阅读说明：本技术 一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法 (Double-station cooperative packaging robot assembly line and cooperative packaging method thereof ) 是由 马常辉 武帝 朱一峰 曹秀莹 于 2019-09-20 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法,采用双工位协作的包装方法,集成了物料输送机构、物料抓取工位、纸箱抓取工位、装箱工位、以及覆膜包装工位,各组件协同配合工作,提高了打包效率。进一步的,第一协作机械臂用于夹取垫板和产品；第二协作机械臂用于夹取纸箱板；装箱工位中利用装箱定位机构对纸箱板和垫板进行定位；利用纸箱翻底机构对纸箱板的两侧沿其折痕折叠；利用覆膜包装工位对包装完毕后的包装箱进行覆膜,最终推出流水线。本发明统筹安排了装箱进程,相比于传统的单工位包装设备,本发明优化了包装效率,适用于大批量的流水线包装。(The invention relates to a double-station cooperative packaging robot assembly line and a cooperative packaging method thereof. Further, the first cooperative mechanical arm is used for clamping the base plate and the product; the second cooperative mechanical arm is used for clamping the carton board; positioning the carton board and the base plate by using a carton positioning mechanism in a carton loading station; folding the two sides of the carton board along the crease thereof by using a carton bottom turning mechanism; and (4) coating the packaged packaging box by using a film coating packaging station, and finally pushing out the packaging box from the production line. Compared with the traditional single-station packaging equipment, the packaging method optimizes the packaging efficiency and is suitable for large-batch assembly line packaging.)

一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法

技术领域

本发明涉及物料包装领域，具体涉及一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法。

背景技术

包装设备是指能完成全部或部分产品和商品包装过程的设备。包装过程包括充填、裹包、封口等主要工序，以及与其相关的前后工序，如清洗、堆码和拆卸等。此外，包装还包括计量或在包装件上盖印等工序。使用机械包装产品可提高生产率，减轻劳动强度，适应大规模生产的需要，并满足清洁卫生的要求。

在现有的较为常见的包装设备中，通常采用一条贯穿整个设备的传输道，沿线设置包装机，由机械爪抓取物品并进行后续打包操作。这种单工位的包装设备执行效率不高，一个机械臂需要兼顾物料夹取、纸箱夹取等操作，无法做到统筹安排资源，且同一个抓取组件难以同时适应于产品和纸箱板的抓取，没有特殊设计的抓取组件，不利于大批量的流水线包装设备的推广。

发明内容

发明目的：旨在提供一种双工位协作包装机器人流水线，以解决现有技术存在的上述问题。进一步目的是提供一种基于上述双工位协作包装机器人的协作包装方法。

技术方案：一种双工位协作包装机器人流水线，包括物料输送机构、物料抓取工位、纸箱抓取工位、装箱工位、以及覆膜包装工位五部分。

其中，物料输送机构，包括从生产线接入包装机器人内部的物料传输道，以及从包装机器人内部送出至外部堆垛设备的装箱传输道；

物料抓取工位，包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述物料传输道一侧的第一协作机械臂，以及转接在所述第一协作机械臂一端的物料吸盘抓手；

纸箱抓取工位，包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述第一协作机械臂对面的第二协作机械臂，以及转接在所述第二协作机械臂一端的纸箱抓取组件；

装箱工位，包括固定在基面上、且位于所述第一协作机械臂和第二协作机械臂之间的装箱传输带组件，设置在所述装箱传输带组件正上方的装箱定位机构，以及滑动安装在所述装箱传输带组件下部的纸箱翻底机构；

覆膜包装工位，包括架设在所述装箱工位和装箱传输道之间的覆膜机。

在进一步的实施例中，所述物料传输道包括H形支架，以及架设在所述H形支架上部的第一传输皮带；所述装箱传输道包括与前述物料传输道相同的H形支架，以及转动设置在所述H形支架上的若干滚筒，滚筒之间通过链轮和链条同步动力。

在进一步的实施例中，所述第一协作机械臂和第二协作机械臂的结构相同，包括固定在所述机器人底座上的回转底座，沿所述回转底座以预定角度回转、且回转轴线垂直于基面的大臂关节，沿所述大臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的长臂关节，沿所述长臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的转接关节，沿所述转接关节以预定角度回转、且回转轴线与基面平行、并与所述长臂关节相互垂直的小臂关节，以及沿所述小臂关节的一端以预定角度回转、且回转轴线与基面平行的末端关节。该协作机械臂具备六个方向的自由度，拥有更灵活的抓取方式，通过为其进行预定的编程，适用于复杂的流水线，而不会对流水线的其它零部件造成干涉。

