垂直方向上下移动调节垂向距离。这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

参照图33、图34，根据本发明的移动式吊挂平台的第二实施例，为了减小摩擦，所述点接触组件702包括3个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件707是滚轮；

所述磁力元件789的数量是3；

所述承托组件701包括六边形板件；

所述磁力元件789位于所述六边形板件的主表面的中央；

所述滚动元件707间隔均匀地分布在所述六边形板件的三侧表面上；

所述磁力元件789与所述六边形板件固定连接；所述磁力元件789借助于所述间距调节组件与所述六边形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述六边形板件固定连接。

这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

优选地，参照图33，为了在减小摩擦的同时增加磁力大小调节功能，所述点接触组件702包括3个点接触元件；所述点接触元件是滚动元件；所述滚动元件707是滚轮；

所述磁力元件789的数量是3；

所述承托组件701包括六边形板件；

所述磁力元件789位于所述六边形板件的主表面的中央；

所述滚动元件707间隔均匀地分布在所述六边形板件的三侧表面上；

所述磁力元件789借助于所述间距调节组件与所述六边形板件机械连接；

所述滚轮的主轴与所述六边形板件按垂直距离可调节的方式连接。

可以理解的是，例如在所述六边形板件设置长条形孔，以便所述滚轮的主轴在固定之前可以在垂直方向上下移动调节垂向距离。这样设计的所述移动式吊挂平台100节省能量、成本合理。

优选地，参照图1，第一顶板具有所述第一磁吸底面300，所述第一顶板由铁磁性材料、混合磁吸材料、或者电磁材料制成。

可以理解的是，在所述移动式吊挂平台的第二实施例、第四、五、六、七实施例的图例中，为方便显示，所述第一磁吸底面300被移除。当然，所述移动式吊挂平台的所有实施例都包括所述第一磁吸底面300这一环境技术特征，以保护技术方案的完整性。

参照图1、图2、图24，根据本发明的移动式吊挂装置的第一实施例，所述移动式吊挂装置包括第一顶板、和本文所述的平衡重力的移动式吊挂平台100，所述第一顶板的底面构成所述第一磁吸底面300。可以理解的是，第一顶板可以是所述移动式吊挂装置安装其上的移动天车、行车、游戏机、吊挂小车底盘的构件。这样的设计有利于节省成本，提高设备集成度和兼容性。

根据本发明的移动天车的第一实施例，所述移动天车、行车包括本文所述的移动式吊挂装置。

根据本发明的抓娃娃机的第一实施例，抓娃娃机包括本文所述的移动式吊挂装置。

平衡重力的移动式吊挂平台也称之为可多向移动且平衡重力的倒挂平台、平衡重力的多向移动式倒挂平台、平衡重力的吊挂平台、吊挂平台等。

第一磁吸底面300也称之为第一吊悬磁吸面、或者第一铁磁性底面等。

为方便优先权文件的理解，以下列出技术术语对照表：

优先权文件	本文
		安装板1	承托组件、圆盘板件
万向支撑轮2	点接触组件、点接触元件、牛眼轮
		磁吸片3、磁块3	磁力组件、磁力元件、磁力构件

在本文中娃娃机正式称呼为“抓娃娃机”。

天车、行车是不同的设备，也是密切相关的设备，一般同时使用。

吊挂小车底盘是本技术领域通俗名，要加上很多其他设备或零件一起才是正式的天车、行车。

天车：上空运行的小车都可以叫天车。

所述平衡重力的移动式吊挂平台的工作原理如下：所述平衡重力的移动式吊挂平台例如可以安装在现有的抓娃娃机上。现有的抓娃娃机包括主机板、天车系统、轨道、和机械臂爪，请参见https://baike.baidu.com/item/％E5％A8％83％E5％A8％83％E6％9C％BA/5987528？fr＝aladdin。因此，将现有的抓娃娃机的天车、行车系统与本发明的平衡重力的移动式吊挂平台活动连接在一起，若需要，在所述抓娃娃机的顶部加装一块铁磁性的板件，通过所述移动式吊挂平台，将所述天车、行车系统吊挂起来，从而，减轻天车、行车系统的重量对轨道的压力，进而减小摩擦力，使得运行更加顺畅。另一方面，由于轨道承受的重量大为减轻、甚至零重量，因此，可以使用更加轻型的轨道，以及轻型的天车、行车系统，从而能够极大地降低抓娃娃机的产品成本。

以上详细描述了本发明创造的优选的或具体的实施例。应当理解，本领域的技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明创造的设计构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明创造的设计构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在本发明创造的范围之内和/或由权利要求书所确定的保护范围内。