在进一步的实施例中，所述物料吸盘抓手包括法兰固定板，一端固定连接在所述末端关节上、另一端固定连接在所述法兰固定板上的转接法兰，通过至少四组弹簧组件与所述法兰固定板连接的气缸安装板，呈十字方位固定安装在所述气缸安装板下部的四组夹板组件，通过多根拉杆连接在所述气缸安装板下部的吸盘集成板，以及呈蜂窝状固定安装在所述吸盘集成板上的多个真空吸盘。真空吸盘利用气压差对物品进行吸取，适用于对压紧力有需求的物品，相比于传统机械爪抓取，能够保护物品外表面不被刮伤。弹簧组件用于在物料吸盘抓手下压的同时吸收冲击力，起到缓冲、减震的作用。呈蜂窝状安装的真空吸盘能够保持一个预定表面上的吸力平衡，从而更稳定地抓取纸箱板。

在进一步的实施例中，所述弹簧组件包括分别固定安装在所述法兰固定板和气缸安装板对应位置处的固定套，***所述固定套、并与之过盈配合的弹簧销，以及套设在所述弹簧销上、且两端分别垫设在所述固定套上的弹簧；所述夹板组件包括双出杆气缸，以及固定在所述双出杆气缸的活塞杆一端的夹板。双出杆气缸用于为夹板提供推力，鉴于夹板的表面积较大、需要一次对批量的产品进行夹取，故不能采用单出杆气缸，单出杆气缸容易使得夹板受力不均；而双出杆气缸很好的解决了这一问题。

在进一步的实施例中，所述纸箱抓取组件包括呈笼形搭建的框架，固定安装在所述框架上部的上连接板，固定安装在所述框架下部的下连接板，固定安装在所述下连接板中部的第一直线气缸，设置在所述下连接板下部、且与所述第一直线气缸的活塞杆连接的升降板，以及固定在所述升降板下部两侧的至少两个海绵吸盘；所述升降板和下连接板之间通过直线导杆组连接，所述直线导杆组包括固定在所述升降板上两侧的光轴座，固定在所述下连接板对应位置处的直线轴承，以及***所述直线轴承和光轴座的导杆；所述导杆与所述直线轴承之间过渡配合，所述导杆与所述光轴座之间过盈配合。海绵吸盘用于吸取纸箱板，相比于真空吸盘，由于纸箱板较为脆弱，故采用海绵吸盘，海绵吸盘能够吸收部分压力，使得吸盘能够与纸箱板贴合得更紧密。

在进一步的实施例中，所述装箱传输带组件包括工作台，架设在所述工作台两侧的皮带罩，通过深沟球轴承转动设置在所述工作台两侧、且位于所述皮带罩一侧的多个转动辊，以及套设在所述转动辊上的第二传输皮带，所述第二传输皮带的皮带面垂直于工作台；两侧的传输皮带形成的宽度与包装纸板的宽度匹配；所述装箱定位机构包括通过安装架支撑在所述工作台上部的导向板，以及分别固定在所述安装架两侧的固定定位板和活动定位板；所述纸箱翻底机构通过滑轨和电动缸沿所述装箱传输带组件直线滑动，所述纸箱翻底机构进一步包括U形安装架，分别固定在所述U形安装架两侧内壁处的第二直线气缸，固定安装在所述U形安装架中部的工字形支架，固定安装在所述工字形支架上的两个轴承座，一端通过深沟球轴承转动设置在所述轴承座上、且中部与所述第二直线气缸的活塞杆铰接的连杆，以及固定在所述连杆末端的翻底轴。位于两边的第二直线气缸同时推出活塞杆，带动连杆做出剪叉抬升动作，最终由位于连杆末端的翻底轴推动纸箱板的两侧沿着预设的折痕翻折，使得纸箱板成型。

在进一步的实施例中，所述导向板互呈90度形成矩形排布，四周的每片导向板向内弯折，弯折角度与竖直法线呈20度。导向板对纸箱板和垫板进入装箱工位前进行导向定位，使其位置准确。

在进一步的实施例中，位于所述第一协作机械臂一侧的储纸架内堆叠存放有垫板；位于所述第二协作机械臂一侧的储纸架内堆叠存放有纸箱板。垫板和纸箱板分别由不同的协作机械臂抓取，统筹安排工作时间，加快包装效率。

一种双工位协作包装机器人流水线的协作包装方法，包括以下步骤：

步骤1、被包装产品，以下简称“产品”，由生产线生产完成后分批次通过物料传输道传输至预定工位，到位后随即停止；

步骤2、第二协作机械臂首次启动，通过回转底座、大臂关节、长臂关节、转接关节、小臂关节、末端关节之间的协同工作，驱动纸箱抓取组件移动至存放有纸箱板的堆叠架上方的预定高度处，并保持该高度，第二协作机械臂停止；

步骤3、第一直线气缸启动，推动海绵吸盘下降，直至与纸箱板的上表面接触、并保持预定压力，防止海绵吸盘与纸箱板之间产生缝隙而影响抽真空效果，第一直线气缸停止；当海绵吸盘与纸箱板贴合紧密后开始抽真空，使得纸箱板被海绵吸盘吸附；吸附完毕后第一直线气缸再次启动，利用活塞杆回缩带动被吸附的纸箱板腾空预定高度；

步骤4、第二协作机械臂再次启动，驱动纸箱抓取组件移动至装箱工位正上方；并继续由第二协作机械臂将纸箱板以预定速率下降并通过导向板，由导向板对纸箱板进行导向，并继续下降，由固定定位板和活动定位板为纸箱板定位，直至纸箱板与工作台贴合；海绵吸盘停止抽真空，并反向通气使得内外气压差平衡，纸箱板脱离海绵吸盘；第二协作机械臂返回至初始位置；

步骤5、纸箱翻底机构启动，位于两边的第二直线气缸同时推出活塞杆，带动一端通过深沟球轴承转动设置在所述轴承座上、且中部与第二直线气缸的活塞杆铰接的连杆做出剪叉抬升动作，最终由位于连杆末端的翻底轴推动纸箱板的两侧沿着预设的折痕翻折，使得纸箱板成型；

步骤6、第一协作机械臂首次启动，通过回转底座、大臂关节、长臂关节、转接关节、小臂关节、末端关节之间的协同工作，驱动物料吸盘抓手移动至存放有垫板的堆叠架上方的预定高度处，并保持该高度，第一协作机械臂停止；

步骤7、第一协作机械臂继续驱动物料吸盘抓手以预定速率下降，直至物料吸盘抓手上的真空吸盘与垫板上表面贴合；贴合后继续下压预定高度，并保持预定压力；弹簧组件在物料吸盘抓手下压的同时吸收冲击力；随后真空吸盘开始抽真空，使得垫板被真空吸盘吸附；吸附完毕后第一协作机械臂再次启动，驱动物料吸盘抓手移动至装箱工位正上方；

步骤8、当垫板被吸取至装箱工位正上方后，第一协作机械臂再次启动，将垫板以预定速率下降，并通过导向板，由导向板对纸箱板进行导向，并继续下降，直至垫板垫设在纸箱板的底面；真空吸盘反向通气使得内外气压差平衡，垫板脱离真空吸盘；

步骤9、第一协作机械臂回归初始位置，从初始位置启动至物料传输道的上方，并以预定速率下降直至真空吸盘与产品贴合，随后真空吸盘抽真空，将一批次的产品全部吸上，吸合完毕后，四组夹板组件同时启动，由双出杆气缸推动夹板向内推进，从而从四个方向将一批次的产品夹住；

步骤10、第一协作机械臂驱动被夹取的产品移动至装箱工位正上方，随后以预定速率下降，通过导向板，直至产品与垫板接触，随后双出杆气缸收回夹板，释放夹紧力，真空吸盘反向通气使得内外气压差平衡，产品脱离真空吸盘，第一协作机械臂回归初始位置；

步骤11、装箱传输带组件启动，带动装箱完毕的包装箱移动至覆膜机处进行覆膜，覆膜完毕后继续从装箱传输道推出流水线。

有益效果：本发明涉及一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法，采用双工位协作的包装方法，集成了物料输送机构、物料抓取工位、纸箱抓取工位、装箱工位、以及覆膜包装工位，各组件协同配合工作，提高了打包效率。进一步的，第一协作机械臂用于夹取垫板和产品；第二协作机械臂用于夹取纸箱板；装箱工位中利用装箱定位机构对纸箱板和垫板进行定位；利用纸箱翻底机构对纸箱板的两侧沿其折痕折叠；利用覆膜包装工位对包装完毕后的包装箱进行覆膜，最终推出流水线。本发明统筹安排了装箱进程，相比于传统的单工位包装设备，本发明优化了包装效率，针对产品的抓取和纸箱板、垫板的抓取优化了抓取组件的结构，适用于大批量的流水线包装。

附图说明

图1为本发明的整体流水线的立体图。

图2为本发明中装箱工位的立体图。

图3为装箱工位中纸箱翻底机构的立体图。

图4为本发明中纸箱抓取组件的结构示意图。

图5为本发明中物料吸盘抓手的结构示意图。

图中各附图标记为：物料传输道1、第一协作机械臂2、纸箱抓取组件3、框架301、导杆302、升降板303、海绵吸盘304、直线轴承305、下连接板306、第一直线气缸307、光轴座308、上连接板309、装箱工位4、导向板401、固定定位板402、活动定位板403、工作台404、皮带罩405、第二传输皮带406、U形安装架407、翻底轴408、连杆409、轴承座410、第二直线气缸411、活塞杆412、垫板5、储纸架6、覆膜机7、装箱传输道8、第二协作机械臂9、纸箱板10、物料吸盘抓手11、转接法兰1101、法兰固定板1102、弹簧组件1103、气缸安装板1104、吸盘集成板1105、真空吸盘1106、夹板1107、拉杆1108。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

申请人认为，传统的包装设备具有以下问题与使用缺陷：在现有的较为常见的包装设备中，通常采用一条贯穿整个设备的传输道，沿线设置包装机，由机械爪抓取物品并进行后续打包操作。这种单工位的包装设备执行效率不高，一个机械臂需要兼顾物料夹取、纸箱夹取等操作，无法做到统筹安排资源，不利于大批量的流水线包装设备的推广。

基于上述目的与宗旨，并结合实施例与相应的附图，对本发明的技术方案做进一步说明。

如图1，具体的细节部分如图2至图5所示，本发明公开了一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法。一种双工位协作包装机器人流水线，集成了物料输送机构、物料抓取工位、纸箱抓取工位、装箱工位4、覆膜包装工位、以及纸箱料仓。

所述物料输送机构包括物料传输道1以及装箱传输道8，所述物料传输道1从生产线接入包装机器人的内部，所述装箱传输道8从包装机器人内部送出至外部堆垛设备。所述物料传输道1包括H形支架以及第一传输皮带，所述H形支架固定在基面上，所述第一传输皮带架设并固定在所述H形支架上。所述装箱传输道8包括与物料传输道1相同规格的H形支架，所述装箱传输道8的H形支架上转动设置有若干滚筒，滚筒之间通过链轮和链条同步动力。

所述物料抓取工位包括第一协作机械臂2以及物料吸盘抓手11，所述第一协作机械臂2通过机器人底座固定在基面上的预定位置处，所述第一协作机械臂2位于所述物料传输道1的一侧，所述物料吸盘抓手11转接在所述第一协作机械臂2的一端。所述第一协作机械臂2包括回转底座、大臂关节、长臂关节、转接关节、小臂关节、以及末端关节，所述回转底座固定在所述机器人底座上，所述大臂关节安装在所述回转底座上，所述大臂关节可沿所述回转底座以预定角度回转，所述长臂关节回转设置在所述大臂关节的一端，所述转接关节回转设置在所述长臂关节的一端，所述小臂关节回转设置在所述转接关节的一端，所述末端关节回转设置在所述小臂关节的一端。所述大臂关节和长臂关节之间、转接关节和长臂关节之间、小臂关节与转接关节之间、末端关节与小臂关节之间分别通过伺服电机驱动控制，伺服电机的输出端安装有编码器。所述大臂关节的回转轴线垂直于基面，所述长臂关节的回转轴线平行于基面，所述转接关节的回转轴线平行于基面，所述小臂关节的回转轴线平行于基面、并与长臂关节相互垂直，所述末端关节的回转轴线平行于基面。所述物料吸盘抓手11通过转接法兰1101与所述第一协作机械臂2的末端关节连接，所述物料吸盘抓手11包括法兰固定板1102、转接法兰1101、气缸安装板1104、夹板1107组件、吸盘集成板1105、以及真空吸盘1106。所述转接法兰1101的一端固定连接在所述末端关节上，另一端固定连接在所述法兰固定板1102上，所述气缸安装板1104通过至少四组弹簧组件1103与所述法兰固定板1102连接，所述夹板1107组件呈十字方位固定安装在所述气缸安装板1104的下部，所述吸盘集成板1105通过多根拉杆1108连接在所述气缸安装板1104的下部，所述真空吸盘1106呈蜂窝状固定在所述吸盘集成板1105上。所述弹簧组件1103进一步包括固定套、弹簧销、弹簧，所述固定套分别固定安装在所述法兰固定板1102和气缸安装板1104的对应位置处，所述弹簧销***所述固定套，并与之过盈配合。所述夹板1107组件包括双出杆气缸，所述双出杆气缸的活塞杆412的一端固定有夹板1107。

所述纸箱抓取工位包括第二协作机械臂9以及纸箱抓取组件3，所述第二协作机械臂9通过机器人底座固定在所述基面上的预定位置处，所述第二协作机械臂9位于所述第一协作机械臂2的对面，所述纸箱抓取组件3转接在所述第二协作机械臂9的一端。所述第二协作机械臂9的结构与所述第一协作机械臂2相同。所述纸箱抓取组件3包括框架301、上连接板309、下连接板306、第一直线气缸307、升降板303、以及海绵吸盘304，所述框架301呈笼形搭建，所述上连接板309固定安装在所述框架301的上部，所述下连接板306固定安装在所述框架301的下部，所述第一直线气缸307固定安装在所述下连接板306的中部，所述升降板303设置在所述下连接板306的下部，所述升降板303与所述第一气缸的活塞杆412连接，所述海绵吸盘304为至少两个，所述海绵吸盘304固定在所述升降板303下部的两侧。所述升降板303和下连接板306之间通过直线导杆302组连接，所述直线导杆302组包括光轴座308、直线轴承305、导杆302，所述光轴座308固定在所述升降板303的两侧，所述直线轴承305固定在所述下连接板306的对应位置处，所述导杆302***所述直线轴承305和光轴座308，所述导杆302与所述直线轴承305之间过渡配合，所述导杆302与所述光轴座308之间过盈配合。

所述装箱工位4包括装箱传输带组件、装箱定位机构、以及纸箱翻底机构，所述装箱传输带组件固定在基面上，所述装箱传输带组件位于所述第一协作机械臂2和第二协作机械臂9之间，所述装箱定位机构设置在所述装箱传输带组件的正上方，所述纸箱翻底机构滑动安装在所述装箱传输带组件的下部。所述装箱传输带组件进一步包括工作台404、皮带罩405、转动辊、第二传输皮带406，所述工作台404放置在基面上，所述皮带罩405架设在所述工作台404的两侧，所述转动辊通过深沟球轴承转动设置在所述工作台404的两侧，所述第二传输皮带406套设在所述转动辊上，所述第二传输皮带406的皮带面垂直于所述工作台404，两侧的传输皮带形成的宽度与包装纸板的宽度相匹配。所述装箱定位机构进一步包括导向板401、固定定位板402、活动定位板403，所述导向板401通过安装架支撑在所述工作台404的上部，所述固定定位板402和活动定位板403分别固定在所述安装架的两侧。所述导向板401互呈90度形成矩形排布，四周的每片导向板401向内弯折，弯折角度与竖直法线呈20度。所述纸箱翻底机构通过滑轨和电动缸沿所述装箱传输带组件直线滑动，所述纸箱翻底机构进一步包括UU形安装架407、第二直线气缸411、工字形支架、轴承座410、连杆409、翻底轴408，所述第二直线气缸411固定在所述UU形安装架407的两侧内壁处，所述工字形支架固定安装在所述UU形安装架407的中部，所述轴承座410为两个，两个轴承座410分别安装在所述工字形支架上，所述连杆409的一端通过深沟球轴承转动设置在所述轴承座410上，所述连杆409的中部与所述第二直线气缸411的活塞杆412铰接，所述翻底轴408固定在所述连杆409的末端。

所述覆膜包装工位包括覆膜机7，所述覆膜机7架设在所述装箱工位4和装箱传输带之间。

所述纸箱料仓包括储纸架6，所述储纸架6分别放置在所述第一协作机械臂2和第二协作机械臂9的一侧。位于所述第一协作机械臂2一侧的储纸架6内堆叠存放有垫板5；位于所述第二协作机械臂9一侧的储纸架6内堆叠存放有纸箱板10。

本发明具体的工作过程如下：

被包装产品，以下简称“产品”，由生产线生产完成后分批次通过物料传输道1传输至预定工位，到位后随即停止。第二协作机械臂9首次启动，通过回转底座、大臂关节、长臂关节、转接关节、小臂关节、末端关节之间的协同工作，驱动纸箱抓取组件3移动至存放有纸箱板10的堆叠架上方的50cm处，并保持该高度，第二协作机械臂9停止。第一直线气缸307启动，推动海绵吸盘304下降，直至与纸箱板10的上表面接触、并保持预定压力，防止海绵吸盘304与纸箱板10之间产生缝隙而影响抽真空效果，第一直线气缸307停止；当海绵吸盘304与纸箱板10贴合紧密后开始抽真空，使得纸箱板10被海绵吸盘304吸附；吸附完毕后第一直线气缸307再次启动，利用活塞杆412回缩带动被吸附的纸箱板10腾空20cm高度。第二协作机械臂9再次启动，驱动纸箱抓取组件3移动至装箱工位4正上方；并继续由第二协作机械臂9将纸箱板10以10cm/s的速率下降并通过导向板401，由导向板401对纸箱板10进行导向，并继续下降，由固定定位板402和活动定位板403为纸箱板10定位，直至纸箱板10与工作台404贴合；海绵吸盘304停止抽真空，并反向通气使得内外气压差平衡，纸箱板10脱离海绵吸盘304；第二协作机械臂9返回至初始位置。纸箱翻底机构启动，位于两边的第二直线气缸411同时推出活塞杆412，带动一端通过深沟球轴承转动设置在所述轴承座410上、且中部与第二直线气缸411的活塞杆412铰接的连杆409做出剪叉抬升动作，最终由位于连杆409末端的翻底轴408推动纸箱板10的两侧沿着预设的折痕翻折，使得纸箱板10成型。第一协作机械臂2首次启动，通过回转底座、大臂关节、长臂关节、转接关节、小臂关节、末端关节之间的协同工作，驱动物料吸盘抓手11移动至存放有垫板5的堆叠架上方的50cm处，并保持该高度，第一协作机械臂2停止。第一协作机械臂2继续驱动物料吸盘抓手11以5cm/s的速率下降，直至物料吸盘抓手11上的真空吸盘1106与垫板5上表面贴合；贴合后继续下压1cm，并保持预定压力；弹簧组件1103在物料吸盘抓手11下压的同时吸收冲击力；随后真空吸盘1106开始抽真空，使得垫板5被真空吸盘1106吸附；吸附完毕后第一协作机械臂2再次启动，驱动物料吸盘抓手11移动至装箱工位4正上方。当垫板5被吸取至装箱工位4正上方后，第一协作机械臂2再次启动，将垫板5以10cm/s的速率下降，并通过导向板401，由导向板401对纸箱板10进行导向，并继续下降，直至垫板5垫设在纸箱板10的底面；真空吸盘1106反向通气使得内外气压差平衡，垫板5脱离真空吸盘1106。第一协作机械臂2回归初始位置，从初始位置启动至物料传输道1的上方，并以5cm/s的速率下降直至真空吸盘1106与产品贴合，随后真空吸盘1106抽真空，将一批次的产品全部吸上，吸合完毕后，四组夹板1107组件同时启动，由双出杆气缸推动夹板1107向内推进，从而从四个方向将一批次的产品夹住。第一协作机械臂2驱动被夹取的产品移动至装箱工位4正上方，随后以5cm/s的速率下降，通过导向板401，直至产品与垫板5接触，随后双出杆气缸收回夹板1107，释放夹紧力，真空吸盘1106反向通气使得内外气压差平衡，产品脱离真空吸盘1106，第一协作机械臂2回归初始位置。最终，装箱传输带组件启动，带动装箱完毕的包装箱移动至覆膜机7处进行覆膜，覆膜完毕后继续从装箱传输道8推出流水线。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。